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柔性月壤取样器振动频率的窄带扫频模糊自适应控制
1
作者
卢伟
凌云
+3 位作者
宋爱国
丁为民
曾洪
谷士鹏
《南京农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期133-140,共8页
针对目前月球车车载取样器体积、质量和功耗都较大的问题,设计了新颖的小型柔性月壤取样器,建立了"取样头-月壤"共振破碎系统并进行了非线性动力学分析,得到取样器在共振状态时最利于钻进的结论。针对取样头钻进时动力学模型...
针对目前月球车车载取样器体积、质量和功耗都较大的问题,设计了新颖的小型柔性月壤取样器,建立了"取样头-月壤"共振破碎系统并进行了非线性动力学分析,得到取样器在共振状态时最利于钻进的结论。针对取样头钻进时动力学模型是时变、非线性系统,提出并通过仿真验证了基于滑动最小二乘法进行共振频率模型参数动态辨识的窄带扫频模糊自适应控制系统的有效性。模拟月壤中的取样试验结果表明,该算法与无振动相比,钻进深度、钻进效率及抛丢样品效率分别提高55.7%、40%和60.4%。
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关键词
柔性机器人
月球探测
取样器
动力学
自适应控制
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职称材料
题名
柔性月壤取样器振动频率的窄带扫频模糊自适应控制
1
作者
卢伟
凌云
宋爱国
丁为民
曾洪
谷士鹏
机构
南京农业
大学
工
学院
/江苏省
现代设施农业技术与装备
工程
实验室
东南大学仪器科学与工程学院/江苏省远程测控重点实验室
出处
《南京农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期133-140,共8页
基金
教育部国防基础研究资助项目(GF708006)
教育部重大创新工程培育资金项目(708045)
文摘
针对目前月球车车载取样器体积、质量和功耗都较大的问题,设计了新颖的小型柔性月壤取样器,建立了"取样头-月壤"共振破碎系统并进行了非线性动力学分析,得到取样器在共振状态时最利于钻进的结论。针对取样头钻进时动力学模型是时变、非线性系统,提出并通过仿真验证了基于滑动最小二乘法进行共振频率模型参数动态辨识的窄带扫频模糊自适应控制系统的有效性。模拟月壤中的取样试验结果表明,该算法与无振动相比,钻进深度、钻进效率及抛丢样品效率分别提高55.7%、40%和60.4%。
关键词
柔性机器人
月球探测
取样器
动力学
自适应控制
Keywords
flexible robot
lunar exploration
sampler
dynamics
adaptive control
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
柔性月壤取样器振动频率的窄带扫频模糊自适应控制
卢伟
凌云
宋爱国
丁为民
曾洪
谷士鹏
《南京农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013
0
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