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四旋翼飞行器的建模与姿态控制
被引量：
16
1
作者
曾小勇
彭辉
吴军
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第9期3693-3700,共8页
对于具有多变量非线性耦合特性的四旋翼飞行器对象,以2种方法实现飞行姿态的实时控制。第1种方法是根据其运动学物理模型,利用线性二次型最优调节器(LQR)方法在线计算状态反馈控制率;第2种方法是基于数据驱动的方法,采用基于状态相依AR...
对于具有多变量非线性耦合特性的四旋翼飞行器对象,以2种方法实现飞行姿态的实时控制。第1种方法是根据其运动学物理模型,利用线性二次型最优调节器(LQR)方法在线计算状态反馈控制率;第2种方法是基于数据驱动的方法,采用基于状态相依ARX模型描述对象的全局非线性动态过程,利用RBF神经网络逼近状态相依ARX(RBF-ARX)模型函数型系数,以状态信号量引导模型实时反映对象的局部特性,在递推得到多步向前预测状态空间RBF-ARX模型的基础上设计模型预测控制器。四旋翼飞行器实验装置的建模和实时控制效果验证了本文方法的可行性和有效性。
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关键词
四旋翼飞行器
线性二次型调节器
RBF-ARX模型
预测控制
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职称材料
基于机理和子空间辨识的煤气混合过程集成建模
2
作者
袁艳
曹原
+1 位作者
曹卫华
马休
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期5-9,共5页
针对煤气混合过程特点,建立了基于机理和子空间辨识的集成模型.首先在分析生产工艺和数据基础上,利用蝶阀流量公式建立高炉煤气和焦炉煤气流量机理模型;然后以高炉管道2#阀和焦炉管2#阀开度、高炉煤气和焦炉煤气气源压力为输入,混合煤...
针对煤气混合过程特点,建立了基于机理和子空间辨识的集成模型.首先在分析生产工艺和数据基础上,利用蝶阀流量公式建立高炉煤气和焦炉煤气流量机理模型;然后以高炉管道2#阀和焦炉管2#阀开度、高炉煤气和焦炉煤气气源压力为输入,混合煤气压力为输出,建立4输入1输出子空间辨识模型;最后分析各子模型特点,将两种模型进行集成.仿真结果表明,所建立的模型能够有效地反映煤气混合过程的动态特性,为煤气混合过程控制提供可靠的模型基础.
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关键词
煤气混合
机理建模
子空间辨识
集成建模
煤气压力
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职称材料
题名
四旋翼飞行器的建模与姿态控制
被引量：
16
1
作者
曾小勇
彭辉
吴军
机构
中南大学
信息科学与
工程
学院
长沙理工
大学
电气与信息
工程
学院
中南大学先进控制与智能自动化湖南省工程实验室
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第9期3693-3700,共8页
基金
国家国际科技合作计划项目(2011DFA10440)
国家自然科学基金资助项目(71271215)
+2 种基金
湖南省科技厅科技计划项目(2006GK3158)
湖南省教育厅项目(1200021)
"电力系统安全运行与控制"湖南省重点实验室开放基金资助项目(2011KFJJ07)
文摘
对于具有多变量非线性耦合特性的四旋翼飞行器对象,以2种方法实现飞行姿态的实时控制。第1种方法是根据其运动学物理模型,利用线性二次型最优调节器(LQR)方法在线计算状态反馈控制率;第2种方法是基于数据驱动的方法,采用基于状态相依ARX模型描述对象的全局非线性动态过程,利用RBF神经网络逼近状态相依ARX(RBF-ARX)模型函数型系数,以状态信号量引导模型实时反映对象的局部特性,在递推得到多步向前预测状态空间RBF-ARX模型的基础上设计模型预测控制器。四旋翼飞行器实验装置的建模和实时控制效果验证了本文方法的可行性和有效性。
关键词
四旋翼飞行器
线性二次型调节器
RBF-ARX模型
预测控制
Keywords
quad-rotor aircraft
linear quadratic regulator(LQR)
radial basis function(RBF) neural networks-based state-dependent ARX(RBF-ARX) model
predictive control
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于机理和子空间辨识的煤气混合过程集成建模
2
作者
袁艳
曹原
曹卫华
马休
机构
中南大学
信息科学与
工程
学院
中南大学先进控制与智能自动化湖南省工程实验室
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期5-9,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273102)
文摘
针对煤气混合过程特点,建立了基于机理和子空间辨识的集成模型.首先在分析生产工艺和数据基础上,利用蝶阀流量公式建立高炉煤气和焦炉煤气流量机理模型;然后以高炉管道2#阀和焦炉管2#阀开度、高炉煤气和焦炉煤气气源压力为输入,混合煤气压力为输出,建立4输入1输出子空间辨识模型;最后分析各子模型特点,将两种模型进行集成.仿真结果表明,所建立的模型能够有效地反映煤气混合过程的动态特性,为煤气混合过程控制提供可靠的模型基础.
关键词
煤气混合
机理建模
子空间辨识
集成建模
煤气压力
Keywords
gas mixing
mechanism modeling
subspace identification
integrated modeling
gas pressure
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼飞行器的建模与姿态控制
曾小勇
彭辉
吴军
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
16
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职称材料
2
基于机理和子空间辨识的煤气混合过程集成建模
袁艳
曹原
曹卫华
马休
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
0
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