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多旋翼无人机协同吊挂载荷控制方法研究
1
作者 路向阳 任相龙 薛久辉 《航空工程进展》 2025年第2期31-39,共9页
无人机通过单机搭载载荷的方式进行运输,运载能力受限,多机融合是大势所趋,在传统的搭建旋翼—载荷模型时,多使用Euler-Lagrange方法处理吊挂载荷的约束,需引入多个辅助变量,建模过程比较复杂。采用Udwadia-Kalaba(U-K)方程处理约束条件... 无人机通过单机搭载载荷的方式进行运输,运载能力受限,多机融合是大势所趋,在传统的搭建旋翼—载荷模型时,多使用Euler-Lagrange方法处理吊挂载荷的约束,需引入多个辅助变量,建模过程比较复杂。采用Udwadia-Kalaba(U-K)方程处理约束条件,对旋翼无人机协同飞行控制进行建模,以解决旋翼机协同运输载荷的问题是一种有效的尝试。通过建立旋翼无人机的运动学模型和动力学模型,利用U-K方程处理运动约束,将载荷对无人机的影响分为水平和垂直两个方向,并将其作为阶跃信号输入,进行求解计算;在系统的控制策略上设计串级PID控制模型,保证多机协同条件下旋翼无人机具有良好的抗干扰能力和稳定性;在Matlab环境下使用Simulink模型进行仿真分析。结果表明:所提出的控制方法实现了编队系统的稳定性、快速性和准确性,能够达到优化旋翼无人机协同控制效果的目标。 展开更多
关键词 四旋翼编队 载荷运输 Udwadia-Kalaba MATLAB/SIMULINK PID
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一种无基坑式高精度动态电子轨道衡
2
作者 方向前 贺焕林 薛滨 《电子工业专用设备》 2004年第11期74-76,共3页
介绍了一种新型无基坑式高精度动态电子轨道衡。采用高精度、高可靠性的称重传感器PHILIPSPR6201?24+D1;高速低功耗A?D转换器ADC1140;高精度电源基准器件AD581LH等。具有安装简便、造价低、精确度高、稳定可靠等优点。
关键词 无基坑 动态 电子轨道衡
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子连接有源可重构智能表面辅助的宽带无蜂窝网络能效优化 被引量：1
3
作者 孙钢灿 王硕 +1 位作者 宁冰 郝万明 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期127-136,共10页
面对无蜂窝网络中超密集基站部署产生的高功耗问题,提出了一种基于子连接有源可重构智能表面辅助的宽带无蜂窝网络系统。考虑有源智能超表面最大功率约束、放大因子约束和基站端最大功率约束,构建了一个联合基站和可重构智能表面波束优... 面对无蜂窝网络中超密集基站部署产生的高功耗问题,提出了一种基于子连接有源可重构智能表面辅助的宽带无蜂窝网络系统。考虑有源智能超表面最大功率约束、放大因子约束和基站端最大功率约束,构建了一个联合基站和可重构智能表面波束优化的能效最大化问题。由于所形成的优化问题非凸,提出了一种交替优化方案将原问题转化为多个子问题,进而利用块坐标下降、拉格朗日对偶变换、多维复二次变换等方法将每个子问题转化为凸优化问题,通过交替求解每个子问题最终获得原问题的解。仿真结果验证了所提方案的有效性。 展开更多
关键词 有源可重构智能表面 子连接架构 无蜂窝网络 宽带 能效
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多时间尺度下智能楼宇异构负荷协同调度研究
4
作者 董燕 陈乙瑞 +2 位作者 朱永胜 刘勇 胡泽斐 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期210-217,共8页
