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油茶花苞采集机械手的设计与试验
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作者 赵青 李立君 +2 位作者 吴泽超 李骏 郭鑫 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期46-53,共8页
丘陵地区油茶林地众多,油茶花苞采集暂无机械化设备,故设计了一款六自由度的油茶花苞采集机械手。通过油茶花苞生物学特性分析,使用旋扭式末端执行器可以实现油茶花苞的高效采集,采净率为90%。通过机械手工作空间分析,确定了机械手的尺... 丘陵地区油茶林地众多,油茶花苞采集暂无机械化设备,故设计了一款六自由度的油茶花苞采集机械手。通过油茶花苞生物学特性分析,使用旋扭式末端执行器可以实现油茶花苞的高效采集,采净率为90%。通过机械手工作空间分析,确定了机械手的尺寸,并将末端执行器搭载到机械手上进行了油茶林田间试验。试验结果表明:搭载了旋扭式末端执行器六自由度机械手,可以到达采摘区间的边界位置,末端在x、y、z方向的最大偏差分别为3.4、3.3、3.4 cm,为油茶花苞智能化采集提供了依据。 展开更多
关键词 采集机械手 生物学特性 末端执行器 油茶花苞
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基于单积分球技术的最佳样本厚度研究及油茶籽油鉴伪
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作者 龚中良 管金伟 +3 位作者 刘强 李大鹏 郑文峰 胡峰 《中国油脂》 北大核心 2025年第2期95-100,共6页
为减少单积分球技术采集光谱数据过程中的光损失,探索了油茶籽油检测时光损失量最小的样本厚度,并研究在此样本厚度下鉴别掺伪油茶籽油的能力。采用蒙特卡罗(MC)算法模拟单积分球技术下样本的测量,将模拟出的反射率(MR)和透射率(MT)作... 为减少单积分球技术采集光谱数据过程中的光损失,探索了油茶籽油检测时光损失量最小的样本厚度,并研究在此样本厚度下鉴别掺伪油茶籽油的能力。采用蒙特卡罗(MC)算法模拟单积分球技术下样本的测量,将模拟出的反射率(MR)和透射率(MT)作为实际值,单积分球采集的数据作为预测值,将实际值与预测值之间的平均相对误差(MRE)和均方根误差(RMSE)作为评价指标,确定最佳的样本厚度。按不同掺伪比例制备了230组样本,采集最佳样本厚度的掺伪油茶籽油光谱数据,结合逆向倍增(IAD)算法得到样本的吸收系数(μ_(a))和约化散射系数(μ_(s)′)。将μ_(a)和μ_(s)′经过均值中心化预处理之后,利用Kennard-Stone(K-S)算法以7∶3的比例将样本划分成训练集和测试集,分别建立基于支持向量机(SVM)和随机森林(RF)的多分类定性鉴别模型。结果表明:样本厚度为14mm时,MR和MT的MRE和RMSE均相对较小;μ_(a)和μ_(s)′建立的SVM模型鉴别准确率分别为97.10%和95.65%,建立的RF模型鉴别准确率分别为98.55%和97.10%。因此,基于最佳样本厚度下的单积分球技术结合SVM和RF模型,可有效实现油茶籽油的快速鉴伪。 展开更多
关键词 油茶籽油 鉴伪 单积分球技术 光学参数 蒙特卡罗算法 样本厚度 定性模型
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基于ADAMS的油茶嫁接机关键结构设计与仿真
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作者 李袁迪 张立强 +3 位作者 郭鹏程 曹阳靖 李立君 廖凯 《农机化研究》 北大核心 2025年第7期205-212,共8页
