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博弈论在计算机科学中的案例库建设研究
1
作者 葛荣骏 夏正友 张道强 《工业和信息化教育》 2024年第4期28-30,44,共4页
博弈论虽诞生于经济学领域,是用于研究理性主体之间战略互动的数学模型,目前在计算机科学中同样发挥着越来越重要的作用,已用于人工智能、网络安全、云计算、推荐系统和无人机系统等众多领域。因此,近年来众多高校的计算机相关学院陆续... 博弈论虽诞生于经济学领域,是用于研究理性主体之间战略互动的数学模型,目前在计算机科学中同样发挥着越来越重要的作用,已用于人工智能、网络安全、云计算、推荐系统和无人机系统等众多领域。因此,近年来众多高校的计算机相关学院陆续将其纳入教学课程之中。然而,博弈论在计算机科学中的案例库建设仍然不尽如人意。案例库建设有助于博弈论理论与计算机科学的交叉融合,于教学中激发学生的学习兴趣,使其加深理解并开拓思维。 展开更多
关键词 博弈论 计算机科学 学科交叉 案例库建设 人才培养 教学改革
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深水峡谷上游复合浊积砂岩储层类型及其展布规律——以琼东南盆地中央峡谷陵水气田为例 被引量：1
2
作者 付超 谢玉洪 +4 位作者 赵雨初 王晖 苑志旺 徐伟 陈国宁 《石油与天然气地质》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期516-529,共14页
琼东南盆地陵水气田位于中央峡谷上游,以浊积砂岩储层为主,受沉积和成岩作用共同影响,储层类型较为多样,表征难度较大。为了预测深水甜点区分布,依据峡谷形态和埋深规律,将峡谷上游区域沿浊流流向依次划分为调整段、顺直段和弯曲段;通... 琼东南盆地陵水气田位于中央峡谷上游,以浊积砂岩储层为主,受沉积和成岩作用共同影响,储层类型较为多样,表征难度较大。为了预测深水甜点区分布,依据峡谷形态和埋深规律,将峡谷上游区域沿浊流流向依次划分为调整段、顺直段和弯曲段;通过综合井筒中粒度、孔喉结构和填隙物类型对储层进行分类;基于岩石组构和物性参数间定量关系,分析对应沉积储层的沉积成因。研究认为,峡谷调整段以粗粒重力流沉积为主,随着颗粒间杂基含量降低,储层物性向下游逐渐变好;顺直段以细-粉砂浊流沉积为主,储层质量较为稳定,仅在局部因Ca^(2+)离子富集致使胶结作用增强;弯曲段以粉砂质浊流堆积为主,较细的沉积粒度致使储层质量向下游方向随着埋深的增加而逐渐变差。调整段沉积过程控制储层质量,顺直段-弯曲段成岩作用控制储层质量。 展开更多
关键词 中央峡谷汇聚区 构型级次 物性展布 浊积砂体 琼东南盆地
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基于生理网络脑心交互的视觉诱发情绪效价评估
3
作者 蔡志鹏 高鸿祥 +1 位作者 李建清 刘澄玉 《中国生物医学工程学报》 北大核心 2025年第1期11-20,共10页
近10年来,情绪加工中大脑与心脏的复杂生理交互成为研究热点。本研究采用网络生理学方法,分析Dreamer数据库中414条视觉情绪诱发期间的脑电和心电信号间的时间延迟稳定性(TDS)量化指标,探究视觉情绪刺激下的脑心交互。研究揭示了情绪处... 近10年来,情绪加工中大脑与心脏的复杂生理交互成为研究热点。本研究采用网络生理学方法,分析Dreamer数据库中414条视觉情绪诱发期间的脑电和心电信号间的时间延迟稳定性(TDS)量化指标,探究视觉情绪刺激下的脑心交互。研究揭示了情绪处理时大脑半球间的不对称连接,特别是大脑右半球在交互中的主导地位。脑电分析强调了低频段(δ、θ、α)在情绪信息传输中的核心作用,其中额叶区域的δ-θ耦合对情绪调节尤为关键。在高效价情绪状态下δ-θ耦合的%TDS值(0.78±0.05)显著高于低效价状态(0.65±0.04)。此外,低效价脑心交互的平均连接强度最高达(0.68±0.06),而高效价下降至最低(0.59±0.03)。这些发现不仅增进了对情绪加工中大脑皮层与心脏同步机制的理解,而且丰富了神经生理学与情绪科学的知识体系。 展开更多
