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自动化专业课教师课程思政能力提升路径探究 被引量:1
1
作者 梁丹阳 温广辉 《控制工程》 北大核心 2025年第4期765-768,共4页
课程思政改革是我国高等院校落实立德树人根本任务的新理念、新实践。专业课教师课程思政能力提升是高校课程思政建设的重要着眼点和关键所在。因此,分析了自动化专业课教师课程思政能力提升面临的困境,提出了自动化专业课教师课程思政... 课程思政改革是我国高等院校落实立德树人根本任务的新理念、新实践。专业课教师课程思政能力提升是高校课程思政建设的重要着眼点和关键所在。因此,分析了自动化专业课教师课程思政能力提升面临的困境,提出了自动化专业课教师课程思政能力提升的思路,并以东南大学数学学院系统科学系为例,阐述了自动化专业课教师课程思政能力提升的实践。 展开更多
关键词 自动化专业 专业课教师 课程思政能力 高等教育
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管桩自动焊接机器人双电机转速协同控制 被引量:1
2
作者 刘宇恒 章国宝 刘文景 《控制工程》 北大核心 2025年第2期273-279,共7页
针对管桩焊接机器人双直流电机系统的转速协同控制问题,提出一种基于扩张状态观测器的滑模控制器,结合逆向传播神经网络同步补偿器的控制方法,建立含有外部扰动(负载突变、外部摩擦等)和内部扰动(参数摄动、模型失配等)这些不确定扰动... 针对管桩焊接机器人双直流电机系统的转速协同控制问题,提出一种基于扩张状态观测器的滑模控制器,结合逆向传播神经网络同步补偿器的控制方法,建立含有外部扰动(负载突变、外部摩擦等)和内部扰动(参数摄动、模型失配等)这些不确定扰动的无刷直流电机动态模型;利用扩张状态观测器对不确定扰动进行估计,结合滑模控制分别对2个电机进行抗扰动转速闭环控制,实现高精度速度跟踪;同时采用交叉耦合控制结构,利用逆向传播神经网络根据双电机转速误差,对每个电机进行误差补偿,从而减小双电机转速同步误差。仿真结果证明,所提出的控制策略,能够明显提升双电机系统的鲁棒性、转速跟踪精度和同步性能。 展开更多
关键词 无刷直流电机 逆向传播神经网络 交叉耦合控制 扩张状态观测器 滑模控制
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自动化学科面临的挑战 被引量:15
3
作者 孙长银 吴国政 +3 位作者 王志衡 丛杨 穆朝絮 贺威 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期464-474,共11页
本文分析了控制理论与应用、模式识别与智能系统、导航制导与控制、系统科学与工程、人工智能与自动化交叉等领域的发展现状.结合科技发展、国内国际研究前沿和新兴领域对自动化科学技术的需求,提出重点发展智能控制理论和方法、高性能... 本文分析了控制理论与应用、模式识别与智能系统、导航制导与控制、系统科学与工程、人工智能与自动化交叉等领域的发展现状.结合科技发展、国内国际研究前沿和新兴领域对自动化科学技术的需求,提出重点发展智能控制理论和方法、高性能作业机器人、信息物理系统、导航与控制技术、重大装备自动化技术、自主智能系统和人工智能驱动的自动化技术优先领域,加强数据驱动控制理论、人工智能基础理论研究,进一步发展人机协同、跨域融合的智能自动化,为实现国家社会的全面信息化智能化提供理论和技术保障. 展开更多
关键词 自动化科学技术 机器人 信息物理系统 导航制导与控制 装备自动化 自主智能系统 人工智能
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柔性自动化车间生产计划的最优分解 被引量:3
4
作者 严洪森 张晓东 朱立峰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期195-199,204,共6页
研究了柔性自动化车间生产计划的最优分解问题 .首先根据实际需要建立车间生产计划的非线性规划模型 ,然后为求解方便将其转化成线性规划模型 .由于这种模型对于一般车间来讲其规模已经很大 ,很难在微机上用单纯形法求解 .为此 ,提出分... 研究了柔性自动化车间生产计划的最优分解问题 .首先根据实际需要建立车间生产计划的非线性规划模型 ,然后为求解方便将其转化成线性规划模型 .由于这种模型对于一般车间来讲其规模已经很大 ,很难在微机上用单纯形法求解 .为此 ,提出分别用卡马卡算法和一种新的基于卡马卡算法的关联预测法来求解车间生产计划的最优分解问题 ,并编制了相应软件 .最后通过算例研究 ,比较了卡马卡算法、基于卡马卡算法的关联预测法和Matlab中的线性规划法 。 展开更多