针对油茶嫁接机制造成本过高、结构复杂且嫁接动作繁多的问题,对油茶嫁接机的夹持、搬运、切削和对正等关键结构进行了设计与建模,实现了劈接式嫁接机的基本功能,同时将多个功能部件合理地整合在一起,保证了夹爪在夹持搬运时的合理性和... 针对油茶嫁接机制造成本过高、结构复杂且嫁接动作繁多的问题,对油茶嫁接机的夹持、搬运、切削和对正等关键结构进行了设计与建模,实现了劈接式嫁接机的基本功能,同时将多个功能部件合理地整合在一起,保证了夹爪在夹持搬运时的合理性和稳定性。对油茶穗木进行轴向和径向的单轴压缩应力-位移试验,得到了不同直径的油茶穗木力学曲线,得出轴向和径向极限破坏载荷分别为6.71 MPa和4.14 MPa;利用SolidWorks 2021建立夹持搬运机构动力学仿真模型,应用ADAMS软件对搬运机构,以及由夹持机构和切削机构组成的末端执行器进行动力学仿真,分析了油茶穗木在不同夹持力时质心处速度的变化规律,得到了适用于嫁接机结构设计的夹爪夹持力和油茶穗木脱离夹爪时的夹持力。仿真结果表明:本嫁接机夹持搬运工况的最小稳定夹持力为3.8 N。当夹爪的夹持力小于0.5 N时,油茶穗木在夹持搬运过程中脱离夹爪。该机关键结构设计合理、工况稳定,能够满足嫁接中夹持和搬运等基本需求,可为后续油茶嫁接机和油茶嫁接相关设备的优化设计提供理论依据和研究思路。 展开更多
关键词 油茶嫁接机 劈接式嫁接 单轴压缩试验 搬运机构 动力学仿真 ADAMS
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基于改进YOLOv5的大白菜快速识别方法研究
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作者 郑文峰 龚中良 +3 位作者 刘强 文韬 管金伟 廖舒怀 《农机化研究》 北大核心 2025年第7期251-256,293,共7页
大白菜收获机融入深度学习目标检测技术是实现大白菜收获自动化的一种重要途径,但常用的深度学习目标检测方法过于依赖GPU硬件,很难在普通移动端应用。针对这一问题,研究以YOLOv5为基础模型的大白菜快速识别方法,并进行了相应的改进。首... 大白菜收获机融入深度学习目标检测技术是实现大白菜收获自动化的一种重要途径,但常用的深度学习目标检测方法过于依赖GPU硬件,很难在普通移动端应用。针对这一问题,研究以YOLOv5为基础模型的大白菜快速识别方法,并进行了相应的改进。首先,用ShuffleNetV2网络的下采样单元和基本单元替换原模型骨干部分,使模型的参数大量减少,实现轻量化;然后,在颈部嵌入CBAM注意力模块检测输出,弥补轻量化后模型精度下降问题,最终的模型命名为YSCNet。实验结果表明:改进模型能够快速准确地识别白菜,其准确度、召回率、平均精度分别为97.32%、97.38%、98.08%。通过实时检测测试发现,YSCNet在CPU平台上相较于原模型表现更好,其FPS可达50.51帧/s。 展开更多
关键词 大白菜 目标检测 YOLOv5 轻量化 注意力机制
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基于主轴系统电机电流信号监测铣削力的研究 被引量:4
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作者 王志永 杜伟涛 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期259-264,共6页
针对高速干切数控螺旋锥齿轮铣齿机存在的稳定性差、加工精度低、所加工的工件齿面有振纹等技术问题,对机床进行了深入的研究。通过研究发现铣削力是机床运行状态和加工品质的重要表征参数。基于国产高速干切数控螺旋锥齿轮铣齿机的实... 针对高速干切数控螺旋锥齿轮铣齿机存在的稳定性差、加工精度低、所加工的工件齿面有振纹等技术问题,对机床进行了深入的研究。通过研究发现铣削力是机床运行状态和加工品质的重要表征参数。基于国产高速干切数控螺旋锥齿轮铣齿机的实际铣齿工况,提出了采用同时监测刀具主轴和工件主轴电机电流来反映铣削力的间接测量方法。为了建立刀具主轴电机电流与铣削力间的模型,从分析机床的主轴系统入手,建立了刀具主轴系统运动学模型;利用双轴力矩电机电流监测法,对电流信号进行时频分析,并采用数值分析的方法对电机电流信号进行处理,对刀具主轴系统运动学模型中的待定参数进行了标定,建立了主轴系统电机电流信号与铣削力间的模型。利用该模型,可实时监测机床刀具主轴的铣削力,为机床结构的优化设计和加工工艺参数的改进提供了数据支持。 展开更多
