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基于SFS技术的纹理力触觉再现方法研究 被引量:16
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作者 李佳璐 宋爱国 +1 位作者 吴涓 张小瑞 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期812-817,共6页
虚拟现实技术中,纹理的力触觉表达通常需要提取纹理表面的高度轮廓特征,从而再现纹理的凹凸感,而图像纹理则反映的是纹理表面的二维灰度特征。提出了一种根据图像灰度信息恢复表面三维轮廓(shape from shading,SFS),并用于纹理的力触觉... 虚拟现实技术中,纹理的力触觉表达通常需要提取纹理表面的高度轮廓特征,从而再现纹理的凹凸感,而图像纹理则反映的是纹理表面的二维灰度特征。提出了一种根据图像灰度信息恢复表面三维轮廓(shape from shading,SFS),并用于纹理的力触觉表达的方法。采用Tsai&Shah算法从二维纹理图像中恢复出表面三维微观形状,并用力触觉模型渲染。该方法无需专门仪器测量物体表面的微观轮廓,无需设计专用的纹理力触觉表达装置。实验表明该方法是可行的,并通过对实验结果的分析给出了改进方向。 展开更多
关键词 纹理再现 力触觉 虚拟现实 图像处理 由图像灰度恢复三维形状
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脉搏血氧饱和度远程实时监护系统设计 被引量:11
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作者 李晓鹏 宋爱国 +2 位作者 彭思 杨硕 张小瑞 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期772-776,共5页
为实现医生同时对多个患者的血氧饱和度的远程实时监护,设计了一种基于因特网的脉搏血氧远程实时监护系统。该系统分为患者端和医生端。患者端采用以C8051F320为处理核心的血氧检测电路提取相关血氧信号,通过USB传输到上位机进行处理、... 为实现医生同时对多个患者的血氧饱和度的远程实时监护,设计了一种基于因特网的脉搏血氧远程实时监护系统。该系统分为患者端和医生端。患者端采用以C8051F320为处理核心的血氧检测电路提取相关血氧信号,通过USB传输到上位机进行处理、分析和显示;并通过因特网将数据实时发送至远程医生端显示、存储。实验测试表明,该系统具有延时小、可靠性较高和较大的应用前景等优点。 展开更多
关键词 血氧饱和度 远程监护 因特网 C8051F320
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基于稻种糙米近红外光谱分析技术的发芽率检测方法 被引量:2
3
作者 卢伟 李欢欢 +2 位作者 洪德林 党晓景 罗慧 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期183-187,共5页
针对传统稻种发芽率检测操作复杂,耗时长,稻种外壳污染物干扰光谱检测等问题,提出一种基于稻种糙米近红外光谱检测实现稻种发芽率快速检测的新方法.将192份糙米样品的光谱分为校正集144份和预测集48份,通过不同预处理方法和化学计量学... 针对传统稻种发芽率检测操作复杂,耗时长,稻种外壳污染物干扰光谱检测等问题,提出一种基于稻种糙米近红外光谱检测实现稻种发芽率快速检测的新方法.将192份糙米样品的光谱分为校正集144份和预测集48份,通过不同预处理方法和化学计量学建模方法,分析不同老化时间糙米的光谱差异,建立糙米发芽率的预测模型.结果表明:在全波段570~1 848 nm采用二阶导数+SNV and Detrend的预处理并结合偏最小二乘法(PLS)建立的模型最优,其校正集决定系数RC与标准偏差SEC分别为0.976和1.244,预测集相关系数RP与标准偏差SEP分别为0.951和1.935.采用近红外光谱分析技术对稻种糙米发芽率进行测定是可行的,所建模型在稻种糙米发芽率预测方面有较好的预测能力. 展开更多
关键词 糙米 近红外光谱 预处理 化学计量学建模 发芽率
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三维力传感器静态解耦算法的研究与应用 被引量:20
4
作者 马俊青 宋爱国 吴涓 《计量学报》 CSCD 北大核心 2011年第6期517-521,共5页
