-
题名基于水平集方法的动态目标跟踪路径最优仿真
- 1
-
-
作者
李凤玲
申群太
荣见华
-
机构
中南大学信息科学与工程学院控制理论与工程
长沙理工大学汽车与机械学院
-
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第5期1314-1316,1319,共4页
-
文摘
两移动平面运动体因有各自的智能控制器,因此当它们在跟踪控制时,双方必然及时根据对方的策略改变各自的控制策略(方向和速度大小),来达到一种真正的双边最优(主动跟踪者最短时间的追上被跟踪者,而被跟踪者最大化时间避免被追上)。首先将平面上任意运动体简化成带速度和加速度的质点,然后利用追逃微分对策理论建立起此跟踪路径最优问题的哈密顿-雅可比-贝儿曼偏微分数学模型。对这种双边极值的难点问题,提出一种水平集数值求解方法。并利用水平集的偏微分方程与哈密顿-雅可比-贝儿曼偏微分方程结构相似性得到水平集的速度函数。对一平面上两无人驾驶飞机的动态跟踪双方进行仿真,仿真编程简单,解决了双边极值的求解。
-
关键词
动态目标跟踪
路径最优
水平集
追逃微分对策
-
Keywords
dynamic object tracking
route-optimal
level set
pursuit-evasion differential games
-
分类号
TP297.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
-