为应对大规模具有异构特性的灵活负荷接入智能楼宇,解决可再生能源随机性与灵活异构负荷不确定性造成楼宇的负荷波动问题,需对灵活异构负荷进行合理管控,提出一种计及多时间尺度下智能楼宇异构负荷协同调控方法。首先,考虑异构负荷用电... 为应对大规模具有异构特性的灵活负荷接入智能楼宇,解决可再生能源随机性与灵活异构负荷不确定性造成楼宇的负荷波动问题,需对灵活异构负荷进行合理管控,提出一种计及多时间尺度下智能楼宇异构负荷协同调控方法。首先,考虑异构负荷用电特性及响应特性差异,将智能楼宇内异构负荷等效为可转移负荷与可削减负荷。进而,综合可再生能源波动性与异构负荷时域互补性,建立日前-日内两阶段联合优化调度模型。算例仿真表明,异构负荷之间协调互动和多时间尺度滚动优化,能有效减少系统负荷波动,显著提升整体运行经济性。 展开更多
关键词 调度 可再生能源 能量管理 异构负荷 多时间尺度
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基于高阶鲁棒主成分分析的视频前景与背景分离 被引量：1
5
作者 周至恺 廖亮 +2 位作者 王月轮 顾强 魏平俊 《信息技术与信息化》 2024年第3期58-61,共4页
运动目标检测的发展历史由来已久,出现了基于均值方法、中值方法、直方图方法和高斯混合模型等各种检测算法。然而,这些目标检测方法往往未考虑图像背景之间的时间相关性以及前景对象内的空间连续性,也未考虑视频中的其他结构信息。采... 运动目标检测的发展历史由来已久,出现了基于均值方法、中值方法、直方图方法和高斯混合模型等各种检测算法。然而,这些目标检测方法往往未考虑图像背景之间的时间相关性以及前景对象内的空间连续性,也未考虑视频中的其他结构信息。采用微观视角,将目标视频中每个帧像素的张量化进行了扩展,即将原始图像的像素邻域扩展为一定阶数的数组。因此,原始图像转化为了一个形式上的高阶图像。所提出的模型旨在应用于诸如视频前景背景分离等任务,以增强图像算法的有效性。 展开更多
关键词 运动目标检测 张量 邻域扩展 高阶图像 视频前景背景分离
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基于相依失效的“空-基-地”编队可靠性分析
6
作者 李耀华 刘肖迪 +1 位作者 路向阳 王洁 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期19-27,共9页
针对大规模多域无人设备之间难以进行可靠性分析的问题,根据实际“空-基-地”分布式协同编队特征,提出了一种基于多域无人平台运作规则与层网络间逻辑连接失效关系的空基地集群编队可靠性分析算法。用空中网络、通信网络、地面网络组成... 针对大规模多域无人设备之间难以进行可靠性分析的问题,根据实际“空-基-地”分布式协同编队特征,提出了一种基于多域无人平台运作规则与层网络间逻辑连接失效关系的空基地集群编队可靠性分析算法。用空中网络、通信网络、地面网络组成的3层轻量化方格拓扑结构代替现实中的集群,在综合考虑随机攻击、蓄意攻击以及区域失效关系、关联失效关系、级联失效关系等依赖关系的条件下设计算法,以网络中最大连通子图为可靠性测度,进行不同编队状态及编队形式下的网络可靠性分析。最后与标准仿真平台进行对比,试验结果验证了算法的可行性、快速性以及资源占用率小等优势。该研究为提升多域无人平台协同编队时的可靠性及相关的防控策略的研究提供了研究基础。 展开更多
关键词 协同编队 网络可靠性 相依网络 相依失效 多异构系统
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基于WSNM-RPCA的图像降噪算法
7
作者 王月轮 廖亮 +2 位作者 周至恺 邱枫 魏平俊 《信息技术与信息化》 2024年第3期74-77,共4页
通常情况下,鲁棒主成分分析(RPCA)在数据矩阵的正部分条目被任意损坏,或是缺少部分条目的情况下,依然可以恢复数据矩阵的主成分,但RPCA中采用核范数最小化(NNM),往往会过度缩小秩分量,限制了分离的质量,因此使用加权Schatten-p范数的最... 通常情况下,鲁棒主成分分析(RPCA)在数据矩阵的正部分条目被任意损坏,或是缺少部分条目的情况下,依然可以恢复数据矩阵的主成分,但RPCA中采用核范数最小化(NNM),往往会过度缩小秩分量,限制了分离的质量,因此使用加权Schatten-p范数的最小化(WSNM)来代替核范数的最小化,以取得更好的低秩逼近效果。灰度图像和彩色图像均可以用低秩矩阵去近似,因此可以用基于WSNM的RPCA模型来对含有随机噪声的图像进行恢复。经实验验证,与基于核范数的RPCA相比,基于WSNM的RPCA模型可以更有效地提高降噪的效果。 展开更多