介绍了三维腕力传感器维间耦合基本原理,并建立了耦合误差模型,阐述了传感器静态标定的基本方法。对传统的基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法中容易产生病态矩阵,进而影响解耦稳定性和精度的问题进行了研究。提出了基于耦合误差建模... 介绍了三维腕力传感器维间耦合基本原理,并建立了耦合误差模型,阐述了传感器静态标定的基本方法。对传统的基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法中容易产生病态矩阵,进而影响解耦稳定性和精度的问题进行了研究。提出了基于耦合误差建模的静态解耦算法。对十字梁型三维腕力传感器进行静态标定试验,使用2种解耦算法对标定数据进行分析。试验结果表明,基于耦合误差建模的静态解耦算法具有高可靠性和高解耦精度,且能够反应各维力之间的耦合关系。 展开更多
关键词 计量学 力传感器 静态解耦 静态标定 最小二乘法
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双通道力/触觉交互的虚拟肺手术仿真系统 被引量:14
5
作者 张小瑞 孙伟 +1 位作者 宋爱国 李佳璐 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期421-428,共8页
如何设计出交互性好、逼真、高实时性的虚拟手术仿真系统是当前虚拟手术领域研究的热点,以一种新颖的基于物理意义的层状菱形链连接模型为基础,利用SenAble Technologies公司生产的PHANTOM OMNI交互设备,搭建了支撑双通道力/触觉交互的... 如何设计出交互性好、逼真、高实时性的虚拟手术仿真系统是当前虚拟手术领域研究的热点,以一种新颖的基于物理意义的层状菱形链连接模型为基础,利用SenAble Technologies公司生产的PHANTOM OMNI交互设备,搭建了支撑双通道力/触觉交互的虚拟肺手术仿真系统。通过虚拟双手对正常肺组织与肺硬块在多点交互下的按压、拉拽等变形仿真,分析了该系统的应用情况和性能指标。实验结果表明,将该模型应用于虚拟手术研究中,系统能动态实时逼真地模拟软组织的变形过程,反馈的力/触觉信息真实稳定,为虚拟手术仿真的实用化探索出一条可行的道路。 展开更多
关键词 人机交互 虚拟现实 变形仿真 力/触觉模型
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支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统 被引量:10
6
作者 张小瑞 宋爱国 +1 位作者 孙伟 李建清 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期490-494,共5页
为提高支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统的精度和实时性,提出了一种基于物理意义的平行菱形链连接变形模型.该模型中由于各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,计算量小,改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便地对不同的柔... 为提高支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统的精度和实时性,提出了一种基于物理意义的平行菱形链连接变形模型.该模型中由于各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,计算量小,改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便地对不同的柔性体进行建模.同时还讨论了系统的结构设计、柔性体形变计算、快速碰撞检测和实时力/触觉反馈操作等.基于6-DOF Delta手控器建立试验平台,并结合力/触觉反馈计算实现了虚拟肝脏手术的拉拽、按压等变形仿真.实验结果表明,该系统力/触觉感觉平稳、模拟效果逼真,能够满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求.建立简单逼真的物理变形模型和精确快速的碰撞检测算法,有助于提高虚拟肝脏手术仿真系统的性能. 展开更多
关键词 力/触觉人机交互 手术仿真 平行菱形链连接模型 虚拟现实
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蛇形磁路多片式磁流变液阻尼器设计 被引量:11
7