关键词 主轴电机电流 铣削力 信号处理 小波分析 在线监测
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YOLOv8改进算法在油茶果分拣中的应用
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作者 刘姜毅 高自成 +2 位作者 刘怀粤 尹浇钦 罗媛尹 《林业工程学报》 北大核心 2025年第1期120-127,共8页
现有的油茶果分拣系统所依赖的YOLO等算法的目标检测、实例分割在低尺寸及密集型样本中鲁棒性较差,存在机械臂常抓取到枝叶、抓取不牢固、易脱落等问题。大部分系统使用目标识别,无法准确识别油茶果具体轮廓信息,不能对油茶果进行大小... 现有的油茶果分拣系统所依赖的YOLO等算法的目标检测、实例分割在低尺寸及密集型样本中鲁棒性较差,存在机械臂常抓取到枝叶、抓取不牢固、易脱落等问题。大部分系统使用目标识别,无法准确识别油茶果具体轮廓信息,不能对油茶果进行大小分类。针对这一问题,研究提出了YOWNet模型应对油茶果分拣的小目标、高密度识别任务。首先,研究了自动化边缘标注脚本,脚本调用零样本Segment Anything框架对原有已标注的油茶果目标检测框提取兴趣区间,将其自动转化为边缘标注信息;其次,为了提高模型对小目标的识别能力,研究摒弃了现有的固定感受野的卷积模块,针对油茶果特性提出三维注意力动态卷积模块用于捕捉特征图中的关键信息;最后,研究通过使用Wise⁃IoU损失函数,基于动态非单调聚焦机制的边界框损失,提升边框回归精度。总体网络模型命名为YOWNet,通过与YOLOv8在油茶果上的消融实验对比,试验结果表明:YOWNet模型能够快速准确地识别油茶果实例,在私有数据集上,准确度、Box_loss可达89.90%和0.523。 展开更多
关键词 油茶果 三维动态卷积 实例分割 YOLOv8 Segment Anything Model Wise⁃IoU
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基于油茶茶枯的生物质碳点制备及对Fe^(3+)检测研究
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作者 梅天娇 司家勇 +3 位作者 张治中 刘佳妮 黄博荣 仪锦文 《化学世界》 2025年第1期25-32,共8页
以油茶茶枯粉末为碳源,通过一步水热法合成了新型生物质碳点(CDs),研究了油茶茶枯粉末的加入量、水热反应时间、水热反应温度对CDs荧光强度的影响,进而采用透射电子显微镜(TEM)、X射线粉末衍射(XRD)、傅里叶变换红外光谱(FT-IR)、荧光... 以油茶茶枯粉末为碳源,通过一步水热法合成了新型生物质碳点(CDs),研究了油茶茶枯粉末的加入量、水热反应时间、水热反应温度对CDs荧光强度的影响,进而采用透射电子显微镜(TEM)、X射线粉末衍射(XRD)、傅里叶变换红外光谱(FT-IR)、荧光光谱、紫外-可见光吸收光谱(UV-Vis)等对所制备的CDs进行了结构和光学特性表征。实验结果表明,所制备的CDs粒径分布均匀,平均尺寸为1.5 nm,在365 nm的紫外灯照射下呈现出明亮的蓝光发射,且在较宽的pH范围内具有良好的稳定性。Fe^(3+)离子对所制备的油茶茶枯CDs有荧光猝灭作用,CDs的荧光强度与Fe^(3+)在0~30和50~90μmol/L范围内均呈现良好的线性关系。当Fe^(3+)物质的量的浓度为0~30μmol/L时,检出限为5.25μmol/L,相关系数(R^(2))为0.9994,Fe^(3+)物质的量的浓度为50~90μmol/L时,检出限为5.26μmol/L,R^(2)为0.9982,可作为荧光纳米探针检测Fe^(3+)金属离子。 展开更多
关键词 油茶茶枯粉末 水热法 碳点 荧光猝灭 Fe^(3+)
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大白菜机械化收获技术研究现状与发展趋势 被引量:2
