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一种改进的视觉/IMU导航系统初始化方法
被引量：
5
1
作者
吴涛
谢志军
《压电与声光》
CAS
北大核心
2021年第6期863-868,共6页
针对基于单目相机和惯性测量单元(IMU)组成的视觉导航系统需要精确初始化的问题,该文提出了一种减少处理时间同时提高精度的系统初始化方法。首先,对采集数据中的陀螺仪偏置进行单独估计并分离,实现估计陀螺仪偏置和求解系统初始化封闭...
针对基于单目相机和惯性测量单元(IMU)组成的视觉导航系统需要精确初始化的问题,该文提出了一种减少处理时间同时提高精度的系统初始化方法。首先,对采集数据中的陀螺仪偏置进行单独估计并分离,实现估计陀螺仪偏置和求解系统初始化封闭解问题的解耦;然后,采用基于紧耦合的线性模型求取初始化问题的封闭解;最后,将所提出的改进初始化方法应用于经典的VinsMono框架中。实验表明,改进方法可有效提高视觉惯性导航系统的初始化精度和效率。
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关键词
视觉传感器
惯性测量单元
惯性测量单元(IMU)预积分封闭解
视觉惯性导航
初始化
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职称材料
低复杂度的增强图像来源检测算法
被引量：
4
2
作者
王俊祥
黄霖
+2 位作者
张影
倪江群
林朗
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期96-106,共11页
随着多媒体技术的飞速发展,增强图像因视觉效果好而被广泛使用。常规图像增强算法包含直方图均匀化、伽马校正等。然而,近期提出了一种基于对比度增强效果的可逆信息隐藏算法。该算法在往载体中嵌入一定比例秘密信息后,可生成与常规图...
随着多媒体技术的飞速发展,增强图像因视觉效果好而被广泛使用。常规图像增强算法包含直方图均匀化、伽马校正等。然而,近期提出了一种基于对比度增强效果的可逆信息隐藏算法。该算法在往载体中嵌入一定比例秘密信息后,可生成与常规图像增强算法视觉效果一致的含密增强图像。此类增强图像的出现为后续不分辨增强图像来源而直接使用的操作带来了巨大的安全隐患。基于此,提出一种可识别可逆信息隐藏图像的低复杂度增强图像来源检测算法。通过分析可逆信息隐藏图像和多种常规对比度增强图像在直方图分布上的区别,设计了4个高效的特征,然后采用高效的支持向量机分类器完成增强图像的来源检测。实验结果表明,在多种对比度增强图像来源鉴定的场景下,这种算法均可获得较之当前主流方案更准确、更稳定的结果,优势明显。
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关键词
图像分析
图像识别
机器学习
图像增强
可逆信息隐藏
支持向量机
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职称材料
题名
一种改进的视觉/IMU导航系统初始化方法
被引量：
5
1
作者
吴涛
谢志军
机构
宁波大学信息科学与工程学院
衢州
东南数字经济发展研究院
出处
《压电与声光》
CAS
北大核心
2021年第6期863-868,共6页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(U20A20121)
浙江省自然科学基金资助项目(LY21F020006)
衢州市科技计划基金资助项目(2020K06)。
文摘
针对基于单目相机和惯性测量单元(IMU)组成的视觉导航系统需要精确初始化的问题,该文提出了一种减少处理时间同时提高精度的系统初始化方法。首先,对采集数据中的陀螺仪偏置进行单独估计并分离,实现估计陀螺仪偏置和求解系统初始化封闭解问题的解耦;然后,采用基于紧耦合的线性模型求取初始化问题的封闭解;最后,将所提出的改进初始化方法应用于经典的VinsMono框架中。实验表明,改进方法可有效提高视觉惯性导航系统的初始化精度和效率。
关键词
视觉传感器
惯性测量单元
惯性测量单元(IMU)预积分封闭解
视觉惯性导航
初始化
Keywords
vision sensor
inertial measurement unit(IMU)
IMU pre-integral closed solution
visual inertial navigation
initialization
分类号
TN911.73 [电子电信—通信与信息系统]
TP182 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
低复杂度的增强图像来源检测算法
被引量：
4
2
作者
王俊祥
黄霖
张影
倪江群
林朗
机构
景德镇陶瓷大学机械电子工程学院
中山大学数据科学与计算机学院
东南数字经济发展研究院
出处
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期96-106,共11页
基金
国家自然科学基金(61762054,62062044,U1736215,61772573)
广州市科技项目(201707010029,201804010265)
衢州市科技项目(2019K12)。
文摘
随着多媒体技术的飞速发展,增强图像因视觉效果好而被广泛使用。常规图像增强算法包含直方图均匀化、伽马校正等。然而,近期提出了一种基于对比度增强效果的可逆信息隐藏算法。该算法在往载体中嵌入一定比例秘密信息后,可生成与常规图像增强算法视觉效果一致的含密增强图像。此类增强图像的出现为后续不分辨增强图像来源而直接使用的操作带来了巨大的安全隐患。基于此,提出一种可识别可逆信息隐藏图像的低复杂度增强图像来源检测算法。通过分析可逆信息隐藏图像和多种常规对比度增强图像在直方图分布上的区别,设计了4个高效的特征,然后采用高效的支持向量机分类器完成增强图像的来源检测。实验结果表明,在多种对比度增强图像来源鉴定的场景下,这种算法均可获得较之当前主流方案更准确、更稳定的结果,优势明显。
关键词
图像分析
图像识别
机器学习
图像增强
可逆信息隐藏
支持向量机
Keywords
image analysis
image recognition
machine learning
image enhancement
reversible data hiding
support vector machine(SVM)
分类号
TP309 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种改进的视觉/IMU导航系统初始化方法
吴涛
谢志军
《压电与声光》
CAS
北大核心
2021
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
低复杂度的增强图像来源检测算法
王俊祥
黄霖
张影
倪江群
林朗
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
4
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职称材料
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