作者 高瞻 宋爱国 +3 位作者 秦欢欢 陈大鹏 刘玉庆 姜国华 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期821-829,共9页
提出了一种大输出阻尼力矩,低初始阻尼力的小体积多片式磁流变液阻尼器的设计方法。阻尼器内部的导磁元件、隔磁元件和间隙中磁流变液构成闭合的蛇形磁路。针对漏液的问题采用铁磁密封的设计思想,显著减小了转轴处的摩擦力。基于Bingha... 提出了一种大输出阻尼力矩,低初始阻尼力的小体积多片式磁流变液阻尼器的设计方法。阻尼器内部的导磁元件、隔磁元件和间隙中磁流变液构成闭合的蛇形磁路。针对漏液的问题采用铁磁密封的设计思想,显著减小了转轴处的摩擦力。基于Bingham塑性模型分析了磁流变液的力学特性,导出了阻尼器的力矩模型,采用ANSYS Maxwell软件对阻尼器进行了有限元分析,验证了磁路的准确性,并在原始设计的基础上对阻尼器的结构进行了优化,研制出了一种小体积磁流变液阻尼器。在自主搭建的实验平台上进行力矩测量实验和响应时间测量实验,实验结果验证了该阻尼器具有大输出力矩,低初始阻尼力和低响应时间的特点。阻尼器的直径为33.6 mm,高度为21.6 mm,重约200 g,当输入电流为1.2 A时,产生的力矩为350 N·mm,达到了操作者抓取虚拟物体所需的力矩。 展开更多
关键词 磁流变液阻尼器 蛇形磁路 铁磁密封 有限元分析
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用于软组织变形仿真的层状菱形链连接模型 被引量:7
8
作者 张小瑞 宋爱国 +1 位作者 孙伟 崔桐 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期473-479,共7页
为提高软组织变形仿真的精度与实时性,提出一种新颖的、基于物理意义的层状菱形链连接模型.该模型中每层各个链结构单元相对位移的叠加对外等效为物体表面的变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等效为物体表面接触力.利用6-DOFDelta手控器... 为提高软组织变形仿真的精度与实时性,提出一种新颖的、基于物理意义的层状菱形链连接模型.该模型中每层各个链结构单元相对位移的叠加对外等效为物体表面的变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等效为物体表面接触力.利用6-DOFDelta手控器构建了力触觉交互实验系统,使用虚拟软组织模型进行按压、拉拽等交互操作,并通过反馈力产生触觉感.实验结果表明,该模型不仅计算简单,而且能够保证触觉接触力和变形计算具有较高精度;同时在交互过程中,力触觉感觉平稳、模拟效果逼真、满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求. 展开更多
关键词 层状菱形链连接模型 软组织变形 实时仿真 力触觉交互
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用于呼吸暂停综合症的呼吸监测系统的研制 被引量:6
9
作者 彭思 陈淑铃 +1 位作者 宋爱国 周严 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1325-1328,共4页
睡眠呼吸暂停综合征(Sleep Apnea Syndrome,SAS)是一种发病率高,具有潜在危险性的疾病。其分析诊断主要依赖于多参数自动监测仪,其中呼吸参数是重要的检测参数。本文研究了基于温感式检测法的检测原理,分析了传感器的动态特性,探讨了干... 睡眠呼吸暂停综合征(Sleep Apnea Syndrome,SAS)是一种发病率高,具有潜在危险性的疾病。其分析诊断主要依赖于多参数自动监测仪,其中呼吸参数是重要的检测参数。本文研究了基于温感式检测法的检测原理,分析了传感器的动态特性,探讨了干扰产生的原因,提出了干扰的抑制方法,设计了相关的检测电路和数据采集电路,实现了呼吸参数的检测。 展开更多
关键词 睡眠呼吸暂停 呼吸参数 温感式呼吸测量 动态特性
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适用于力反馈的圆筒式磁流变液执行器的设计 被引量:10
10
作者 文辞 宋爱国 王爱民 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1921-1926,共6页