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作者 王名声 龚中良 +3 位作者 解福祥 宋健 廖舒怀 李崔建 《农机化研究》 北大核心 2024年第3期252-258,共7页
随着现代农业技术的发展,大白菜机械化收获技术在我国越来越引起重视。目前,我国大白菜收获作业仍以人工为主,机械化收获水平较低。为了使大白菜收获跟上时代的步伐,满足大白菜的生产需要,结合国内外大白菜机械化收获技术,重点分析了大... 随着现代农业技术的发展,大白菜机械化收获技术在我国越来越引起重视。目前,我国大白菜收获作业仍以人工为主,机械化收获水平较低。为了使大白菜收获跟上时代的步伐,满足大白菜的生产需要,结合国内外大白菜机械化收获技术,重点分析了大白菜机械化收获中拔取、切根、输送提升及转运收集等关键技术;然后,总结现有收获机及其关键部件所存在的问题;最后,针对我国现阶段的研究情况,对我国大白菜机械化收获方面的研究提出几点建议,旨在为我国大白菜机械化收获技术装备的研发与应用提供参考依据。 展开更多
关键词 大白菜 机械化收获 结球叶菜
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基于改进模糊PID果园双轮移动机器人运动控制 被引量:1
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作者 张智超 闵淑辉 +3 位作者 廖凯 万斌 李立君 范子彦 《农机化研究》 北大核心 2024年第7期14-20,共7页
针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其... 针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其优化控制器模糊规则;第三,利用MatLab/Simulink软件对机器人运动控制进行仿真试验;最后,为检验所提出算法的可行性,建立对比试验。研究结果表明:改进萤火虫算法优化的模糊PID控制器实现了果园双轮移动机器人的稳定运动功能,到达稳定的时间与最大倾角较传统PID控制器分别减少了3.9s和20.4°。 展开更多
关键词 果园双轮移动机器人 平衡控制 改进萤火虫算法 模糊PID控制
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剪切式油茶花采摘末端执行器设计与实验 被引量:2
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作者 吕辉 李立君 +2 位作者 赵青 吴泽超 郭鑫 《农机化研究》 北大核心 2024年第4期134-139,144,共7页
针对油茶花采摘难度大、效率低、劳动强度高等问题,通过采样试验分析了油茶花的生物学特性与力学特性,得到油茶花花茎剪切力为14.24N。设计了一种油茶花采摘末端执行器,其结构简单,动作灵活,质量轻便,是能够实现剪切式采摘的机械手爪。... 针对油茶花采摘难度大、效率低、劳动强度高等问题,通过采样试验分析了油茶花的生物学特性与力学特性,得到油茶花花茎剪切力为14.24N。设计了一种油茶花采摘末端执行器,其结构简单,动作灵活,质量轻便,是能够实现剪切式采摘的机械手爪。通过力学计算得知:在电推杆驱动下,末端执行器能够输出大小为62.5N的剪切力,并顺利将油茶花茎剪断采摘。通过Inventor软件建模和ANSYS有限元分析,确定油茶花采摘执行器的采摘刀爪为小变形,满足采摘要求。试验得到了油茶花采集选用采摘机械手爪的采摘可行性,为采用机械手采摘油茶花花朵的试验方案提供了理论支持,为采摘机器人的设计与试验提供了重要的数据参考。 展开更多
关键词 油茶花 末端执行器 剪切力 ANSYS
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基于反射光谱的油茶籽油掺伪量快速测定及特征波长特性研究 被引量:1
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作者 刘强 龚中良 +4 位作者 李大鹏 文韬 汪志强 管金伟 郑文峰 《中国油脂》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期132-139,共8页
