-
题名因子图框架下无人艇主从式协同导航算法
被引量：3
- 1
-
-
作者
张玉鹏
王子璇
刘剑威
蒲文浩
刘锡祥
-
机构
东南大学仪器科学与工程学院/微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
江苏自动化研究所
-
出处
《导航定位学报》
CSCD
2023年第2期131-138,共8页
-
文摘
针对无人艇(USV)协同导航存在非线性量测和滞后信息的问题,提出一种基于因子图优化的无人艇主从式协同导航算法:对艇间测距信息进行因子建模,以捷联惯性导航系统(SINS)为核心构建从艇因子图框架;然后针对因子图优化算法计算量大难以实时融合的问题,借助滑动窗限制待优化节点数并利用增量平滑进行窗内变量更新;最后将滞后信息对应因子节点连接至因子图中历史时刻变量节点,实现对于滞后量测免补偿使用。仿真结果表明,所提方法在信息滞后小于1s时可获得与无滞后情况下大致相当的精度;以时长15s的滑窗为例,所提算法较传统滑动窗优化单步运行时间减少约91%,具有可实时实现的优点。半物理实验结果亦验证了所提方案的可靠性。
-
关键词
水面无人艇(USV)
协同导航
滑动窗优化
增量平滑
滞后信息处理
-
Keywords
unmanned surface vessel(USV)
cooperative navigation
sliding window optimization
incremental smoothing
lag information processing
-
分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
-
-
题名改进的MEDLL技术在多径误差估计中的应用
被引量：3
- 2
-
-
作者
张梦尧
陈熙源
-
机构
东南大学仪器科学与工程学院/微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
-
出处
《导航定位学报》
CSCD
2019年第3期96-101,共6页
-
基金
国家自然科学基金项目(51375087)
江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2016139)
-
文摘
针对高精度卫星导航和定位应用中易出现多路径误差的问题,在分析多径效应形成和模型基础上,提出基于改进多路径延迟锁定环(MEDLL)技术的多径误差消除方法:设定接收信号中最大路径路数,并进行余量估计;然后通过估计出多路径信号的路数、幅值误差、传播延时和相位偏移,得到直达信号。实验结果表明,在同等定位精度要求条件下,该方法相对传统的MEDLL技术可有效提高直达信号估计效率,缩短所需时间。
-
关键词
北斗卫星导航系统
多路径效应
多路径消除延迟锁定技术
余量估计
仿真验证
-
Keywords
BeiDou navigation satellite system
multipath effect
multipath elimination delay locked loop
allowance estimation
simulation verification
-
分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
-
-
题名EMD-SVD静态短基线多径抑制方法
- 3
-
-
作者
于凌宇
陈熙源
徐杨
-
机构
东南大学仪器科学与工程学院/微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
-
出处
《导航定位学报》
CSCD
2023年第3期138-146,共9页
-
基金
国家自然科学基金项目(61873064)
江苏现代农业产业关键技术创新项目(CX(21)2015)
苏州市科技计划项目(SNG20200039)。
-
文摘
为了进一步抑制全球卫星导航系统(GNSS)高精度定位中的多径效应,针对在城市峡谷中短基线定位后的多径误差,结合经验模态分解(EMD)和奇异值分解(SVD)的优点,提出一种EMD-SVD多径抑制算法:对定位序列进行EMD分解,得到含有不同频率成分的固有模态函数(IMF);利用相关系数提取多径误差,相关系数最大的IMF分量为主要的多径误差序列;剔除多径误差后的序列往往含有变化很小的多径噪声分量,利用SVD分解对EMD预处理后的信号进一步降噪,剔除残存的多径噪声。实验结果表明,当多径噪声与信号的频率相近时,EMD-SVD方法的多径抑制效果明显优于EMD方法和SVD方法;经度、纬度、高度3个方向的定位精度能够分别提高50.32%、37.84%和56.95%。
-
关键词
多径抑制
短基线静态定位
经验模态分解
奇异值分解
-
Keywords
multipath mitigation
short baseline static positioning
empirical mode decomposition
singular value decomposition
-
分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
-
-
题名自适应抗差最小二乘估计的捷联磁力计标定
- 4
-
-
作者
张攀
刘锡祥
黄荣
黄永江
-
机构
东南大学仪器科学与工程学院/微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
-
出处
《导航定位学报》
CSCD
2018年第2期97-102,共6页
-
基金
江苏省六大人才高峰项目A类(HYGC-001)
海洋科学与技术国家实验室2016年度开放基金项目(QNLM2016ORP0406)
-
文摘
针对磁力计会随干扰磁场产生量测噪声甚至不良数据的问题,以行人导航定位为应用背景,提出一种基于自适应抗差最小二乘参数估计的捷联三轴磁力计标定方法:对三轴磁力计的误差进行分析,建立其参数化数学模型,引入自适应抗差最小二乘估计,采用IGG方案的权函数实现参数辨识;并利用磁力计与惯性导航组合成行人导航定位系统,形成一套有效的在线验证标定方法。实验结果表明:与传统的最小二乘法相比,基于自适应抗差最小二乘估计的标定方法更精确,对行人导航定位系统的航向补偿效果更佳,系统定位终点误差减小15%。
-
关键词
行人导航
磁力计
捷联惯性导航
自适应抗差估计
标定
-
Keywords
pedestrial navigation
magnetometer
SINS
ARLS
calibration
-
分类号
P228.4
[天文地球—大地测量学与测量工程]
-