关键词 柔性自动化车间 生产计划 卡马卡算法 关联预测法 最优分解
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柔性自动化车间的最优随机生产计划 被引量:3
5
作者 严洪森 张晓东 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期41-46,共6页
研究了由多个柔性制造系统组成的柔性自动化车间的最优随机生产计划问题。首先根据实际需要建立车间生产计划的随机非线性规划模型。为求解方便 ,将其近似转化成确定非线性规划模型 ,并通过引进约束进一步转化成线性规划模型。由于这种... 研究了由多个柔性制造系统组成的柔性自动化车间的最优随机生产计划问题。首先根据实际需要建立车间生产计划的随机非线性规划模型。为求解方便 ,将其近似转化成确定非线性规划模型 ,并通过引进约束进一步转化成线性规划模型。由于这种模型规模较大 ,很难在微机上用单纯形法在可接受的时间内获得其最优解。为此 ,分别用卡马卡算法和基于卡马卡算法的关联预测法 ,求解柔性自动化车间最优生产计划问题 ,并编制了相应软件。最后通过算例研究 ,比较了卡马卡算法、基于卡马卡算法的关联预测法和Matlab中的线性规划法 ,结果表明 ,所提方法非常适合将不确定性环境中的随机产品需求计划 。 展开更多
关键词 柔性自动化车间 随机生产计划 卡马卡算法 关联预测法 柔性制造系统
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自动化学科(专业)的知识结构与知识体系浅析 被引量:18
6
作者 戴先中 《中国大学教学》 CSSCI 2005年第2期19-21,29,共4页
一、引言 构筑一个学科(专业)的知识大厦中的各部分知识之间肯定是有联系的(绝不是简单的堆垒),而分析一个学科(专业)的知识结构并建立相应的知识体系就是要找出其内在的有机联系,并通过知识之间的关联表述将其清晰地给出,从而使每一位... 一、引言 构筑一个学科(专业)的知识大厦中的各部分知识之间肯定是有联系的(绝不是简单的堆垒),而分析一个学科(专业)的知识结构并建立相应的知识体系就是要找出其内在的有机联系,并通过知识之间的关联表述将其清晰地给出,从而使每一位刚接触该学科(专业)的人员都能清晰地和正确地了解,需要掌握哪些知识和为什么要掌握这些知识. 展开更多
关键词 专业 学科 知识结构 化学 知识体系 联系 清晰 人员 构筑 大厦
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21世纪非制造业自动化的发展与特种机器人研究思考 被引量:4
7
作者 戴先中 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第S1期96-102,共7页
21世纪初将是非制造业自动化 (包括农业自动化、服务自动化和地下、水下、地面 (建设 )作业自动化等 )的快速发展时期 .文中从分析工业机器人技术的进步对制造业自动化发展的影响着手 ,指出非制造业自动化的快速发展 ,将对特种机器人产... 21世纪初将是非制造业自动化 (包括农业自动化、服务自动化和地下、水下、地面 (建设 )作业自动化等 )的快速发展时期 .文中从分析工业机器人技术的进步对制造业自动化发展的影响着手 ,指出非制造业自动化的快速发展 ,将对特种机器人产生巨大的需求 ;特种机器人作为一种具有高度灵活性的自动化并逐渐智能化的机器 ,无疑具有很大的发展空间 ;同时特种机器人技术的发展 ,将极大地推动非制造业自动化的发展 ,特种机器人技术将成为非制造业自动化中的核心技术之一 .该文还建议 ,我国特种机器人研究应放在非制造业自动化发展的大环境中开展 ,同时应重视多学科交叉 ,研究队伍不能局限于自动化领域 . 展开更多
关键词 非制造业 自动化 机器人
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配电自动化项目中的需求工程问题
8
作者 赵凤青 徐文 《江苏电机工程》 2009年第5期7-9,共3页