为了探索紫外-可见-近红外反射光谱测定油茶籽油掺伪量的方法,按照不同掺伪比例制备了244个油茶籽油掺伪大豆油、菜籽油、花生油、玉米油的样本,以自主搭建的实验平台采集所制备样本在200~1100 nm范围内的反射光谱。将原始光谱进行Savit... 为了探索紫外-可见-近红外反射光谱测定油茶籽油掺伪量的方法,按照不同掺伪比例制备了244个油茶籽油掺伪大豆油、菜籽油、花生油、玉米油的样本,以自主搭建的实验平台采集所制备样本在200~1100 nm范围内的反射光谱。将原始光谱进行Savitzky-Golay(SG)-连续小波变换(CWT)预处理后,利用Kennard-Stone(K-S)算法以2∶1的比例将样本划分成校正集和预测集。采用竞争性自适应重加权算法(CARS)、连续投影算法(SPA)、自主软收缩算法(BOSS)、迭代变量子集优化算法(IVSO)进行特征波长选择,分别建立基于支持向量机(SVM)、极限学习机(ELM)、随机森林(RF)的油茶籽油掺伪量快速预测模型,同时对特征波长的特性进行了研究。结果表明:原始光谱经过SG-CWT(L5)预处理和BOSS特征波长筛选后,建立的基于SVM的油茶籽油掺伪量快速预测模型能够鉴别掺伪量为1%及以上的油茶籽油,该模型在十折交叉验证和网格搜索法下得到最佳惩罚因子(c)和核函数(γ)分别为5.2780和0.1088,其预测决定系数(R_(P)^(2))、预测均方根误差(RMSE_P)、预测平均绝对误差(MAE_(P))分别为0.9985、0.0134、0.0102。特征波长聚集程度和陡度对模型预测结果存在一定影响。综上,建立的基于反射光谱的油茶籽油掺伪量快速预测模型预测误差小,预测效果较好。 展开更多
关键词 油茶籽油 紫外-可见-近红外反射光谱 反射率 BOSS-SVM 特征波长特性
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园林修剪机器人臂端刀具优化设计与稳态分析 被引量:1
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作者 龚宏彬 杨蹈宇 +2 位作者 李立君 廖凯 侯振宇 《农机化研究》 北大核心 2024年第8期33-41,共9页
我国园林绿化面积不断扩大,但园林修剪机设备目前处于半人工半自动化状态。为此,提出并设计了园林修剪机器人,并对园林修剪机器人末端执行机构刀具进行优化设计与稳态特性研究,最终达到设备稳定修剪的目的;阐述了园林修剪机器人末端中... 我国园林绿化面积不断扩大,但园林修剪机设备目前处于半人工半自动化状态。为此,提出并设计了园林修剪机器人,并对园林修剪机器人末端执行机构刀具进行优化设计与稳态特性研究,最终达到设备稳定修剪的目的;阐述了园林修剪机器人末端中机构的结构、工作原理及操作方法;以多种组合刀具为研究对象,利用ANSYS有限元分析以及其Ls-Dyna有限元显式求解程序对多种组合修剪刀具进行静力学分析、模态分析及动力学仿真计算,构建出应力值与应变值、刀具齿数、刃口形状的关系模型;然后,进行齿数、刃口形状对刀具进行稳态特性优化,研究稳态性能,找出刀具最优组合。结果表明:最佳刀具组合为100齿双刃,其最大应力、最大应变值分别为5.3475×10^(6)Pa、2.6342×10^(-5)m/m,刀具共振频率为243Hz。切割动力学仿真分析表明:刀具在切割外径8mm的树枝时,刀具修剪能量变化均匀,对树枝修剪产生的切割力呈现有规律的曲线,最大切割力为498N。智能园林修剪机器人修剪试验结果表明:修剪刀具在不同的转速下进行园林修剪,呈现出良好的稳态特性,运行平稳,刀齿端磨损较少,无共振现象,达到了设计目标要求。 展开更多
关键词 园林修剪刀具 静力学分析 模态分析 动力学分析
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顶出式水稻有序抛秧机取秧系统的设计与试验 被引量:3
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作者 刘巧 陈飞 乔志东 《农机化研究》 北大核心 2024年第8期94-100,共7页
