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题名一种移动机器人路径规划方法
被引量：7
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作者
黄素平
何清华
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机构
中南大学机电学院智能机械研究所
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出处
《机床与液压》
北大核心
2004年第5期45-46,共2页
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文摘
本文提出了一种新的移动机器人路径规划方法。采用链接图法 ,对工作空间进行建模 ,得出从起始点到目标点的网络有权图 ,再利用Dijkstra算法决策出初始全局优化路径 ,并提出了一种简单的几何方法对其进行优化 ;局部规划采用基于行为和模糊规则库的方法 ,采用基于模糊规则的避障行为来实时避障 ,当无障碍威胁时又寻找全局路径上最近节点回到全局路径上 ,实验结果证明该方法节省系统计算时间 ,是一种简单的。
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关键词
移动机器人
全局路径规划
局部路径规划
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名遥控挖掘机器人轨迹跟踪的电液比例控制系统
被引量：1
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作者
张海涛
何清华
陈欠根
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机构
中南大学机电学院智能机械研究所
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出处
《液压与气动》
北大核心
2004年第7期11-13,共3页
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基金
国家 8 63项目 ( 2 0 0 3AA43 0 2 0 0 )
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文摘
为实现自动挖掘 ,在挖掘机器人的轨迹规划器给出铲斗期望的运动轨迹的情况下 ,需要挖掘机的控制系统能够控制其工作装置实现对给定轨迹的准确跟踪。电液比例阀兼有开关控制和伺服控制的优点 ,能实现对液压系统流量和方向的比例控制。该文提出了一种对常规挖掘机的液压回路进行简单的改造后 ,在挖掘机上既能实现常规手柄操作控制 ,又能实现电液比例遥控轨迹跟踪的液压回路。在建立系统数学模型的基础上 ,该文提出了一种PID参数自适应的控制策略 。
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关键词
挖掘机器人
轨迹跟踪
遥控
电液比例控制系统
轨迹规划器
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TU621
[建筑科学—建筑技术科学]
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