结合国内配电自动化项目实施的经验和教训,提出了配电自动化项目实施必须重视需求分析和需求工程的观点。分析了在配电自动化项目实施中几个值得注意的需求工程问题:需求的层次与范围问题,用户角色识别,需求优先级确定,需求评审和验证。
关键词 配电自动化项目 需求分析 需求工程
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基于改进Unet网络的CT图像肺实质自动分割算法 被引量:2
9
作者 傅寰宇 费树岷 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第1期230-239,共10页
肺实质分割是计算机辅助诊断肺癌中的重要步骤。针对Unet分割精度不足和收敛速度慢的问题,提出一种基于改进Unet的肺实质分割算法。采用K-means聚类和凸包扫描算法进行预分割,完成肺实质的定位和修正。以Unet结构为基础,引入Sobel卷积... 肺实质分割是计算机辅助诊断肺癌中的重要步骤。针对Unet分割精度不足和收敛速度慢的问题,提出一种基于改进Unet的肺实质分割算法。采用K-means聚类和凸包扫描算法进行预分割,完成肺实质的定位和修正。以Unet结构为基础,引入Sobel卷积层强化边缘区域的高通滤波,并在特征融合中加入随机失活模块,进一步提升分割精度。将传统图像处理方法与深度学习相结合,获得了优化改进的分割模型。实验表明,该算法可以准确高效地分割肺实质,平均Dice相似系数达到0.9834,收敛速度和分割性能均优于其他几种较新的分割算法。 展开更多
关键词 医学图像分割 Unet 计算机辅助诊断 深度学习
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MAS(制造自动化系统)数据库系统的设计
10
作者 张希 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 1996年第5期11-15,共5页
数据库设计的质量关系到整个系统运行的效率和可靠程度,本文结合某厂的MAS(制造自动化系统)的数据库系统,从需求分析,概念设计,逻辑设计,物理设计,可靠性设计五个方面阐述数据库设计时所必须经过的步骤和一些值得注意的问题。
关键词 CIMS 制造自动化系统 数据库系统 设计
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多智能体系统协同互估计与控制一体化框架
11
作者 段志生 吕跃祖 +3 位作者 段培虎 杨莹 王金枝 温广辉 《自动化学报》 北大核心 2025年第10期2359-2370,共12页
尽管多智能体系统协同控制已有广泛研究,现有分布式控制算法在个体传感器受损情况下仍存在性能下降问题.提出一种协同互估计与控制一体化设计新框架,通过充分利用个体传感器对其他智能体的测量信息,提升多智能体系统协同控制的弹性能力... 尽管多智能体系统协同控制已有广泛研究,现有分布式控制算法在个体传感器受损情况下仍存在性能下降问题.提出一种协同互估计与控制一体化设计新框架,通过充分利用个体传感器对其他智能体的测量信息,提升多智能体系统协同控制的弹性能力.首先,对整个多智能体系统构建分布式传感网络模型.其次,基于既定的协同控制任务,建立个体对整体控制输入的预测估计;进一步设计全局整体测量输出的分布式一致性追踪估计器.然后,利用整体控制输入预测和整体测量输出追踪,设计局部观测器实现整体状态估计.此外,将所提的一体化设计框架应用于线性多智能体系统协同一致性控制问题,提出反馈增益的联合设计方法,从理论上验证了所提框架的有效性.仿真结果进一步表明,该框架能够适用于多智能体系统部分传感器受损情形下的协同控制任务.最后,探讨协同互估计与控制一体化框架的未来研究方向. 展开更多
关键词 多智能体系统 状态互估计 一体化框架 传感器受损 协同控制
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旋转导向钻井工具系统实时测量的智能粒子滤波方法
12
作者 盛立 刘一凡 +1 位作者 高明 周东华 《自动化学报》 北大核心 2025年第10期2313-2323,共11页