针对现有水稻抛秧机存在移栽效率低、漏秧、塑料钵苗盘回收难问题,设计了一种硬盘育苗顶出式有序水稻抛秧机取秧系统,由送盘机构、顶出机构及回盘机构等机构组成。为此,构建了取秧系统的三维模型,对顶出机构的端面凸轮进行设计分析,得... 针对现有水稻抛秧机存在移栽效率低、漏秧、塑料钵苗盘回收难问题,设计了一种硬盘育苗顶出式有序水稻抛秧机取秧系统,由送盘机构、顶出机构及回盘机构等机构组成。为此,构建了取秧系统的三维模型,对顶出机构的端面凸轮进行设计分析,得到凸轮的最大顶出速度;利用Ansys软件对端面凸轮进行强度分析和疲劳寿命分析,得到其最大应力、最大位移变形、最大疲劳寿命和安全系数,各项参数均符合使用要求。试验结果表明:在样机前进速度v=1.5km/h、栽植频率为1300株/min的工况下,水稻抛秧机取秧系统的株距合格率为98%,空穴率为3.2%,秧盘损伤率为0%,满足秧苗移栽作业要求。 展开更多
关键词 水稻抛秧机 取秧系统 顶出机构 端面凸轮 疲劳寿命分析
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基于改进灰狼算法的智能除草机模糊避障研究 被引量:2
14
作者 项清华 李立君 +1 位作者 范子彦 吴泽超 《农机化研究》 北大核心 2024年第8期50-56,共7页
针对南方丘陵山区复杂林地除草作业环境,对智能除草机避障问题进行研究。首先,在原有除草机的基础上设计了适应于油茶林除草避障作业的智能应用系统,采用双目摄像头LeTMC-520与AJ-SR04M超声波传感器相结合的方式感知周边作业环境,以Jets... 针对南方丘陵山区复杂林地除草作业环境,对智能除草机避障问题进行研究。首先,在原有除草机的基础上设计了适应于油茶林除草避障作业的智能应用系统,采用双目摄像头LeTMC-520与AJ-SR04M超声波传感器相结合的方式感知周边作业环境,以Jetson Nano为上位机、STM32F405RGT6为下位机组成控制系统核心,引入模糊控制算法,并改进灰狼算法(IGWO)对隶属度函数和模糊控制规则进行优化;其次,在MatLab软件进行改进的算法仿真验证;最后,在油茶林试验地进行除草测试,验证其方案的可行性以及避障功能的可靠性。研究结果表明:与传统的模糊控制对比,此控制方法控制更加精确,能够满足南方非结构化林地的除草作业避障需求,可为机器提供可靠的安全防护功能。 展开更多
关键词 除草机 林间避障 灰狼算法 模糊控制
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光照区域对近红外光谱在线检测柚子糖度的影响 被引量:1
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作者 唐子叶 文韬 +1 位作者 代兴勇 胡峰 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第6期124-129,共6页
[目的]提高近红外光谱技术在线检测柚子糖度的精度。[方法]采用自主研发的柚子在线无损检测设备采集3种光照区域的柚子的漫透射光谱数据,在650~950 nm的波长范围内采用标准正交变量变换(SNV)、多元散射校正(MSC)、归一化(normalize)、S... [目的]提高近红外光谱技术在线检测柚子糖度的精度。[方法]采用自主研发的柚子在线无损检测设备采集3种光照区域的柚子的漫透射光谱数据,在650~950 nm的波长范围内采用标准正交变量变换(SNV)、多元散射校正(MSC)、归一化(normalize)、SG一阶求导(savitzky-golay first order derivative,SG-1st)对原始数据进行预处理,使用自适应性加权算法(CARS)筛选反映柚子糖度的光谱特征,建立了偏最小二乘回归(PLSR)模型。使用未参与到建模的30个柚子样本进行在线验证。[结果]光照区域C结合SNV-CARS-PLSR方法的建模效果最优。其预测集的决定系数为0.95,均方根误差为0.30°Brix。在线验证时决定系数为0.90,均方根误差为0.58°Brix。模型对于柚子糖度具有较强的在线检测能力。[结论]在光斑直径为70 mm且位于柚子赤道上方20 mm的光照区域C的条件下采集的柚子光谱数据所建立的预测模型能更有效地实现柚子糖度的在线预测。 展开更多