关键词 鲁棒主成分分析 加权schatten p-范数最小化 基于WSNM的鲁棒主成分分析 矩阵低秩近似 图像降噪
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基于LCL滤波器的逆变器并网有源阻尼控制策略
8
作者 焦岳超 刘幸丹 +2 位作者 巫付专 焦健航 江腾龙 《信息技术与信息化》 2024年第3期148-152,共5页
目前LCL滤波器的逆变器广泛应用于并网过程中,由于本身是三阶欠阻尼系统,常常出现谐振尖峰,进而导致系统不稳定。对此,提出一种基于带通滤波器单反馈有源阻尼策略。首先,选取合适的LCL滤波器参数实现并网条件。其次,从幅值特性和相位裕... 目前LCL滤波器的逆变器广泛应用于并网过程中,由于本身是三阶欠阻尼系统,常常出现谐振尖峰,进而导致系统不稳定。对此,提出一种基于带通滤波器单反馈有源阻尼策略。首先,选取合适的LCL滤波器参数实现并网条件。其次,从幅值特性和相位裕度的角度出发,采用极点配置法对带通滤波器进行参数设计并设置反馈并网高频电流。最后,通过MATLAB/Simlink仿真验证带通滤波器有源阻尼方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 LCL型滤波器 单相逆变器 有源阻尼 带通滤波器 极点配置法
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基于改进相位差校正法的高精度码元速率估计
9
作者 刘生 孙梦雨 王勤民 《电子科技》 2024年第11期55-61,共7页
针对非协作通信中的码元速率精确估计等问题,文中在包络平方法的基础上,提出基于改进相位差校正法的高精度码元速率估计算法。该算法通过对比具有最小时移关系的两段序列包络平方谱峰位置一致情况,舍弃受噪声干扰严重导致谱峰位置不一... 针对非协作通信中的码元速率精确估计等问题,文中在包络平方法的基础上,提出基于改进相位差校正法的高精度码元速率估计算法。该算法通过对比具有最小时移关系的两段序列包络平方谱峰位置一致情况,舍弃受噪声干扰严重导致谱峰位置不一致的序列,并选取谱峰位置一致的两段序列,通过相位差校正法精确估计信号的码元速率。相较于包络平方法,所提算法突破了码元速率估计精度依赖信号采样点数的限制,具有较高的估计精度。仿真实验结果表明,所提算法可在较低信噪比条件下对MPSK(Multiple Phase Shift Keying)、MPAM(Multiple Pulse Amplitude Modulation)和MQAM(Multiple Quadrature Amplitude Modulation)信号码元速率进行精确估计,且相较于现有高精度估计算法,该算法复杂度更低,适合应用于工程实践。 展开更多
关键词 非协作通信 数字调制信号 码元速率估计 包络平方谱 CHIRP-Z变换 相位差 频谱校正 高精度
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RFSoC中ADC的SFDR优化技术研究
10
作者 白锦 刘生 汪洋 《电子质量》 2024年第9期1-7,共7页
赛灵思(Xilinx)推出了一款集成了高性能模数/数模转换器(ADC/DAC)的单芯片射频片上系统(RFSoC),由于其具有极高的ADC性能指标和系统集成度,因而得到了广泛的应用。ADC采用时间交织(TI)采样技术,由多个子ADC进行采集组合来提高采样速率,... 赛灵思(Xilinx)推出了一款集成了高性能模数/数模转换器(ADC/DAC)的单芯片射频片上系统(RFSoC),由于其具有极高的ADC性能指标和系统集成度,因而得到了广泛的应用。ADC采用时间交织(TI)采样技术,由多个子ADC进行采集组合来提高采样速率,但是由于各子ADC不可能做到工艺完全相同,因此该技术存在偏置失配、增益失配和时间失配等问题,从而造成频谱出现杂散,降低了无杂散动态范围(SFDR)指标。基于RFSoC中ADC的杂散问题,分析了ADC的校准结构,探讨了对SFDR指标进行性能优化的技术方法。大量的实验和分析结果表明,该方法有效地提高了ADC的SFDR指标,具有良好的效果。 展开更多