针对旋转导向钻井工具系统中工具面角的实时测量问题,提出一种基于深度学习的智能粒子滤波算法.首先,针对粒子滤波中的粒子短缺与退化问题,建立条件生成对抗网络(CGAN)引导的粒子选择机制.在该机制中,生成器网络通过对抗训练优化采样分... 针对旋转导向钻井工具系统中工具面角的实时测量问题,提出一种基于深度学习的智能粒子滤波算法.首先,针对粒子滤波中的粒子短缺与退化问题,建立条件生成对抗网络(CGAN)引导的粒子选择机制.在该机制中,生成器网络通过对抗训练优化采样分布,生成高质量粒子集;判别器则评估生成粒子在真实后验分布中的概率值,指导粒子权重计算.其次,针对井下复杂工况中存在的噪声协方差矩阵未知且时变问题,设计基于深度残差网络(ResNet)的协方差矩阵估计器.该模块与CGAN引导的粒子滤波以端到端的方式集成,形成闭环优化系统.ResNet模块得益于粒子滤波算法中的模型信息,并为粒子滤波提供协方差矩阵的估计.最后,在旋转导向钻井工具平台上进行实验.结果表明所提算法能够有效解决工具面角的实时测量问题,与已有算法相比具有更高的精度. 展开更多
关键词 智能粒子滤波 旋转导向钻井工具系统 实时测量 深度学习算法 未知噪声协方差矩阵
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通信时滞下自适应事件触发的多智能体系统一致性控制
13
作者 钱伟 张书源 +1 位作者 吴艳民 费树岷 《南京理工大学学报》 北大核心 2025年第4期472-482,共11页
该文针对具有时变通信时滞的线性多智能体系统,提出了一种自适应事件触发的一致性控制策略。首先,构造分布式观测器来估计各智能体不可测的状态信息。然后,为了有效地降低网络通信资源的使用率,提出了一种新的自适应事件触发通信机制,... 该文针对具有时变通信时滞的线性多智能体系统,提出了一种自适应事件触发的一致性控制策略。首先,构造分布式观测器来估计各智能体不可测的状态信息。然后,为了有效地降低网络通信资源的使用率,提出了一种新的自适应事件触发通信机制,该机制考虑了时变的通信时滞、估计误差信息和历史触发信息,能够保证多智能体系统使用较少的触发数据获得更好的控制性能。其次,根据观测器和自适应事件触发机制所得到的含时变时滞的离散估计状态信息设计出一致性控制协议。进而,利用李雅普诺夫稳定性理论得出多智能体系统达到一致性的充分条件,并证明了该文所提出的自适应事件触发机制不存在芝诺现象。最后,通过仿真分析验证了所设计控制方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 多智能体系统 自适应事件触发机制 时变时滞 李雅普诺夫稳定性理论 芝诺现象
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采用感受野优化与渐进特征融合的图像超分辨率算法 被引量:3
14
作者 吴洪伍 盖绍彦 达飞鹏 《西安交通大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期136-147,共12页
针对现有基于深度学习的超分辨率方法存在参数冗余以及难以学习到全局上下文信息、重建图像高频特征能力欠佳的问题,提出一种基于感受野优化与渐进特征融合的超分辨率网络(RPSRnet),其在单幅图像重建方面实现了较高的性能。该网络采用... 针对现有基于深度学习的超分辨率方法存在参数冗余以及难以学习到全局上下文信息、重建图像高频特征能力欠佳的问题,提出一种基于感受野优化与渐进特征融合的超分辨率网络(RPSRnet),其在单幅图像重建方面实现了较高的性能。该网络采用像素注意力机制与大感受野卷积相结合的方式,设计两条渐进路径将输入表征为不同层次的特征抽象,增强网络捕获上下文信息的能力,同时减少了网络参数冗余。通过分层卷积和多重感受野分支,在保持轻量卷积的前提下,于分层的多路径上学习不同尺度的融合特征,增强网络重建边缘细节和复杂纹理特征的能力。实验结果表明:相比于先进算法,所提算法在基准测试集Set5上的峰值信噪比达到32.47 dB,在测试集Set14上达到28.81 dB,优于现有的先进算法,且网络参数更少,实现了9%的参数缩减,从而验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 超分辨率 注意力机制 感受野优化 特征融合
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面向无人机的低空视觉数据集研究综述 被引量:2
15
作者 孙一铭 赵柯嘉 +12 位作者 王硕 陈振国 阮媛 叶子凡 陈星睿 李欣 褚瑞麟 宋生敏 胡亦添 郭周鹏 王森 胡清华 朱鹏飞 《数据采集与处理》 北大核心 2025年第2期274-302,共29页
