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气动人工肌肉外骨骼机器人位置跟踪控制
被引量：
6
1
作者
赵智睿
张航
+3 位作者
肖计春
刘明芳
李醒
郝丽娜
《液压与气动》
北大核心
2022年第4期10-16,共7页
针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先,在动力学模型的基础上,设计了上层控制器,并结合自适应控制和滑模控制方法降低了动力学参数不准确和扰动项未知对外骨骼机器人的影响;其次,基于...
针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先,在动力学模型的基础上,设计了上层控制器,并结合自适应控制和滑模控制方法降低了动力学参数不准确和扰动项未知对外骨骼机器人的影响;其次,基于无模型方法设计了底层关节力矩控制器,调整外骨骼机器人的关节力矩;最后,针对上述控制方案设计仿真实验与外骨骼机器人的穿戴实验。结果表明,该控制方法对气动人工肌肉外骨骼机器人的关节位置跟踪控制是有效的。
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关键词
气动人工肌肉
外骨骼机器人
轨迹跟踪
滑模控制
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职称材料
题名
气动人工肌肉外骨骼机器人位置跟踪控制
被引量：
6
1
作者
赵智睿
张航
肖计春
刘明芳
李醒
郝丽娜
机构
东北
大学
机械
工程
及自动化
学院
东北
大学
流程
工
业综合自动化国家重点实验室
东莞理工大学电子工程与智能化学院
出处
《液压与气动》
北大核心
2022年第4期10-16,共7页
基金
国家自然科学基金(62073063,61873054)。
文摘
针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先,在动力学模型的基础上,设计了上层控制器,并结合自适应控制和滑模控制方法降低了动力学参数不准确和扰动项未知对外骨骼机器人的影响;其次,基于无模型方法设计了底层关节力矩控制器,调整外骨骼机器人的关节力矩;最后,针对上述控制方案设计仿真实验与外骨骼机器人的穿戴实验。结果表明,该控制方法对气动人工肌肉外骨骼机器人的关节位置跟踪控制是有效的。
关键词
气动人工肌肉
外骨骼机器人
轨迹跟踪
滑模控制
Keywords
PAM
exoskeleton
tracking trajectory control
sliding mode control
分类号
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气动人工肌肉外骨骼机器人位置跟踪控制
赵智睿
张航
肖计春
刘明芳
李醒
郝丽娜
《液压与气动》
北大核心
2022
6
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