关键词 单芯片射频片上系统 模数转换器 无散杂动态范围 时间交织采样 杂散
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基于FPGA的码率连续可变数字调制技术研究
11
作者 董高攀 汪洋 刘世刚 《长江信息通信》 2024年第6期199-203,共5页
基于信号数字正交调制器原理,改进了码率连续可变的基带信号数字调制器技术。该调制器在FPGA内产生码率连续可变的基带数字正交调制信号,以固定的采样频率将信号送到DAC进行正交调制和上变频。通过使用数控振荡器(NCO)的相位输出作为符... 基于信号数字正交调制器原理,改进了码率连续可变的基带信号数字调制器技术。该调制器在FPGA内产生码率连续可变的基带数字正交调制信号,以固定的采样频率将信号送到DAC进行正交调制和上变频。通过使用数控振荡器(NCO)的相位输出作为符号生成时钟和滤波器系数查表地址来控制码元速率和成形滤波器阶数,以及可旁路窄带成形滤波设计,实现了能够连续调节码率的数字调制。能够生成1 KBaud~40 MBaud之间任意码元符号速率的基带调制信号,其中成形滤波器的阶数可调,具有使用灵活,成本较低的优点。 展开更多
关键词 FPGA 码率连续可变 成形滤波器 正交调制
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基于局部统计与整体显著性的织物疵点检测算法 被引量：21
12
作者 刘洲峰 赵全军 +2 位作者 李春雷 董燕 闫磊 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期62-67,共6页
为能有效检测织物疵点,结合局部统计特征与整体显著性分析,提出一种新的织物疵点检测算法。将织物图像分为大小相同的图像块,采用局部二进制模式和灰度直方图分别提取图像块局部统计特征。针对每个图像块,随机选取K个其他图像块,分别计... 为能有效检测织物疵点,结合局部统计特征与整体显著性分析,提出一种新的织物疵点检测算法。将织物图像分为大小相同的图像块,采用局部二进制模式和灰度直方图分别提取图像块局部统计特征。针对每个图像块,随机选取K个其他图像块,分别计算局部二进制模式统计特征对比度和灰度统计特征对比度,完成基于上下文整体显著性分析生成视觉显著图。最后采用基于迭代最优阈值分割算法对显著图进行分割,得到织物疵点检测结果。结果表明,这种算法综合了局部统计特征和整幅图像的上下文信息,可显著突出织物疵点区域,实现对织物疵点的有效检测。 展开更多
关键词 织物图像 疵点检测 局部二进制模式 灰度直方图 随机显著性分析
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应用方向梯度直方图和低秩分解的织物疵点检测算法 被引量：24
13
作者 李春雷 高广帅 +2 位作者 刘洲峰 刘秋丽 李文羽 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期149-154,共6页
织物疵点检测是织物表面质量控制的关键环节。基于方向梯度直方图(HOG)和低秩分解,提出一种有效的织物疵点检测算法。首先,将织物图像划分为大小相同的图像块,提取每个图像块的HOG特征,并将图像块特征组成特征矩阵,针对特征矩阵构建有... 织物疵点检测是织物表面质量控制的关键环节。基于方向梯度直方图(HOG)和低秩分解,提出一种有效的织物疵点检测算法。首先,将织物图像划分为大小相同的图像块,提取每个图像块的HOG特征,并将图像块特征组成特征矩阵,针对特征矩阵构建有效的低秩分解模型,通过方向交替方法(ADM)优化求解,生成低秩阵和稀疏阵;最后采用改进最优阈值分割算法对由稀疏阵生成的显著图进行分割,从而定位出疵点区域。实验结果表明,低秩分解能有效实现织物疵点的快速分离,与已有方法进行对比,本文方法能显著提高复杂织物纹理图像的疵点检测性能。 展开更多