关键词 近红外光谱 光照区域 在线检测 糖度 柚子
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茶油鉴伪光学特性参数的对比分析 被引量:1
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作者 管金伟 李大鹏 +2 位作者 龚中良 刘强 蒋涵 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第7期30-36,共7页
[目的]对比光学特性参数[吸收系数(μa)和约化散射系数(μ′s)]鉴别掺伪茶油的能力,并探索组合提取方式对模型的提升效果。[方法]以植物油为试验材料,制备不同质量分数的掺伪茶油;采用不同的预处理方式对光学特性参数数据进行预处理,提... [目的]对比光学特性参数[吸收系数(μa)和约化散射系数(μ′s)]鉴别掺伪茶油的能力,并探索组合提取方式对模型的提升效果。[方法]以植物油为试验材料,制备不同质量分数的掺伪茶油;采用不同的预处理方式对光学特性参数数据进行预处理,提取特征波段后建立随机森林(RF)定性鉴别模型。[结果]经过竞争性自适应重加权算法(CARS)和无信息变量剔除算法(UVE)进行特征提取后,利用μa和μ′s数据建立的模型鉴别准确率分别为95.65%,95.65%和98.55%,97.10%,与CARS特征提取方式相比,组合提取方式(UVE-CARS)使模型的鉴别结果至少可提升1.45%。[结论]利用μa可更快速、准确地实现对不同掺伪种类茶油的鉴别,采用组合提取方式可有效提升模型鉴别能力。 展开更多
关键词 光学特性参数 茶油鉴伪 定性模型 随机森林
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油茶果动态抓取Delta机器人正运动学特性研究 被引量:1
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作者 傅雄辉 李立君 +2 位作者 范子彦 李宇航 吕辉 《农机化研究》 北大核心 2024年第3期14-20,29,共8页
针对传统D-H参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建3-R(SS)2Delta机器人正运动学方程的方法。针对3-R(SS)2Delta机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器... 针对传统D-H参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建3-R(SS)2Delta机器人正运动学方程的方法。针对3-R(SS)2Delta机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器人的正运动学特性进行研究,获得机器人的位姿变换矩阵;最后,通过搭建的Delta机器人试验平台运行标准门型轨迹,结果表明:Delta机器人末端执行器能够精准地对传送带上移动的油茶果进行抓取。对比分析正运动学方程的计算值和Delta机器人试验平台试验测量值,得到末端执行器位置值的位置误差为±0.3mm,验证了所提出方法对构建油茶果动态抓取Delta机器人正运动学方程的正确性及可行性,旨在为后续进行油茶果动态抓取的轨迹规划研究奠定基础。 展开更多
关键词 Delta机器人 油茶果动态抓取 旋量理论 正运动学
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基于光谱变换算法的不同横径沃柑的光谱与建模对比分析
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作者 胡峰 龚中良 +2 位作者 文韬 代兴勇 唐子叶 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第5期113-121,218,共10页