力/触觉反馈是虚拟现实交互技术中一种重要的交互形式。磁流变液执行器是最具发展潜力的力/触觉反馈装置。提出了一种适用于手指力反馈的便携式圆筒磁流变液执行器的设计方法,导出了基于B ingham塑性模型的阻力矩公式,分析了磁流变液特... 力/触觉反馈是虚拟现实交互技术中一种重要的交互形式。磁流变液执行器是最具发展潜力的力/触觉反馈装置。提出了一种适用于手指力反馈的便携式圆筒磁流变液执行器的设计方法,导出了基于B ingham塑性模型的阻力矩公式,分析了磁流变液特性和执行器结构参数对阻力矩的影响,并通过有限元分析进行优化设计,执行器的直径为31 mm,高度为38 mm,重200 g。实验测定了阻力矩和输入电流之间的关系,并采用二次多项式拟合。输入电流为0.6 A时,执行器产生的阻力矩为255 N.mm,结果表明,该执行器产生的阻力矩足以阻止手指抓取虚拟物体。 展开更多
关键词 虚拟现实 力反馈 磁流变液执行器 有限元分析
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基于谐波小波包变换的脑电波基本节律分析 被引量:7
11
作者 杨仁桓 宋爱国 徐宝国 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期996-999,共4页
为了实现脑电图分析定量化、智能化以便为医学分析诊断提供客观有效的辅助信息,探讨了应用谐波小波包变换分析脑电波.通过谐波小波包变换提取用于临床诊断的,δθ,α,β等4种基本节律的波形,并引入反映基本节律变化的特征参量即基本节... 为了实现脑电图分析定量化、智能化以便为医学分析诊断提供客观有效的辅助信息,探讨了应用谐波小波包变换分析脑电波.通过谐波小波包变换提取用于临床诊断的,δθ,α,β等4种基本节律的波形,并引入反映基本节律变化的特征参量即基本节律的频带能量比例进行定量分析.经过对正常人和癫痫病人的脑电波进行分析验证,其分析结果与先验知识和确诊病症吻合得很好,可以提取得到精确的、量化的、直观的特征参数作为诊断依据.实验结果表明,应用谐波小波包变换分析脑电波是一种有效的方法,它为脑电图机实现智能化和临床分析诊断提供了有益的参考. 展开更多
关键词 脑电图 谐波小波包变换 特征提取 癫痫病
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彩色图像的纹理力/触觉渲染方法 被引量:6
12
作者 李佳璐 宋爱国 张小瑞 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期719-724,共6页
针对图像纹理力/触觉再现技术中用灰度变化表征纹理所导致的彩色图像在灰度变换后丢失纹理信息的缺点,用颜色变化表征纹理,提出彩色图像的纹理力/触觉渲染方法.该方法中,切向力的计算基于像素力场算法,法向力的计算基于惩罚算法,根据颜... 针对图像纹理力/触觉再现技术中用灰度变化表征纹理所导致的彩色图像在灰度变换后丢失纹理信息的缺点,用颜色变化表征纹理,提出彩色图像的纹理力/触觉渲染方法.该方法中,切向力的计算基于像素力场算法,法向力的计算基于惩罚算法,根据颜色和空间感的心理学效应提出由亮度和色调决定约束空间,合力通过手控器反馈给操作者.实验结果表明,文中方法能够有效地对彩色图像纹理进行力/触觉渲染. 展开更多
关键词 图像处理 纹理再现 力/触觉渲染 色彩心理学 虚拟现实
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用于实时人机交互的增强力触觉模型 被引量:3
13
作者 张小瑞 孙伟 +2 位作者 宋爱国 李佳璐 刘佳 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期299-304,共6页
为提高软组织变形仿真的精度与实时性,根据人机工程学的最新研究成果,提出了一种基于叠加白噪声的增强力触觉模型。该模型中每层各个弹簧变形量之和的叠加对外等效为软组织表面变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等效为软组织表面接触... 为提高软组织变形仿真的精度与实时性,根据人机工程学的最新研究成果,提出了一种基于叠加白噪声的增强力触觉模型。该模型中每层各个弹簧变形量之和的叠加对外等效为软组织表面变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等效为软组织表面接触力。利用力触觉交互设备构建了力触觉交互实验系统,实现了虚拟医用弯钳对胆囊按压以及虚拟医用直钳对心脏拉拽的手术仿真。实验结果表明:该模型不仅计算简单,而且能够保证变形计算具有较高精度;同时在交互过程中,力触觉感觉平稳、模拟效果逼真,满足虚拟手术仿真实时交互需要。 展开更多
关键词 白噪声 软组织变形 手术仿真 人机交互