关键词 脑心交互 EEG振荡 情绪诱发 网络生理学 时间延迟稳定性
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基于改进FSM步态检测的PDR定位算法
4
作者 王中元 王少威 +2 位作者 杨振宇 丁旭东 徐丽晶 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期133-139,共7页
为提高行人航迹推算(PDR)的定位精度,提出一种基于改进有限状态机(FSM)步态检测的PDR定位算法。通过引入基于K近邻的手机姿态识别算法,实现FSM步态检测算法中各项判断阈值的自适应调整,从而提高步态检测的精度和普适性,并针对不同手机... 为提高行人航迹推算(PDR)的定位精度,提出一种基于改进有限状态机(FSM)步态检测的PDR定位算法。通过引入基于K近邻的手机姿态识别算法,实现FSM步态检测算法中各项判断阈值的自适应调整,从而提高步态检测的精度和普适性,并针对不同手机姿态建立相应的Weinberg步长估计模型,增强PDR定位的鲁棒性。实验结果表明,改进步态检测算法不仅可以有效适应各种运动状态,而且各种手机姿态下的检测准确率均达到95%以上;相比基于波峰检测法的PDR模型,改进的PDR模型在四种手机姿态下的距离误差分别减小了91.4%、91.1%、84.6%和33.5%;而与基于传统FSM的PDR模型相比,距离误差则分别减小了61.5%、45.9%、78.5%和3.9%,有效提高了PDR定位精度。 展开更多
关键词 行人航迹推算 有限状态机 步态检测 模式识别
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城市生命线工程安全多层次监测体系与预警技术研究 被引量：8
5
作者 吴刚 侯士通 +5 位作者 张建 吴京 傅大放 陈力 王庆 田馨 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期1-15,共15页
文章主要从城市生命线工程风险识别、监测预警等问题出发,重点概述并提出了“城市天眼”、“城市脉搏”和“城市细胞”的多层次观测体系,及其在城市生命线工程安全领域的研究进展,并对典型城市生命线工程安全领域的燃气、供排水、道路... 文章主要从城市生命线工程风险识别、监测预警等问题出发,重点概述并提出了“城市天眼”、“城市脉搏”和“城市细胞”的多层次观测体系,及其在城市生命线工程安全领域的研究进展,并对典型城市生命线工程安全领域的燃气、供排水、道路、桥梁等风险场景,介绍了各领域的评估预警方法等最新研究进展。在已有研究的基础上,对国内城市生命线工程数字化系统进行了简要总结,对当前城市生命线工程安全的未来发展趋势和关键研究问题进行了总结与展望。本文旨在国内外城市生命线工程安全已有研究与应用基础上,结合当前前沿技术与工程建设现状提供相关的指导借鉴。 展开更多
关键词 城市生命线工程 多层次观测体系 高分InSAR 光纤通信 智能传感 风险识别 安全预警
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基于多模态触觉反馈的人-多机器人班组人员感知增强
6
作者 孙燈峰 曾洪 +1 位作者 张竞天 宋爱国 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第1期267-276,共10页
为解决士兵在非开阔环境下缄默作战时,因视觉通道负荷过重、听觉通道受限导致对班组状态、任务目标位置等态势感知能力下降的问题,研发了一款前臂穿戴式多模态触觉反馈装置,提出了利用多模态触觉反馈技术提升班组人员态势感知能力的方法... 为解决士兵在非开阔环境下缄默作战时,因视觉通道负荷过重、听觉通道受限导致对班组状态、任务目标位置等态势感知能力下降的问题,研发了一款前臂穿戴式多模态触觉反馈装置,提出了利用多模态触觉反馈技术提升班组人员态势感知能力的方法,并设计了基于多模态触觉反馈的人-多机器人班组协同运动系统。在人-多机器人班组协同运动时,该系统利用装置挤压触觉、振动触觉模态向班组人员反馈班组速度一致性信息以及任务目标导航信息。在虚拟城市环境进行的班组长距离导航实验中,对比了视觉+触觉反馈、仅视觉反馈2种实验条件下的各项指标。结果显示相较于仅视觉反馈条件,在视觉+触觉反馈条件下,任务完成总时间降低了7.93%,班组速度不一致时响应时间减少了61.89%,被试者主观感知有效性提升了35.59%。在人-多机器人班组协同运动时,利用多模态触觉反馈技术可以有效增强班组人员对班组状态、任务目标位置的态势感知能力。 展开更多
