题名 一种基于声纳信息的地图创建方法
被引量：1
1
作者
刘利枚 蔡自兴 潘薇
机构
中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所 湖南商学院 计算机与电子工程 学院
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第7期166-167,185,共3页
基金
国家“973”计划基金资助项目(A1420060159)
文摘
地图创建是实现机器人在未知环境中自主导航的关键。该文对移动机器人在地图创建中所收集的不确定传感信息进行研究,分析声纳传感器的散射和镜面反射特性,提出一种改进的概率栅格的地图创建方法。该方法将距离信任因子引入到声纳传感器模型。利用该模型,实现移动机器人的自主地图创建,并有效地减少由于声纳传感器所引起的不确定性。通过机器人平台上进行的实验表明该方法的有效性。
关键词
地图创建 不确定信息 移动机器人 声纳传感器 距离信任因子
Keywords
map building uncertain information mobile robot sonar sensor range confidence factor
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于统计特征的时序数据符号化算法
被引量：30
2
作者
钟清流 蔡自兴
机构
中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所
出处
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第10期1857-1864,共8页
基金
国家"九七三"重点基础研究发展规划项目"异质多移动体的协同技术的基础研究"(A1420060159)资助~~
文摘
为克服SAX(符号聚合近似)算法对时序信息描述不完整的缺陷,提出基于统计特征的时序数据符号化算法,与SAX不同的是,该算法将时序符号看作矢量,而各时序子段的均值和方差则分别作为描述其平均值及发散程度的分量.由于该算法能够比SAX提供更多的描述信息,因而在时序数据挖掘应用中能够获得比SAX更精确的结果.大量的实验也证实了它的出色表现.
关键词
时序数据挖掘 符号化表示 符号聚合近似
Keywords
time series analysis symbolic representation symbolic aggregate approximation （SAX）
分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
题名 用于彩图分割的自适应谱聚类算法
被引量：7
3
作者
钟清流 蔡自兴
机构
中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所 湖南省直机关行政学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2008年第12期3697-3699,共3页
基金
国家基础研究资助项目(A1420060159)
文摘
针对自调节谱聚类算法的缺陷,提出一种新的自适应谱聚类算法。它用全局平均N近邻距离作为比例参数σ,利用本征矢差异来估计最佳聚类分组数k,达到了比前者更好的效果,且更容易实现。在彩色图像分割实际应用中的实验结果表明,该算法适应性强、计算代价小、精度较高,性能好于或至少不差于以往的类似算法。
关键词
谱分析 谱聚类 彩色图像分割
Keywords
spectral analysis spectral cluster color image segmentation
分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
题名 两种模糊密度确定方法的实验比较
被引量：3
4
作者
孔志周 蔡自兴 官东
机构
中南大学 信息科学 与工程 学院 智能 系统与 软件 研究所 湖南大学 统计学院
出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2009年第2期283-288,共6页
基金
国家自然科学基金重点项目(60234030)资助 国家基础研究项目(A1420060159)资助 湖南大学青年基(0723)资助
文摘
信息融合方法是减少决策不确定性的有效途径和热点问题.本文研究模糊积分信息融合方法中的重要问题-模糊密度的确定方法,对其中两种典型的确定方法进行了细致的比较研究.基于公开而有效的13个UCI标准数据集,进行了成员分类器选择实验、不同融合方法比较实验等,并采用了描述分析、秩次分析、探测性显著性分析,最后与文献[4]中最优单分类器、文献[5]中Bagging,Boosting and random forests的最优融合结果进行了对比.结果显示,基于可能度的模糊积分方法优于基于可信度的模糊积分方法、优于文献[5]中最优融合结果;基于可信度的模糊积分方法与文献[5]中最优融合结果总体相当,优于简单平均融合方法,也优于文献[4]中最优单分类器.
关键词
模糊积分 模糊密度 描述分析 秩次分析 探测性显著性分析
Keywords
fuzzy integral fuzzy density descriptive analysis rank analysis exploringly significant analysis
分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
题名 基于一类支持向量机的传感器故障诊断
被引量：5
5
作者
钟清流 蔡自兴
机构
中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2006年第19期1-3,7,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(编号:60234030)
文摘
提出了一种基于一类支持向量机的传感器故障诊断方法,它利用相空间重构技术将传感器本身获取的相关时序数据转化成矢量,再用一类支持向量机来训练正常行为模型,进而通过发现数据异常来进行故障诊断。通过连续输入测量数据,它还可以实现在线诊断。仿真实验表明:该方法在诊断传感器故障方面有良好的性能。
关键词
一类支持向量机 传感器 故障诊断
Keywords
one-class SVM, sensor,fault-diagnoses
分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
题名 基于改进的粒子群优化的FastSLAM方法
被引量：4
6
作者
刘利枚 蔡自兴
机构
中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所 湖南商学院 计算机与电子工程 学院
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期422-427,共6页
基金
国家自然科学基金（90820302,60805027）和国家博士点基金（200805330005）资助项目.