关键词 方向梯度直方图 低秩分解 织物图像 疵点检测
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多目标进化算法及其在电力环境经济调度中的应用综述 被引量：17
14
作者 肖俊明 周谦 +1 位作者 瞿博阳 韦学辉 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2016年第2期1-9,共9页
电力系统能源供应对现代社会至关重要,而电力系统环境经济调度问题的科学、有效解决是实现能源供应的保障.多目标进化算法在求解电力系统环境经济调度问题方面具有独特的优势.本文按时间顺序首先对多目标进化算法做了介绍,其次对多目标... 电力系统能源供应对现代社会至关重要,而电力系统环境经济调度问题的科学、有效解决是实现能源供应的保障.多目标进化算法在求解电力系统环境经济调度问题方面具有独特的优势.本文按时间顺序首先对多目标进化算法做了介绍,其次对多目标进化算法在电力系统环境经济调度问题中的应用进行了讨论,总结了近年来科学工作者的研究内容,并对此领域以后可能的发展方向进行了展望. 展开更多
关键词 多目标优化 多目标进化算法 电力系统运行调度 经济环境调度
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基于稀疏优化的织物疵点检测算法 被引量：11
15
作者 刘洲峰 闫磊 +2 位作者 李春雷 董燕 李阳 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期56-61,74,共7页
为提高稀疏表示方法对织物疵点的检测精度,提出了基于稀疏优化的织物疵点检测算法。首先,利用L1范数最小化从待检织物图像中学习出自适应字典库,用该库对织物图像稀疏表示,进而计算出稀疏表示系数矩阵;然后,对系数矩阵进行优化处理,采... 为提高稀疏表示方法对织物疵点的检测精度,提出了基于稀疏优化的织物疵点检测算法。首先,利用L1范数最小化从待检织物图像中学习出自适应字典库,用该库对织物图像稀疏表示,进而计算出稀疏表示系数矩阵;然后,对系数矩阵进行优化处理,采用字典库及优化系数矩阵对织物图像稀疏重构;最后,将重构图像与待检织物图像相减生成残差图像,用最大熵阈值方法对残差图像分割,定位出疵点区域。实验结果表明,本文算法所重构图像准确表示了正常织物纹理,相比已有检测方法具有较高的疵点检测精度。 展开更多
关键词 L1范数 稀疏表示 织物图像 疵点检测
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EDMA在图像数据快速传输中的应用 被引量：8
16
作者 但永平 彭红涛 +1 位作者 王东云 刘芳华 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期99-104,共6页
在图像处理中图像数据交换量大,图像数据传输是图像采集处理系统的关键环节。EDMA是DSP中用于实现数据快速交换的重要技术,具有独立于CPU的后台批量数据传输的能力。文章基于TI公司TMS320DM642芯片的图像采集处理系统,利用EDMA的数据传... 在图像处理中图像数据交换量大,图像数据传输是图像采集处理系统的关键环节。EDMA是DSP中用于实现数据快速交换的重要技术,具有独立于CPU的后台批量数据传输的能力。文章基于TI公司TMS320DM642芯片的图像采集处理系统,利用EDMA的数据传输方式实现视频数据信号高速实时传输。介绍了DSP的外部存储器接口与FPGA的FIFO存储器有机结合进行数据传输,分析了其设计的整体结构与逻辑控制的功能,并着重分析了基于EDMA Ping-Pong数据传输方式的原理及其应用。另外,EDMA中断服务程序调用CPU对已搬移完成的图像数据块进行处理,不仅提高了数据的传输效率,而且节约了CPU资源,使DSP的高性能得到了充分发挥,从而为视频信号处理的实时性奠定了基础。 展开更多
关键词 EDMA DSP FIFO 数据传输 Ping-Pong
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基于滑模变结构的IPMC跟踪控制系统设计 被引量：7