关键词 多模态触觉反馈 感知增强 人-多机器人班组 人机协同 可穿戴设备
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冶金自备电厂燃气发电机组机炉协调控制
7
作者 安硕 冯旭刚 +5 位作者 张景 王正兵 唐得志 沈浩 王兵 宋爱国 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期19-33,共15页
针对冶金自备电厂燃料热值、压力和负荷多变的复杂工况与发电机组燃烧、汽机系统存在的大滞后、扰动大、多变量问题,首先通过改进粒子群算法(improved particle swarm optimization,IPSO)辨识得到以汽轮机调节阀开度与燃料量为控制量、... 针对冶金自备电厂燃料热值、压力和负荷多变的复杂工况与发电机组燃烧、汽机系统存在的大滞后、扰动大、多变量问题,首先通过改进粒子群算法(improved particle swarm optimization,IPSO)辨识得到以汽轮机调节阀开度与燃料量为控制量、有功功率与主蒸汽压力为被控量的单元机组数学模型;其次,设计多变量动态矩阵控制策略,构建机炉协调控制器,通过在线预测、反馈校正实现对系统进行滚动优化,并转换为内模控制结构分析其动态特性;最后,得到基于多变量动态矩阵控制(multivariable dynamic matrix control,MDMC)的燃气发电机组机炉协调控制策略。研究结果表明:相较于常规PSO,IPSO输出曲线拟合效果具有更高的准确性;与模型预测控制、广义预测控制、比例积分微分控制相比,MDMC具有更好的抗干扰性和动态性能,系统在受到干扰时调节时间最短为112 s,超调量仅为1.81%。应用机炉协调控制系统后,有功功率与主蒸汽压力标准偏差分别降低48.03%和33.33%,在满足现场设计要求的同时更有利于工业生产。 展开更多
关键词 变负荷工况 机炉协调控制系统 改进粒子群算法 多变量动态矩阵控制 稳定性 抗干扰性
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即插即用式光纤陀螺/全站仪组合仪器常数标定方法 被引量：1
8
作者 于先文 王宇 王庆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期130-134,共5页
仪器常数标定是即插即用式光纤陀螺/全站仪组合定向技术的一个重要环节,其目的是标定出光纤陀螺敏感轴与全站仪水平度盘面平行时全站仪竖盘的读数。将全站仪与测试转台固连,并使全站仪竖轴与转台竖轴平行。利用测试转台的定速转动功能,... 仪器常数标定是即插即用式光纤陀螺/全站仪组合定向技术的一个重要环节,其目的是标定出光纤陀螺敏感轴与全站仪水平度盘面平行时全站仪竖盘的读数。将全站仪与测试转台固连,并使全站仪竖轴与转台竖轴平行。利用测试转台的定速转动功能,在光纤陀螺敏感轴近似水平情况下,使转台带动光纤陀螺/全站仪组合装置分别做顺时针、逆时针定速转动,并每周采集陀螺输出数据偶数次。导出了计算光纤陀螺敏感轴与全站仪水平度盘面间夹角的公式,进而得到光纤陀螺敏感轴水平时的全站仪竖盘读数,并以此作为仪器常数。理论分析和实验测试均表明,利用市场上常见的测试转台,该参数标定精度可达5″以内。 展开更多
关键词 光纤陀螺 全站仪 仪器常数标定 测试转台
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斥力场引导RRT算法的机械臂路径规划
9
作者 黄上章 宋爱国 +1 位作者 缪天缘 张玉波 《中国测试》 北大核心 2025年第1期126-132,共7页