目的:减小沃柑横径对糖度预测带来的影响。方法:将132个沃柑按横径分为小等果(65~70 mm)、中等果(70~75 mm)和大等果(75~80 mm)3组。采集全体沃柑的横径光谱后,运用光谱变换算法,综合光谱信息与沃柑横径信息,将不同大小的沃柑光谱转换... 目的:减小沃柑横径对糖度预测带来的影响。方法:将132个沃柑按横径分为小等果(65~70 mm)、中等果(70~75 mm)和大等果(75~80 mm)3组。采集全体沃柑的横径光谱后,运用光谱变换算法,综合光谱信息与沃柑横径信息,将不同大小的沃柑光谱转换到同一横径基准下。将修正前的光谱与修正后的光谱分别通过预处理,目标共生距离算法(SPXY)划分,竞争性自适应权重取样法(CARS)筛选特征波长点以及偏最小二乘回归法(PLS)建立修正前后的糖度模型。结果:小等果光谱经过修正,预测集决定系数(R_(P)^(2))由0.790提升至0.821,预测集均方根误差(RMSEP)为0.489降低至0.443;中等果光谱经过修正,R_(P)^(2)由0.801提升为0.845,RMSEP为0.460降低至0.422;大等果光谱修正,R_(P)^(2)由0.820提升至0.863,RMSEP为0.431降低至0.393。结论:光谱修正算法减小了沃柑横径带来的光谱差异,提升了模型的预测精度。 展开更多
关键词 沃柑 横径 光谱修正 糖度
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基于机器视觉的柑橘果形测控系统设计
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作者 王志宇 文韬 +3 位作者 李浪 聂齐毅 刘豪 龚中良 《农机化研究》 北大核心 2024年第1期120-125,共6页
针对柑橘果形特征中圆度和果径检测精度低、姿态定位时间长的问题,设计了一种嵌入式快速检测与控制系统。系统以STM32单片机为系统控制核心,测量了单目相机图像的半径误差和形状误差,并采用高斯滤波、数字图像形态学、Hu矩和Canny算法,... 针对柑橘果形特征中圆度和果径检测精度低、姿态定位时间长的问题,设计了一种嵌入式快速检测与控制系统。系统以STM32单片机为系统控制核心,测量了单目相机图像的半径误差和形状误差,并采用高斯滤波、数字图像形态学、Hu矩和Canny算法,对动态的柑橘图像进行姿态识别与柑橘果形检测。检测结果表明:视觉检测系统半径误差控制在1.8%以内,形状误差为2.71%~3.69%;在5个/s柑橘的检测速度下,柑橘圆度和果径的在线分级正确率分别为81%和91.92%。本研究结合机器视觉无损检测技术,实现了动态下柑橘圆度和果径特征的综合检测与分级。 展开更多
关键词 机器视觉 STM32 HU矩 圆度 果径 柑橘
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林地履带式作业车辆软底质行走通过性能研究 被引量:1
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作者 胡思 韩庆珏 潘涛 《农机化研究》 北大核心 2024年第10期241-247,共7页
基于车辆地面力学理论,构建了特定土壤的承压特性模型和剪切特性模型,并针对湖南省长沙市浏阳市镇头镇油茶林种植区域的特定土壤进行土力学试验,得出土壤沉陷指数n=0.9447、内聚变形模量k_(c)=210.4047kN/m^(n+1)、摩擦变形模量k_(φ)=5... 基于车辆地面力学理论,构建了特定土壤的承压特性模型和剪切特性模型,并针对湖南省长沙市浏阳市镇头镇油茶林种植区域的特定土壤进行土力学试验,得出土壤沉陷指数n=0.9447、内聚变形模量k_(c)=210.4047kN/m^(n+1)、摩擦变形模量k_(φ)=5674.4kN/m^(n+2)、内摩擦角φ=19.6488°,黏聚力c=66.26302kPa。同时,采用多体动力学建模与仿真软件RecurDyn建立履带作业车辆模型,进行了直线行驶仿真分析,研究了履带作业车辆行走通过性能。 展开更多
关键词 履带式作业车辆 土力学试验 行走通过性能
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