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手术仿真中基于导纳控制的力触觉形变模型 被引量:3
14
作者 张小瑞 孙伟 +3 位作者 朱利丰 宋爱国 Norman I.Badler 牛建伟 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期114-119,共6页
为了在虚拟手术仿真中获得快速、准确的力触觉形变效果,提出一种基于导纳控制的力触觉形变模型.基于该模型,采用PHANTOM OMNI力触觉交互设备,以3DS MAX 2013,Microsoft Visual C++2012,Open GL函数库为基础搭建了实时柔性体力触觉再现系... 为了在虚拟手术仿真中获得快速、准确的力触觉形变效果,提出一种基于导纳控制的力触觉形变模型.基于该模型,采用PHANTOM OMNI力触觉交互设备,以3DS MAX 2013,Microsoft Visual C++2012,Open GL函数库为基础搭建了实时柔性体力触觉再现系统,实现了虚拟双手对心脏双点的拉拽交互操作.感知实验和交互效率的结果表明,所提出的模型简单有效,形变效果逼真、视觉反馈流畅、力触觉反馈平稳,操作者对虚拟环境的感知和交互准确可靠,能够满足虚拟手术仿真系统的要求. 展开更多
关键词 实时仿真 柔性体变形 力触觉交互 形变模型
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一种基于MVC模式和插件的触觉交互软件体系结构 被引量:5
15
作者 刘佳 宋爱国 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期855-860,共6页
基于对触觉交互软件特点的分析,针对目前触觉交互软件应用中的突出问题给出了一种新的可扩展的触觉交互软件体系结构。该体系结构基于模型-视图-控制器(MVC)模式和插件,能够使系统进行动态扩展。在此基础上结合实例给出了三种扩展机制,... 基于对触觉交互软件特点的分析,针对目前触觉交互软件应用中的突出问题给出了一种新的可扩展的触觉交互软件体系结构。该体系结构基于模型-视图-控制器(MVC)模式和插件,能够使系统进行动态扩展。在此基础上结合实例给出了三种扩展机制,分别是基于类型封装的模型扩展,基于状态转换的控制器扩展和基于发布-订阅的视图扩展。通过这些机制,开发者可以快速方便地扩展软件功能,提高开发效率。该体系对于实现触觉交互软件的标准化具有重要的价值。 展开更多
关键词 触觉交互 可扩展性 软件体系 模型-视图-控制器(MVC) 插件
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具备实时力/触觉交互的增强形变模型 被引量:2
16
作者 张小瑞 孙伟 +4 位作者 宋爱国 Norman I Badler 张小娜 牛建伟 刘佳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1932-1937,共6页
高效精确的形变模型是研究虚拟手术仿真的一个重要环节,以一种新颖、基于物理意义、叠加正交小波基的1/f噪声的增强力/触觉模型为基础,采用Force Dimension公司生产的Delta 6-DOF力/触觉交互设备,搭建了实时柔性体力/触觉再现系统。通... 高效精确的形变模型是研究虚拟手术仿真的一个重要环节,以一种新颖、基于物理意义、叠加正交小波基的1/f噪声的增强力/触觉模型为基础,采用Force Dimension公司生产的Delta 6-DOF力/触觉交互设备,搭建了实时柔性体力/触觉再现系统。通过医用手术镊子实现了对婴儿肚皮的单点、双点拉拽的交互操作。实验结果表明,该模型算法简单、计算速度快、力/触觉反馈平稳,形变效果逼真,能够满足虚拟手术仿真交互系统实时性和稳定性的要求,从而使操作者对虚拟环境的感知和交互更加准确真实。 展开更多
关键词 触觉模型 实时交互 手术仿真
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虚拟云的构造与仿真 被引量:1
17
作者 张小瑞 舒雅 +3 位作者 孙伟 杨泽俊 朱利丰 宋爱国 《现代电子技术》 北大核心 2018年第4期1-5,共5页
自然界云由于具有动态模式多变、外表不规则等特点,故基于虚拟现实自然现象云模拟是最为复杂的模拟对象之一。该文运用环境光、漫反射光、镜面反射光处理云的光影,采用3ds MAX 2016和Open GL,实现了一天中不同时刻云的仿真以及10种具有... 自然界云由于具有动态模式多变、外表不规则等特点,故基于虚拟现实自然现象云模拟是最为复杂的模拟对象之一。该文运用环境光、漫反射光、镜面反射光处理云的光影,采用3ds MAX 2016和Open GL,实现了一天中不同时刻云的仿真以及10种具有代表性云的构造与仿真。通过VC++2016编写程序,并利用AE和PR技术进行后期制作,实现了晴天云、雨天云、雪天云三种常见天气仿真,模拟效果逼真。 展开更多