针对现有的快速搜索随机树(RRT)及其改进算法在机械臂路径规划中存在的效率不足、无法快速绕开障碍空间以及路径冗余等问题,提出一种基于斥力场引导的改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划,以下称改进RRTConnect(improved RRT-Connect)... 针对现有的快速搜索随机树(RRT)及其改进算法在机械臂路径规划中存在的效率不足、无法快速绕开障碍空间以及路径冗余等问题,提出一种基于斥力场引导的改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划,以下称改进RRTConnect(improved RRT-Connect)。首先对已知环境构建栅格化地图及其斥力势场;其次利用改进RRT-Connect以及臂形约束进行路径规划;最后通过逆运动学以及插值算法得到关节空间路径点,伺服控制机械臂运动。将所提算法进行仿真与实际操作实验验证,结果表明:基于斥力场引导的改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划可以绕开高效障碍空间,消融实验表明减少规划路径点17.24%以上、提高规划效率,较RRT减少规划时间99.71%、以及减少路径冗余,保留10.59%以下,验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 快速搜索随机树 机械臂 路径规划 斥力势场
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基于Web Service平台的虚拟仪器远程Web测控 被引量：1
10
作者 王勇 张惊雷 +1 位作者 钱卫星 黄惟一 《舰船电子工程》 2005年第3期70-72,共3页
在WebService网络平台支撑下,结合虚拟仪器技术、XML网络数据传输技术和COM组件模块技术,给出了虚拟仪器远程Web测控系统软件模型和相应软件技术实现。
关键词 Service 基于Web 远程 虚拟仪器技术 数据传输技术 COM组件 网络平台 模块技术 技术实现 软件模型 测控系统 XML
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基于虚拟仪器技术的针尖锋利度和强度试验研究
11
作者 陆熊 宋爱国 +1 位作者 郑水华 蒋煜 《计量学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期222-225,共4页
根据医用针具的质量测试要求,研究了一种基于虚拟仪器技术的针尖锋利度和强度自动试验系统。该系统由位移调节机构、微型力传感器、基于单片机的负载力测试模块和PC计算机组成。其中位移调节机构用于调整待测针具的位置;PC计算机作为系... 根据医用针具的质量测试要求,研究了一种基于虚拟仪器技术的针尖锋利度和强度自动试验系统。该系统由位移调节机构、微型力传感器、基于单片机的负载力测试模块和PC计算机组成。其中位移调节机构用于调整待测针具的位置;PC计算机作为系统的核心,用于试验过程的自动控制以及数据实时显示和记录等。系统各部分之间使用RS-232方式进行通讯,构成一个闭环控制系统。经实际应用表明,该系统适用于国标GB/T 4506—1984所规定的针尖锋利度和强度试验方法,具备较好的扩展性,有良好的应用前景。 展开更多
关键词 计量学 虚拟仪器 医用针具针尖 锋利度 强度 自动试验系统
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基于ARM和CAN总线的土木工程施工信息无线测控系统
12
作者 孙可敬 张为公 赵马泉 《舰船电子工程》 2010年第7期156-160,共5页
设计了一款高精度的土木工程施工信息检测系统。选用ARM7系列主控制芯片,具有较高的实时性;主卡和各采集卡之间采用基于CAN总线的通信方式,板卡更换方便且具有良好的可扩展性。上位机与数据采集系统之间采用无线传输的通讯方式,并在主... 设计了一款高精度的土木工程施工信息检测系统。选用ARM7系列主控制芯片,具有较高的实时性;主卡和各采集卡之间采用基于CAN总线的通信方式,板卡更换方便且具有良好的可扩展性。上位机与数据采集系统之间采用无线传输的通讯方式,并在主控板上用Flash进行数据备份。试验表明该系统稳定可靠,性价比高。 展开更多