在无人机技术与人工智能的跨域协同驱动下,依托国家低空经济政策与空域开放试点改革,低空视觉感知在智慧城市及巡检搜救等方面发挥了重要作用。高质量的低空视觉数据是低空智能感知领域的关键基础资源,公开数据集的发布与应用对低空感... 在无人机技术与人工智能的跨域协同驱动下,依托国家低空经济政策与空域开放试点改革,低空视觉感知在智慧城市及巡检搜救等方面发挥了重要作用。高质量的低空视觉数据是低空智能感知领域的关键基础资源,公开数据集的发布与应用对低空感知技术的深入推进起到了重要作用。尽管已有大量面向低空视觉感知的数据集被提出,但对其系统化的整理与分析尚不充分。针对这一问题,本文全面调研了近11年间公开发布的低空无人机视觉相关数据集,基于不同的数据特征和应用场景对其进行分类探究,并选取具有代表性的数据集进行详细分析。本文涵盖了单机感知、多机协同感知、多任务感知、多源感知、复杂环境特性以及无人机具身智能等多个领域,为便于研究者理解与使用,本文以图表形式对所有数据集的基本信息进行了归纳总结,并从以下两个主要维度对其发展趋势进行了系统分析:(1)元数据分析,包括数据集规模分布、场景分布及支持任务类型等特点;(2)基本信息分析,涉及图像视频总量、目标类别分布和标注实例数量等关键指标。通过分析,充分展示了低空视觉感知数据集质量的显著进步,同时指出尽管已初步形成低空数据体系化架构,但是低空数据标注成本与效率失衡、多源数据复用性不足、极端环境覆盖薄弱以及具身智能数据割裂等问题依旧存在。最后,本文对低空数据集未来发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 低空应用 多机协同 多源感知 多任务感知 无人机具身智能
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具身智能自主无人系统技术 被引量:7
16
作者 孙长银 袁心 +1 位作者 王远大 柳文章 《自动化学报》 北大核心 2025年第4期762-777,共16页
自主无人系统是一类具有自主感知和决策能力的智能系统,在国防安全、航空航天、高性能机器人等方面有着广泛的应用.近年来,基于Transformer架构的各类大模型快速革新,极大地推动了自主无人系统的发展.目前,自主无人系统正迎来一场以“... 自主无人系统是一类具有自主感知和决策能力的智能系统,在国防安全、航空航天、高性能机器人等方面有着广泛的应用.近年来,基于Transformer架构的各类大模型快速革新,极大地推动了自主无人系统的发展.目前,自主无人系统正迎来一场以“具身智能”为核心的新一代技术革命.大模型需要借助无人系统的物理实体来实现“具身化”,无人系统可以利用大模型技术来实现“智能化”.本文阐述具身智能自主无人系统的发展现状,详细探讨包含大模型驱动的多模态感知、面向具身任务的推理与决策、基于动态交互的机器人学习与控制、三维场景具身模拟器等具身智能领域的关键技术.最后,指出目前具身智能无人系统所面临的挑战,并展望未来的研究方向. 展开更多
关键词 自主无人系统 具身智能 大语言模型 人工智能
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基于核相关滤波器的强噪声焊缝跟踪 被引量:3
17
作者 巩书青 章国宝 朱宏伟 《激光技术》 北大核心 2025年第2期289-295,共7页
在基于结构光视觉的焊缝跟踪中,焊接时产生的电弧和飞溅等强噪声会大幅降低焊缝的能见度,导致跟踪失败。为了解决这一问题,提出了一种基于改进核相关滤波器的焊缝跟踪算法,以更好地适应强噪声的环境。首先获取焊缝的初始特征点,基于焊... 在基于结构光视觉的焊缝跟踪中,焊接时产生的电弧和飞溅等强噪声会大幅降低焊缝的能见度,导致跟踪失败。为了解决这一问题,提出了一种基于改进核相关滤波器的焊缝跟踪算法,以更好地适应强噪声的环境。首先获取焊缝的初始特征点,基于焊缝激光条纹的灰度分布特征,通过Steger算法提取焊缝激光条纹的中心线;接着对中心线进行滤波并求导来获取焊缝的初始特征点;最后将焊缝的初始特征点作为初始输入,应用改进的核相关滤波器对焊缝特征点进行学习与跟踪。结果表明,在强噪声干扰的情况下,该算法的平均误差为0.305 mm,最大跟踪误差为0.479 mm,取得了良好的跟踪效果并有效避免了跟踪漂移。该研究为高精度焊缝跟踪提供了有益参考。 展开更多
关键词 图像处理 焊缝跟踪 核相关滤波器 强噪声 结构光视觉 跟踪漂移
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基于PI结构的多智能体系统容错一致性控制 被引量:1