关键词 虚拟现实 天气仿真 3ds MAX 2016 OPENGL VC++2016
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一种新颖的柔性触觉再现装置 被引量:1
18
作者 王楠 宋爱国 +1 位作者 刘佳 张小瑞 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期331-335,共5页
为提高柔性触觉再现的精度和实时性,设计了一种基于改变弹性梁有效长度的新型柔性触觉再现装置,讨论了该装置的设计思路和设计内容。本装置较以往的弹性梁装置有很大的改进,首先在机械结构上,使用舵机代替步进电机,减小了体积,结构更加... 为提高柔性触觉再现的精度和实时性,设计了一种基于改变弹性梁有效长度的新型柔性触觉再现装置,讨论了该装置的设计思路和设计内容。本装置较以往的弹性梁装置有很大的改进,首先在机械结构上,使用舵机代替步进电机,减小了体积,结构更加紧凑,控制精度提高。其次在数据采集方面,使用CCD线阵将弹性梁末端位移的测量变为非接触式测量,减小了接触测量产生的阻尼误差,从而使交互的舒适性与效率得到提高,实现自然和谐的人机交互。 展开更多
关键词 触觉再现 舵机 线阵CCD 弹性梁
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基于磁流变液的小型力反馈装置的设计① 被引量:1
19
作者 文辞 宋爱国 王爱民 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1310-1315,共6页
针对现有力反馈装置安全性和灵巧性不足的问题,设计了一种适用于手指力反馈的小型三圆盘式磁流变液(MRF)执行器。导出了基于Bingham塑性模型的力矩公式,分析了MRF特性和执行器结构参数对力矩的影响。采用Maxwell软件对执行器进行了... 针对现有力反馈装置安全性和灵巧性不足的问题,设计了一种适用于手指力反馈的小型三圆盘式磁流变液(MRF)执行器。导出了基于Bingham塑性模型的力矩公式,分析了MRF特性和执行器结构参数对力矩的影响。采用Maxwell软件对执行器进行了有限元分析。执行器的直径为32mm,高度为18mm,重120g,输入电流为1.2A时产生的力矩为260.7N·mm,达到了操作者抓取虚拟物体所需的抓取力。建立了不包含磁滞特性的二次多项式模型和适用于电流随机变化且包含磁滞特性的分段线性模型,当电流变化区间为0~1.2A和1.2~0A时,二次多项式模型的残余标准差分别为8.2N·mm和11.2N·mm,分段线性模型的残余标准差分别为5.9N·mm和6.2N·mm,分段线性模型的精度高。 展开更多
关键词 力反馈装置 磁流变液(MRF)执行器 有限元分析 磁滞 力学模型
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适用于力反馈的三圆盘磁流变液执行器工作机理及建模 被引量:1
20
作者 文辞 宋爱国 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期892-897,共6页
为了提高磁流变液执行器力学模型的精度,建立了适用于电流随机变化且包含磁滞特性的三圆盘磁流变液执行器的分段线性力矩-电流模型.分析了执行器的工作原理,推导了基于Bingham塑性模型的力矩公式.磁路由铁磁物质和磁流变液组成,说明了这... 为了提高磁流变液执行器力学模型的精度,建立了适用于电流随机变化且包含磁滞特性的三圆盘磁流变液执行器的分段线性力矩-电流模型.分析了执行器的工作原理,推导了基于Bingham塑性模型的力矩公式.磁路由铁磁物质和磁流变液组成,说明了这2种物质的磁特性,分析了铁磁物质中存在磁滞以及在磁流变液中观察不到磁滞的原因.铁磁物质的磁滞特性影响了执行器的力矩-电流特性,实验表明力矩和电流之间存在磁滞.当电流变化过程为0-1.2-0 A时,不包含磁滞特性的二次多项式模型的残余标准差分别为8.2和11.2 N.mm,分段线性模型的残余标准差分别为5.9和6.2 N.mm,分段线性模型的精度比较高. 展开更多
关键词 力学模型 分段线性 磁流变液执行器 磁滞 力反馈
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