文摘
提出了一种基于改进的粒子群优化（IPSO）的快速同时定位和地图创建（FastSLAM）方法——IPSO FastSLAM算法。该算法在粒子预估过程中引入观测信息，调整了粒子的提议分布，增强了位置预测的准确性。改进的粒子群优化采用两步优化策略，即首先通过种群速度自适应调整惯性权重，有效地克服了粒子退化问题，改善了算法的实时性，然后针对粒子耗尽问题，在粒子群优化算法中引入遗传算法的变异运算对其进行改进，扩大解空间的范围，从而保持了种群的多样性。仿真和实时数据实验验证了该方法正确、可行。
关键词
粒子群优化(PSO) 快速同时定位和地图创建(FastSLAM) 惯性权重 遗传算法 提议分布
Keywords
particle swarm optimization （PSO）, fast simultaneous localization and mapping （FastSLAM）, inertia weight, genetic algorithm, proposal distribution
分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
题名 基于支持向量机的渐近式半监督式学习算法
被引量：4
7
作者
钟清流 蔡自兴
机构
中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2006年第25期19-22,共4页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(编号:60234030)
文摘
提出一种基于支持向量机的渐近式半监督式学习算法,它以少量的有标记数据来训练初始学习器,通过选择性取样规则和核参数来调节无标记样本的选择范围和控制学习器决策面的动态调节方向,并通过删除非支持向量来降低学习代价。仿真实验表明,只要能够选择适当的选择性取样的阈值和核参数,这种学习算法就能够以较少的学习代价获得较好的学习效果。
关键词
支持向量机 半监督式学习 算法
Keywords
Support Vector Machine,semi-supervised learning,algorithm
分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
题名 一种对光照具有鲁棒性的图像分割方法
被引量：3
8
作者
赵瑶池 蔡自兴
机构
中南大学 智能 系统与 智能 软件 研究所
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2005年第9期154-155,158,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目(60234030) 湖南省科研专项基金资助项目 中南大学博士点基金资助项目
文摘
研究了灰度图像的OTSU(最大类间方差)自动阈值分割法。OTSU方法作为一种单一阈值的分割方法,当图像受光照和反射光等的影响明显时,将会出现严重的误分割现象。考虑到OTSU方法的最大类间方差化的思想,根据灰度图像的像素点灰度的直方图分布、空间分布,提出了一个新的分割阈值方法。先根据OTSU方法的特点自设计一个函数,对图像进行变换,以便后面的处理,再对其图像以改进的OTSU方法进行分割。通过对化学实验中两种液体的拍摄图片及数字图像处理中标准图片进行试验,理论分析与实验结果表明:该方法能够对受光照及反射光影响大的图像实现正确的分割,将目标图像清晰地从背景中分割出来。
关键词
图像处理 图像分割 阈值分割 最大类间方差
Keywords
Image Processing Image Segmentation Thresholding Segmentation OTSU
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 时序数据的矢量化符号方法
被引量：1
9
作者
钟清流 蔡自兴 杨先芬 陈明权
机构
中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所 湖南大学 计算机与通信学院
出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2008年第12期2329-2333,共5页
基金
国家基础研究项目(A1420060159)资助
文摘
针对SAX方法的某些缺陷,提出基于SAX[8]的VSB(矢量化符号)方法,通过引入最大值,最小值这二个极值分量,将原来的SAX符号转化为具有三个分量的符号矢量,其VSB符号值由各分量的加权和最终确定.由于VSB方法能够比SAX提供更多对时序数据的描述信息,因而在时序分析中能够获得比SAX更精确的结果.大量的实验也证实了它的出色表现.
关键词
时序分析 符号化表示 符号集合近似
Keywords
time series analysis symbolie method symbolic aggregate approximation
分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
题名 多分类器融合框架下的模糊积分方法
被引量：3
10
作者
孔志周 蔡自兴
机构
湖南大学 统计学院 中南大学 信息科学 与工程 学院 智能 系统与 软件 研究所
出处
《统计与决策》
CSSCI
北大核心
2007年第10期137-139,共3页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(60234030) 国家统计局重点资助项目(2006B19)
文摘
随着信息融合技术的发展,多分类器融合技术逐渐由基于数据的融合向基于知识的融合发展。在基于知识的多分类器融合研究中,模糊积分方法是三大发展方向之一,它相对于其他两种方法具有独特的优势。本文对多分类器融合现状进行了分析,指出了模糊积分方法的进展和发展方向。
关键词
多分类器 模糊积分 信息融合
分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
题名 基于OCSVM-CPSO的自适应故障诊断
被引量：1
11
作者
钟清流 蔡自兴
机构
中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2007年第8期18-20,31,共4页
基金
国家自然科学基金(the National Natural Science Foundation of China under Grant No.60234030)
文摘
提出了一种基于OCSVM-CPSO自适应故障诊断模型,它用OCSVM作为基本检测模块,而用CPSO作为最优参数的搜索模块.当在线运行的检测准确率低于某确定的阈值时,启动CPSO搜索新的参数。而准确率达标时,用新参数继续后续检测过程。实验表明:此方法能够有效地实现高准确率在线检测任务。
关键词
一类支持向量机 混沌粒子群优化 自适应 故障诊断
Keywords
One-Class SVM Chaos Particle Swarm Optimization self-adaptive fault-diagnoses
分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
题名 地图构建中动态障碍干扰滤除的一种方法
12
作者
宁火明 蔡自兴 段琢华
机构
中南大学 智能 系统与 智能 软件 研究所
出处
《控制工程》
CSCD
2008年第1期68-71,共4页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(60234030) 国家基础研究基金资助项目(A1420060159)
文摘
在移动机器人环境建图中,动态障碍物的存在直接影响传感器的读数,导致产生不一致的环境地图,因此,移动机器人构建地图必须滤除动态障碍物干扰。采用直线插补的方法在先前的局部图上搜寻机器人与目标点之间是否存在障碍物,若存在障碍,则可判定该障碍物已移走(即为动态障碍),应该予以滤除。实验结果证明,该方法能在建图过程中有效地滤除动态障碍,并能有效减少静态障碍物探测的误差累积,算法复杂度小。
关键词
移动机器人 直线插补 地图构建 动态障碍 栅格地图
Keywords
mobile robot linear interpolation map building dynamic obstacle grid map
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