关键词 ARM7 CAN总线 高精度 无线通讯 flash数据备份
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基于改进卷积注意力机制的触觉图像识别 被引量：5
13
作者 熊鹏文 陈志远 +1 位作者 廖俊杰 宋爱国 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期175-182,共8页
为了改善传统轻量化网络对触觉图像全局特征提取能力差的问题,提出一种基于轻量化网络提高触觉图像感知分类的新算法,通过将卷积块注意力模块(CBAM)引入坐标注意力机制(CA)来增强特征信息表达能力.利用CA采取空间全局信息并嵌入通道注意... 为了改善传统轻量化网络对触觉图像全局特征提取能力差的问题,提出一种基于轻量化网络提高触觉图像感知分类的新算法,通过将卷积块注意力模块(CBAM)引入坐标注意力机制(CA)来增强特征信息表达能力.利用CA采取空间全局信息并嵌入通道注意中,使卷积网络能够在较全面的区域捕获注意力权重.结果表明:所提算法优于现有轻量化网络算法;该算法对GelSight数据集、多模态传感器数据集2种触觉图像进行分类识别测试,在分类表现中分辨正确率分别达到了88.2%和94.4%;相比于传统的CBAM注意力模型、自注意力模型(SENet)和仅有LeNet的神经网络,该算法对触觉图像的识别能力在GelSight数据集上分别提高了8.7%、8.7%和3.0%,在多模态传感器数据集上分别提高了13.3%、13.4%和4.8%. 展开更多
关键词 触觉图像 轻量化 注意力机制 坐标注意力
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基于筛选策略的动态环境下激光SLAM算法 被引量：2
14
作者 徐晓苏 王睿 姚逸卿 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期681-689,695,共10页
现有的同步定位与建图(SLAM)方法在理想条件下运行稳定,但在动态环境中会因移动物体特征点云的误匹配导致定位误差增大。为解决此问题,提出了一种动态点云检测算法。首先利用惯性测量装置信息对点云数据预处理,包含去畸变等操作;然后剔... 现有的同步定位与建图(SLAM)方法在理想条件下运行稳定,但在动态环境中会因移动物体特征点云的误匹配导致定位误差增大。为解决此问题,提出了一种动态点云检测算法。首先利用惯性测量装置信息对点云数据预处理,包含去畸变等操作;然后剔除地面点云,采用弯曲体素结构对非地面点云进行聚类;接着,通过匈牙利算法关联和匹配两帧之间的聚类,同时利用惯性信息统一坐标系;最后设计一种筛选策略,先用边界框交并比和质心速度粗略筛选动态聚类,再用z轴(高度)分布相似性进行精细筛选。实验结果表明,所提算法能够识别并滤除实验环境中的大部分动态点云聚类;与LIO-SAM算法相比,四种场景下的定位均方根误差平均降低了17.75%;平均精确率和召回率相比Removert分别提升14.81%和5.90%。 展开更多
关键词 激光同步定位与建图 动态环境 动态点云检测 筛选策略
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基于点线的视觉惯性导航系统初始化方法
15
作者 吴建峰 程向红 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期463-467,共5页
