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考虑人机信任匹配的人机协同控制策略
被引量：
3
1
作者
孙剑
阳友康
+3 位作者
岳李圣飒
韩嘉懿
王子衿
尹恒
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期838-845,855,F0002,共10页
人机互信水平是影响人机协同系统表现的关键因素之一。提出了一种考虑人机信任匹配的主从博弈协同控制策略。建立评估驾驶人和机器相互信任程度的方法,在此基础上根据人机信任匹配程度进行协同驾驶中的权重分配;采用模型预测控制框架并...
人机互信水平是影响人机协同系统表现的关键因素之一。提出了一种考虑人机信任匹配的主从博弈协同控制策略。建立评估驾驶人和机器相互信任程度的方法,在此基础上根据人机信任匹配程度进行协同驾驶中的权重分配;采用模型预测控制框架并结合主从博弈进行最优化求解,得出最优的协同控制策略;通过驾驶人在环实验,验证了所提出的协同控制策略的有效性。结果表明,对于不同信任匹配程度的驾驶人,所提出的策略使得驾驶人路径跟踪精度平均提高了70.91%,驾驶负担平均降低了44.03%。所提出的策略能提升车辆的驾驶表现,减轻驾驶人操作负担。
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关键词
人机协同控制
人机信任匹配
权重分配
主从博弈
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职称材料
启东某场地自升式平台插桩可行性试验研究
2
作者
易明星
朱长歧
+5 位作者
王天民
刘海峰
马成昊
王星
张珀瑜
瞿茹
《岩土力学》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第S02期487-496,共10页
桩靴接触应力是影响插桩深度的主要因素之一,桩靴的锥尖型式可能会影响接触应力的大小及分布。以江苏省启东市某插桩试验项目为例,针对不同的桩靴端部型式基于桩靴接触应力现场实测数据,分别采用国内外规范方法及数值计算方法对插桩深...
桩靴接触应力是影响插桩深度的主要因素之一,桩靴的锥尖型式可能会影响接触应力的大小及分布。以江苏省启东市某插桩试验项目为例,针对不同的桩靴端部型式基于桩靴接触应力现场实测数据,分别采用国内外规范方法及数值计算方法对插桩深度开展预测分析,揭示桩靴端部型式对插桩深度的影响规律。结果表明:在插桩过程中不同锥端类型桩靴的接触应力呈现出中央大周边小的分布特征,表明现场桩靴为柔性结构类型;采用不考虑桩靴端部形状的规范方法进行桩靴插深预测,得出的预测结果同现场实测结果基本吻合;采用小变形有限元数值方法进行插深预测也可以得出令人满意的结果,研究结果可为类似工程实践提供参考。
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关键词
插桩深度预测
CPT原位测试
砂性地基
桩靴端部型式
接触应力分布
有限元方法
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职称材料
题名
考虑人机信任匹配的人机协同控制策略
被引量：
3
1
作者
孙剑
阳友康
岳李圣飒
韩嘉懿
王子衿
尹恒
机构
同济
大学
道路与交通
工程
教育部重点实验室
吉林
大学
汽车仿真与控制国家重点实验室
中佛罗里达大学土木、环境与建筑工程系
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期838-845,855,F0002,共10页
基金
国家自然科学基金(52125208)
上海市软科学项目(23692123300)。
文摘
人机互信水平是影响人机协同系统表现的关键因素之一。提出了一种考虑人机信任匹配的主从博弈协同控制策略。建立评估驾驶人和机器相互信任程度的方法,在此基础上根据人机信任匹配程度进行协同驾驶中的权重分配;采用模型预测控制框架并结合主从博弈进行最优化求解,得出最优的协同控制策略;通过驾驶人在环实验,验证了所提出的协同控制策略的有效性。结果表明,对于不同信任匹配程度的驾驶人,所提出的策略使得驾驶人路径跟踪精度平均提高了70.91%,驾驶负担平均降低了44.03%。所提出的策略能提升车辆的驾驶表现,减轻驾驶人操作负担。
关键词
人机协同控制
人机信任匹配
权重分配
主从博弈
Keywords
human-machine cooperative control
human-machine trust matching
weight allocation
Stackelberg Game
分类号
U491.2 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
启东某场地自升式平台插桩可行性试验研究
2
作者
易明星
朱长歧
王天民
刘海峰
马成昊
王星
张珀瑜
瞿茹
机构
桂林理工
大学
土木
与建筑工程
学院
桂林理工
大学
广西岩土力学与
工程
重点实验室
中
国科学院武汉岩土力学研究所岩土力学与
工程
国家重点实验室
广州
大学
土木
工程
学院
中佛罗里达大学土木、环境与建筑工程系
出处
《岩土力学》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第S02期487-496,共10页
基金
自然科学基金面上项目(No.41877271,No.41572304)
中国科学院战略性先导科技专项(A类)(No.XDA13010301)
文摘
桩靴接触应力是影响插桩深度的主要因素之一,桩靴的锥尖型式可能会影响接触应力的大小及分布。以江苏省启东市某插桩试验项目为例,针对不同的桩靴端部型式基于桩靴接触应力现场实测数据,分别采用国内外规范方法及数值计算方法对插桩深度开展预测分析,揭示桩靴端部型式对插桩深度的影响规律。结果表明:在插桩过程中不同锥端类型桩靴的接触应力呈现出中央大周边小的分布特征,表明现场桩靴为柔性结构类型;采用不考虑桩靴端部形状的规范方法进行桩靴插深预测,得出的预测结果同现场实测结果基本吻合;采用小变形有限元数值方法进行插深预测也可以得出令人满意的结果,研究结果可为类似工程实践提供参考。
关键词
插桩深度预测
CPT原位测试
砂性地基
桩靴端部型式
接触应力分布
有限元方法
Keywords
prediction of spudcan penetration depth
CPT measurement
sandy soil foundation
toe shape of spudcan
distribution of foundation contact stress
finite element method
分类号
TU473.1 [建筑科学—结构工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑人机信任匹配的人机协同控制策略
孙剑
阳友康
岳李圣飒
韩嘉懿
王子衿
尹恒
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
3
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职称材料
2
启东某场地自升式平台插桩可行性试验研究
易明星
朱长歧
王天民
刘海峰
马成昊
王星
张珀瑜
瞿茹
《岩土力学》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
0
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