期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于点云分割与主成分配准的换电机器人位姿估计方法
被引量：
1
1
作者
王立辉
陈勇吉
+2 位作者
韩华春
顾炜琪
陈良亮
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期123-132,共10页
针对新能源电动汽车换电过程中电池包加解锁精确定位问题,提出一种基于点云分割与主成分配准的电池包加解锁位姿估计方法。该方法首先使用实例分割网络分割出场景图片中的加解锁实例,将加解锁实例对应的深度数据投影成点云后,采用统计...
针对新能源电动汽车换电过程中电池包加解锁精确定位问题,提出一种基于点云分割与主成分配准的电池包加解锁位姿估计方法。该方法首先使用实例分割网络分割出场景图片中的加解锁实例,将加解锁实例对应的深度数据投影成点云后,采用统计滤波和体素滤波对加解锁点云进行去噪和下采样处理;其次通过在PointNet++网络的特征提取层嵌入SGE注意力机制模块,增强点云中点的空间语义特征并分割出锁头点云;最后采用点云主成分配准将锁头点云与目标点云配准,获取加解锁的空间位姿。实验结果表明,本文提出的位姿估计算法具有较高精度和一定抗干扰能力,其加解锁分割精度为98.02%,位姿估计平移误差为2.239 mm,角度误差为1.822°,RMSE为1.495 mm,满足换电机器人加解锁定位精度需求。
展开更多
关键词
换电机器人
位姿估计
点云配准
点云分割
注意力机制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于点云分割与主成分配准的换电机器人位姿估计方法
被引量：
1
1
作者
王立辉
陈勇吉
韩华春
顾炜琪
陈良亮
机构
东南大学仪器科学与工程学院、微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
国网江苏省电力有限公司
国电南瑞科技股份有限公司
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期123-132,共10页
基金
国家重点研发计划项目(2021YFB2501603)资助。
文摘
针对新能源电动汽车换电过程中电池包加解锁精确定位问题,提出一种基于点云分割与主成分配准的电池包加解锁位姿估计方法。该方法首先使用实例分割网络分割出场景图片中的加解锁实例,将加解锁实例对应的深度数据投影成点云后,采用统计滤波和体素滤波对加解锁点云进行去噪和下采样处理;其次通过在PointNet++网络的特征提取层嵌入SGE注意力机制模块,增强点云中点的空间语义特征并分割出锁头点云;最后采用点云主成分配准将锁头点云与目标点云配准,获取加解锁的空间位姿。实验结果表明,本文提出的位姿估计算法具有较高精度和一定抗干扰能力,其加解锁分割精度为98.02%,位姿估计平移误差为2.239 mm,角度误差为1.822°,RMSE为1.495 mm,满足换电机器人加解锁定位精度需求。
关键词
换电机器人
位姿估计
点云配准
点云分割
注意力机制
Keywords
battery swapping robot
pose estimation
point cloud registration
point cloud segmentation
attention mechanism
分类号
TH89 [机械工程—精密仪器及机械]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于点云分割与主成分配准的换电机器人位姿估计方法
王立辉
陈勇吉
韩华春
顾炜琪
陈良亮
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