视觉惯性导航系统在初始化阶段解算出系统初始位姿、惯性测量单元(IMU)零偏以及单目尺度因子,能极大程度上保证系统收敛。为解决视觉惯性导航系统在点特征缺失环境下初始化效果差甚至失败的问题,提出了一种基于点线的视觉惯性导航系统... 视觉惯性导航系统在初始化阶段解算出系统初始位姿、惯性测量单元(IMU)零偏以及单目尺度因子,能极大程度上保证系统收敛。为解决视觉惯性导航系统在点特征缺失环境下初始化效果差甚至失败的问题,提出了一种基于点线的视觉惯性导航系统初始化方法。首先,通过几何方法在滑动窗口内构造了一个基于点线的结构,该结构相比于点结构具有更丰富的先验信息;其次,使用从运动中恢复结构(Sf M)的方法,恢复点线结构的运动状态;最后,以松组合的形式对齐结构的运动状态以及IMU预积分结果,求解出IMU零偏、重力加速度、速度和尺度因子等初始量。实验结果表明:在点特征缺失的公共数据集上,相较于基于点特征的初始化方法,所提方法的均方根定位误差减少6%,初始误差显著降低,同时具有更好的建图结果。 展开更多
关键词 视觉惯性导航系统 线特征 初始化
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先验地图辅助的激光-惯性自适应定位算法
16
作者 潘树国 王向 +2 位作者 刘宏 高旺 蔚保国 《中国惯性技术学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期1218-1226,共9页
针对变化场景下地图过期等导致传统地图匹配算法易失效的问题,提出了一种先验地图辅助的激光-惯性自适应融合定位算法。首先,为获得准确的优化初值并减少误差,提出了基于轻量化激光-惯性里程计初始估计的全局匹配算法。其次,为适应部分... 针对变化场景下地图过期等导致传统地图匹配算法易失效的问题,提出了一种先验地图辅助的激光-惯性自适应融合定位算法。首先,为获得准确的优化初值并减少误差,提出了基于轻量化激光-惯性里程计初始估计的全局匹配算法。其次,为适应部分未知场景,设计了一种多模块自适应决策机制,并基于因子图融合维护全局优化位姿与关键帧队列。通过在NTU VIRAL数据集上的实验证明了所提算法的优越性,与传统的基于正态分布变换地图匹配算法和A-LOAM算法相比,所提算法的平均定位误差分别降低了21.96%、19.28%。同时在校园室内数据集上验证,所提算法的平均定位误差较A-LOAM算法降低了14.14%。 展开更多
关键词 同时定位与建图 地图匹配 多源融合 因子图
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走廊场景下辅助视觉里程计初始化的单目深度恢复方法
17
作者 徐晓苏 刘烨豪 +3 位作者 姚逸卿 夏若炎 王子健 范明泽 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期753-761,共9页
单目相机由于缺少尺度信息在视觉里程计等应用场景中性能受限。现有研究大多通过基于深度学习的方法解决这一问题,但其推理速度慢,难以实时运行。针对这一问题,提出了一种走廊场景下基于非线性优化进行快速单目深度恢复的显式方法。采... 单目相机由于缺少尺度信息在视觉里程计等应用场景中性能受限。现有研究大多通过基于深度学习的方法解决这一问题,但其推理速度慢,难以实时运行。针对这一问题,提出了一种走廊场景下基于非线性优化进行快速单目深度恢复的显式方法。采用虚拟相机假设,简化对相机姿态角的求解;通过最小化几何残差,将深度估计问题转换为优化问题;设计一种深度平面构建方法,对空间点深度进行分类,实现走廊等封闭结构场景下的快速深度估计;最后,将所提方法在单目视觉里程计初始化中进行应用,使得单目视觉里程计可以获得真实的尺度信息,并提升其定位精度。实验结果表明:所提方法在走廊场景3m范围内深度估计的相对误差小于8.4%,在Intel Core i5-7300HQCPU处理器中能以20FPS的速度实时运行。 展开更多
关键词 视觉里程计 单目深度估计 深度恢复 非线性优化
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基于三角词袋回环检测的激光惯性SLAM算法
18
作者 徐晓苏 何宇明 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期898-906,917,共10页
