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具有边界值未知控制增益和输出约束的多机械臂有限时间控制
1
作者
李绍宇
王福杰
+4 位作者
钟金明
李醒
郭芳
秦毅
孙泽文
《控制理论与应用》
北大核心
2025年第9期1827-1837,共11页
针对具有边界值未知控制增益和输出全状态约束的多机械手协同搬运系统,提出一种基于积分障碍Lyapunov函数和径向基函数神经网络的鲁棒有限时间分布式自适应控制算法.该算法采用自适应径向基函数神经网络逼近系统的未知项,利用积分型障碍...
针对具有边界值未知控制增益和输出全状态约束的多机械手协同搬运系统,提出一种基于积分障碍Lyapunov函数和径向基函数神经网络的鲁棒有限时间分布式自适应控制算法.该算法采用自适应径向基函数神经网络逼近系统的未知项,利用积分型障碍Lyapunov函数保证输出的位置和速度信号不违背约束,并通过包含控制增益未知下确界的Lyapunov函数和在控制律中引入辅助项调节参数,在无需获取边界值信息的情况下实现了对未知控制增益的补偿.最后,结合有限时间稳定理论和反步式控制框架,实现了系统的位置、速度和内力误差在有限时间内有界收敛.
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关键词
未知控制增益
多机械臂系统
积分障碍Lyapunov函数
有时间控制
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职称材料
改进混合粒子群算法求解带时间窗的无人机与车辆协同路径调度问题
被引量：
4
2
作者
叶立威
吴钧皓
+3 位作者
戚远航
罗浩宇
黄戈文
王福杰
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024年第8期2336-2342,共7页
为提高物流配送效率,考虑时间窗、无人机换电以及无人机多点连续配送等因素,提出了一种带时间窗的车辆与无人机协同配送问题,并设计一种带局部搜索的混合粒子群算法进行求解。该算法以混合粒子群算法为核心,通过构建高效的编解码策略实...
为提高物流配送效率,考虑时间窗、无人机换电以及无人机多点连续配送等因素,提出了一种带时间窗的车辆与无人机协同配送问题,并设计一种带局部搜索的混合粒子群算法进行求解。该算法以混合粒子群算法为核心,通过构建高效的编解码策略实现了问题解空间到算法搜索空间的转换。进一步,该算法融合单点插入策略、车辆更换策略、无人机更换策略组成局部搜索策略,以此提高算法寻优能力。实验结果表明:所提模型比纯车辆配送的模型效率更高,节省了31.51%的成本;所提算法优于四种对比算法,优化率最高达到82.08%。
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关键词
无人机
车辆调度
粒子群
时间窗
车辆路径问题
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职称材料
题名
具有边界值未知控制增益和输出约束的多机械臂有限时间控制
1
作者
李绍宇
王福杰
钟金明
李醒
郭芳
秦毅
孙泽文
机构
东莞理工学院卓越工程师学院
东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室
深圳大学机电与控制
工程
学院
出处
《控制理论与应用》
北大核心
2025年第9期1827-1837,共11页
基金
国家自然科学基金项目(62203116,62103106,62273095)
广东省基础与应用基础研究基金面上项目(2024A1515010222)
+3 种基金
广东省教育厅特色创新项目重点领域项目(2022KTSCX138,2022ZDZX1031)
东莞市社会发展科技重点项目(20231800935882)
辽宁省自然科学基金项目(2022-KF-21-06)
广东省基础与应用基础研究基金联合基金(粤莞)项目(2021A1515110075)资助.
文摘
针对具有边界值未知控制增益和输出全状态约束的多机械手协同搬运系统,提出一种基于积分障碍Lyapunov函数和径向基函数神经网络的鲁棒有限时间分布式自适应控制算法.该算法采用自适应径向基函数神经网络逼近系统的未知项,利用积分型障碍Lyapunov函数保证输出的位置和速度信号不违背约束,并通过包含控制增益未知下确界的Lyapunov函数和在控制律中引入辅助项调节参数,在无需获取边界值信息的情况下实现了对未知控制增益的补偿.最后,结合有限时间稳定理论和反步式控制框架,实现了系统的位置、速度和内力误差在有限时间内有界收敛.
关键词
未知控制增益
多机械臂系统
积分障碍Lyapunov函数
有时间控制
Keywords
unknown control gains
multi-robot arm systems
integral barrier Lyapunov functions
finite-time control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
改进混合粒子群算法求解带时间窗的无人机与车辆协同路径调度问题
被引量：
4
2
作者
叶立威
吴钧皓
戚远航
罗浩宇
黄戈文
王福杰
机构
电子科技大学中山
学院
计算机
学院
广东工业大学自动化
学院
嘉应
学院
信息网络中心
东莞理工学院卓越工程师学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024年第8期2336-2342,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(62203116)
广东省基础与应用基础研究基金资助项目(2022A1515240058)
+3 种基金
广东省普通高校重点领域专项(2022ZDZX4049,2022ZDZX1045,2023ZDZX1040)
广东省普通高校青年创新人才项目(2022KTSCX138,2022KQNCX153,2023KQNCX102)
中山市社会公益与基础研究项目(2021B2063)
嘉应学院人才科研启动项目(2022RC127)。
文摘
为提高物流配送效率,考虑时间窗、无人机换电以及无人机多点连续配送等因素,提出了一种带时间窗的车辆与无人机协同配送问题,并设计一种带局部搜索的混合粒子群算法进行求解。该算法以混合粒子群算法为核心,通过构建高效的编解码策略实现了问题解空间到算法搜索空间的转换。进一步,该算法融合单点插入策略、车辆更换策略、无人机更换策略组成局部搜索策略,以此提高算法寻优能力。实验结果表明:所提模型比纯车辆配送的模型效率更高,节省了31.51%的成本;所提算法优于四种对比算法,优化率最高达到82.08%。
关键词
无人机
车辆调度
粒子群
时间窗
车辆路径问题
Keywords
drone
vehicle scheduling
particle swarm
time window
vehicle routing problem
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有边界值未知控制增益和输出约束的多机械臂有限时间控制
李绍宇
王福杰
钟金明
李醒
郭芳
秦毅
孙泽文
《控制理论与应用》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
改进混合粒子群算法求解带时间窗的无人机与车辆协同路径调度问题
叶立威
吴钧皓
戚远航
罗浩宇
黄戈文
王福杰
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
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