17
作者 王瑷珲 张强 +1 位作者 王东云 刘萍 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2014年第6期104-107,共4页
为了使IPMC人工肌肉在仿生机器人中得到更好的应用,其期望的位置必须能够精确地控制.针对IPMC表现出的强非线性以及模型不确定性,首先采用滑模变结构对其进行控制,实现了在不确定因素下的系统鲁棒稳定,然后采用PI外环控制器对其进行跟踪... 为了使IPMC人工肌肉在仿生机器人中得到更好的应用,其期望的位置必须能够精确地控制.针对IPMC表现出的强非线性以及模型不确定性,首先采用滑模变结构对其进行控制,实现了在不确定因素下的系统鲁棒稳定,然后采用PI外环控制器对其进行跟踪,最后将神经网络应用到PI外环跟踪控制器的设计中.仿真结果表明,该系统不仅能够实现含有不确定性的IPMC人工肌肉精确位置跟踪,而且能在模型不确定性以及外部因素干扰下依旧保持稳定,鲁棒性能好. 展开更多
关键词 IPMC 不确定性 滑模变结构 神经网络 非线性位置控制 鲁棒稳定
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基于博弈论的风-光-车容量配置研究 被引量：7
18
作者 朱永胜 杨俊林 +3 位作者 刘洲峰 董燕 瞿博阳 魏翱龙 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期95-103,共9页
针对风-光-车等多方参与的混合微电网系统容量优化与配置问题,基于各投资商售电收益、投资及系统供电可靠性费用等经济因素,在对风、光、车等能量单元合理描述的基础上,提出基于非合作博弈理论的微电网系统容量优化模型,并利用粒子群算... 针对风-光-车等多方参与的混合微电网系统容量优化与配置问题,基于各投资商售电收益、投资及系统供电可靠性费用等经济因素,在对风、光、车等能量单元合理描述的基础上,提出基于非合作博弈理论的微电网系统容量优化模型,并利用粒子群算法对各投资商进行最优容量配置,最后通过不同博弈方的参与、不同线路传输容量变化等算例,分析电动汽车接入混合微电网系统背景下的容量配置策略及效益,验证了所提模型及相关策略能实现资源的合理配置,有效改善了系统的运行经济性。 展开更多
关键词 微电网 容量配置 博弈论 粒子群算法 电动汽车
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三极结构场致发射显示器件的制作 被引量：15
19
作者 李玉魁 郭艳清 朱长纯 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期232-235,共4页
利用钙钠玻璃作为阴极和阳极面板,并采用低熔点玻璃粉进行高温烧结,制作了三极管型的碳纳米管阴极场致发射平板显示器件样品。高效的烧结排气工艺提高了器件的制作成功率,避免了碳纳米管阴极和阳极荧光粉的损伤。改进的消气剂装配确保... 利用钙钠玻璃作为阴极和阳极面板,并采用低熔点玻璃粉进行高温烧结,制作了三极管型的碳纳米管阴极场致发射平板显示器件样品。高效的烧结排气工艺提高了器件的制作成功率,避免了碳纳米管阴极和阳极荧光粉的损伤。改进的消气剂装配确保了器件的良好密封性能。整体显示器件具有高的显示亮度和低的制作成本。 展开更多
关键词 碳纳米管 三极结构 平板器件 场致发射
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基于遗传算法服装缝纫调度技术的研究 被引量：11
20
作者 王东云 刘惠琴 +1 位作者 胡洛燕 凌德麟 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期52-54,共3页
提出用遗传算法来求解服装缝纫流水线的优化调度问题的一种新的方法 ;给出了仿真实例 ,结果表明此法优于现有的算法 。
关键词 服装缝纫 流水线 调度 遗传算法 均衡指数
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