回环检测是减少激光惯性同步定位与建图(SLAM)位姿漂移的有效方法,而回环检测的精度和速度是其能否被应用于SLAM的关键因素。基于此,提出了一种基于三角词袋回环检测的激光惯性SLAM算法。首先,通过激光点云的LinK3D特征生成三角描述符,... 回环检测是减少激光惯性同步定位与建图(SLAM)位姿漂移的有效方法,而回环检测的精度和速度是其能否被应用于SLAM的关键因素。基于此,提出了一种基于三角词袋回环检测的激光惯性SLAM算法。首先,通过激光点云的LinK3D特征生成三角描述符,使用三角描述符构建三角词袋,实现实时位置识别与六自由度回环位姿估计。其次,将LinK3D特征用于帧到帧的点云配准,与惯性测量装置(IMU)预积分相结合,实现精确鲁棒的帧间位姿估计。在KITTI数据集上的实验结果表明,与LIO-SAM算法相比,所提SLAM算法的帧间位姿估计方法更加鲁棒,轨迹的平均均方根误差减少29.79%,每次回环约束的平均耗时减少93.53%。实测实验结果表明,与LIO-SAM算法相比,所提算法每次回环约束的平均耗时减少85.15%,室外长距离实验的绝对轨迹误差的均方根误差减少84.36%。 展开更多
关键词 同步定位与建图 回环检测 词袋模型 点云配准
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基于改进LSTM网络的无人机MEMS-IMU零偏在线标定方法
19
作者 程向红 吴昕怡 +1 位作者 刘丰宇 钟志伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期213-218,共6页
针对在卫星信号拒止、视觉系统退化场景中无人机MEMS-IMU零偏无法准确估计并补偿导致导航误差迅速发散的问题,提出一种基于改进长短时记忆(LSTM)网络的零偏在线标定方法。首先,为解决MEMS-IMU零偏数据非线性强、传统循环时间网络训练效... 针对在卫星信号拒止、视觉系统退化场景中无人机MEMS-IMU零偏无法准确估计并补偿导致导航误差迅速发散的问题,提出一种基于改进长短时记忆(LSTM)网络的零偏在线标定方法。首先,为解决MEMS-IMU零偏数据非线性强、传统循环时间网络训练效果差的问题,设计序列到序列的LSTM神经网络结构,引入教师强迫机制,提高了网络特征学习能力。然后,在导航过程中使用训练后的网络对MEMS-IMU零偏在线标定,补偿后的IMU量测与视觉信息联合优化,保证了导航定位精度。实验结果表明,在纯惯性导航实验中,所提方法的绝对位置误差比传统LSTM方法减小了6.5%;在EUROC数据集下进行的视觉惯性组合导航实验中,所提方法的平均绝对位置误差比传统LSTM方法减小了15%。 展开更多
关键词 无人机导航定位 微惯性测量单元 在线标定 长短时记忆神经网络
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谐振式光纤陀螺谐振腔传输模型仿真方法
20
作者 陈熙源 沙梦梦 +2 位作者 钟雨露 李启轩 张飞麟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期707-714,共8页
谐振式光纤陀螺(RFOG)是一种以光纤环形谐振腔为核心敏感器件的惯性传感器。为提高仿真效率和适用性,提出了一种谐振式光纤陀螺快速运算仿真方法,搭建了谐振式光纤陀螺信号处理和闭环控制模型,其中模拟谐振腔多圈干涉耦合采用多核并行运... 谐振式光纤陀螺(RFOG)是一种以光纤环形谐振腔为核心敏感器件的惯性传感器。为提高仿真效率和适用性,提出了一种谐振式光纤陀螺快速运算仿真方法,搭建了谐振式光纤陀螺信号处理和闭环控制模型,其中模拟谐振腔多圈干涉耦合采用多核并行运算,包含光场叠加和传递函数两种形式。仿真结果表明所提方法仿真效率较高,平均在16s左右完成仿真,相比于原始模型的锁频程序运行效率提升了57.6%。同时两种仿真形式均适用于精度范围0.0001~1(°)/√h的谐振光纤陀螺仿真,有效适应不同仿真参数的测试要求。其中传递函数形式相较于光场叠加形式仿真效率提升了5.4倍,在±600(°)/s动态范围内标度因数非线性度降低了17%,而光场叠加形式的零偏不稳定性减小到0.652(°)/h,易于观察偏振波动误差特性。 展开更多
关键词 谐振式光纤陀螺 传递函数 光场叠加 并行计算
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