18
作者 郜晨 何潇 周东华 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期570-576,共7页
针对无领航者多智能体系统(Multi-agent systems,MASs)以及领航-跟随多智能体系统执行器故障问题,设计基于PI结构的容错控制律.考虑到传统的比例型控制律无法消除加性干扰影响下的稳态误差,引入积分环节,在一致性控制律中融入状态的积分... 针对无领航者多智能体系统(Multi-agent systems,MASs)以及领航-跟随多智能体系统执行器故障问题,设计基于PI结构的容错控制律.考虑到传统的比例型控制律无法消除加性干扰影响下的稳态误差,引入积分环节,在一致性控制律中融入状态的积分项,用于改善多智能体系统一致性过程的稳态性能.针对领航者输入不为零的情况,设计非线性的一致性控制律,并借助黎卡提方程以及Lyapunov函数,进行多智能体系统在故障情况下的一致性分析和控制律设计.最后,通过一系列对比仿真,说明了所设计控制律在改善系统稳态性能方面的优势. 展开更多
关键词 多智能体系统 容错一致性 PI控制 执行器故障
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弱电网下构网型LCL逆变器谐波电流抑制研究 被引量:2
19
作者 夏烈 陈志磊 +2 位作者 杨青斌 张侃健 沈思恒 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第3期130-139,共10页
针对弱电网下构网型LCL三相四线逆变器网侧电流的畸变问题,提出了一种基于相位补偿-多谐振控制器(phase compensated multi-resonant controller,PCMRC)电压前馈的谐波电流抑制方法。首先,从构网型LCL逆变器输出阻抗的角度出发,建立了... 针对弱电网下构网型LCL三相四线逆变器网侧电流的畸变问题,提出了一种基于相位补偿-多谐振控制器(phase compensated multi-resonant controller,PCMRC)电压前馈的谐波电流抑制方法。首先,从构网型LCL逆变器输出阻抗的角度出发,建立了弱电网下构网型LCL逆变器阻抗模型。在此基础上,分析了当采用传统单电压前馈方法时,系统在电网谐波频率处存在输出阻抗较低、谐波电流抑制能力较弱的不足。进一步地,考虑LCL滤波器有源阻尼环路的影响,在传统单电压前馈的基础上,引入了PCMRC电压前馈方式,利用阻抗波德图分析了所提方法的谐波抑制性能。并且详细设计了PCMRC的主要参数,分析了系统的输出阻抗和谐波抑制能力。最后,搭建了实验平台,实验结果表明所提方法能够有效提高电网谐波频率处的逆变器阻抗,从而抑制由电网谐波引起的电流畸变。并且在电网阻抗变化时,系统均能保持很好的稳定性。 展开更多
关键词 弱电网 电网谐波 谐波电流抑制 相位补偿 多谐振控制器
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基于比例积分调节的严格反馈多智能体系统最优一致性 被引量:1
20
作者 武文强 王庆领 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期577-589,共13页
本文研究了严格反馈多智能体系统的最优一致性问题,旨在局部信息交互的条件下,使所有智能体收敛至全局代价函数的最优解.首先,针对权重非平衡有向图,提出一种新的分布式比例积分(Proportional-integral,PI)变量,将最优一致性问题转化为P... 本文研究了严格反馈多智能体系统的最优一致性问题,旨在局部信息交互的条件下,使所有智能体收敛至全局代价函数的最优解.首先,针对权重非平衡有向图,提出一种新的分布式比例积分(Proportional-integral,PI)变量,将最优一致性问题转化为PI调节问题,使得经典的控制技术能够通过调节PI变量的方式来处理更加复杂的多智能体系统.然后,结合所提出的分布式PI变量和预设性能控制,设计一类基于PI调节的分布式控制算法,使得带有死区输入非线性和有界扰动的严格反馈多智能体系统实现近似最优一致性.最后,通过仿真实验验证了所设计算法的有效性. 展开更多
关键词 比例积分调节 最优一致性 严格反馈系统 多智能体系统 预设性能控制
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