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基于分数阶PIλDμ的船舶航向控制
1
作者 张安明 孙洁 +1 位作者 黄晶 刘健 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第5期87-90,共4页
船舶在海上航行时受到海风、海浪和海流等环境扰动作用，这造成在不同航速下船舶动力学模型的参数不确定性，本文对船舶本体运动和风浪流干扰进行建模，提出一种基于分数阶PIλDμ的抑制风浪干扰的的航向控制算法，并与传统 PID算法进... 船舶在海上航行时受到海风、海浪和海流等环境扰动作用，这造成在不同航速下船舶动力学模型的参数不确定性，本文对船舶本体运动和风浪流干扰进行建模，提出一种基于分数阶PIλDμ的抑制风浪干扰的的航向控制算法，并与传统 PID算法进行对比，针对某型船舶动力学模型在6级海风和5级海浪海况下进行对比数字仿真。仿真结果表明，该算法在不同航速下具有较好的控制品质和鲁棒性，对风浪干扰具有良好的适应性，可应用于船舶的航向控制，易于工程实现。 展开更多
关键词 船舶控制 航向控制 分数阶PIλDμ
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