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复杂执行器非线性的不确定机器人变参数滑模非脆弱控制
被引量：
1
1
作者
李智
刘树博
张志远
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第2期375-384,共10页
针对机器人面临参数不确定性、复杂执行器非线性及控制器脆弱性的问题,提出了一种基于多项式平方和(sum-of-squares,SOS)理论的变参数滑模非脆弱控制(parameter-varying sliding non-fragile control,PSNC)策略。首先,建立了具有复杂执...
针对机器人面临参数不确定性、复杂执行器非线性及控制器脆弱性的问题,提出了一种基于多项式平方和(sum-of-squares,SOS)理论的变参数滑模非脆弱控制(parameter-varying sliding non-fragile control,PSNC)策略。首先,建立了具有复杂执行器非线性的机器人数学模型;其次,设计了一种新型伪奇异非脆弱保性能滑模面(non-fragile guaranteed cost sliding surface,NGCSS),基于等效控制法推导了最优保性能滑模面存在的充分条件;最后,设计了非脆弱滑模自适应控制律,并基于Lyapunov方法对闭环系统的稳定性进行了分析。仿真结果表明,该控制器能够使机器人在复杂执行器非线性、控制器摄动和外部干扰作用下,快速、精确地跟踪期望轨迹,体现出了良好的鲁棒性和非脆弱性。
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关键词
执行器非线性
SOS理论
非脆弱滑模控制
保性能控制
不确定机器人
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职称材料
非线性不确定机器人复合滑模非脆弱H_(∞)位/力控制
被引量：
2
2
作者
刘树博
李智
+3 位作者
赖招宇
罗先喜
李跃忠
刘建文
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第11期100-106,共7页
针对非线性不确定机器人面临参数不确定性、控制器增益摄动及外界干扰的问题,在其终端受环境约束的情况下,提出一种基于多项式平方和(sum of squares,SOS)理论的复合滑模非脆弱H_(∞)(composite sliding non-fragile H_(∞),CSNH)位/力...
针对非线性不确定机器人面临参数不确定性、控制器增益摄动及外界干扰的问题,在其终端受环境约束的情况下,提出一种基于多项式平方和(sum of squares,SOS)理论的复合滑模非脆弱H_(∞)(composite sliding non-fragile H_(∞),CSNH)位/力控制策略。首先,建立了机器人降阶动力模型和误差状态空间模型。其次,根据所提的复合位/力滑模面,基于Lyapunov稳定性理论设计一种具有H_(∞)扰动抑制的非线性变参数滑模非脆弱状态反馈控制器,给出控制器存在条件和求解方法。仿真结果表明,CSNH控制能够在不确定性和外部干扰作用下,使机器人快速、精确地跟踪位/力指令,体现出了良好的鲁棒性、抗干扰性及非脆弱性。
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关键词
非线性不确定机器人
多项式平方和
滑模非脆弱控制
位/力跟踪
H_(∞)扰动抑制
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职称材料
题名
复杂执行器非线性的不确定机器人变参数滑模非脆弱控制
被引量：
1
1
作者
李智
刘树博
张志远
机构
东华理工大学江西省康复辅具产业技术研究院
东华
理
工
大学
机械与电子
工
程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第2期375-384,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(62141102)
江西省自然科学基金资助项目(20202BAB202008)
+1 种基金
江西省研究生创新基金资助项目(YC2022-s616)
东华理工大学实验技术研究开发项目(1310610085)。
文摘
针对机器人面临参数不确定性、复杂执行器非线性及控制器脆弱性的问题,提出了一种基于多项式平方和(sum-of-squares,SOS)理论的变参数滑模非脆弱控制(parameter-varying sliding non-fragile control,PSNC)策略。首先,建立了具有复杂执行器非线性的机器人数学模型;其次,设计了一种新型伪奇异非脆弱保性能滑模面(non-fragile guaranteed cost sliding surface,NGCSS),基于等效控制法推导了最优保性能滑模面存在的充分条件;最后,设计了非脆弱滑模自适应控制律,并基于Lyapunov方法对闭环系统的稳定性进行了分析。仿真结果表明,该控制器能够使机器人在复杂执行器非线性、控制器摄动和外部干扰作用下,快速、精确地跟踪期望轨迹,体现出了良好的鲁棒性和非脆弱性。
关键词
执行器非线性
SOS理论
非脆弱滑模控制
保性能控制
不确定机器人
Keywords
Actuator nonlinearity
SOS theory
non-fragile sliding mode control
guaranteed cost control
uncertain robot
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
非线性不确定机器人复合滑模非脆弱H_(∞)位/力控制
被引量：
2
2
作者
刘树博
李智
赖招宇
罗先喜
李跃忠
刘建文
机构
东华理工大学江西省康复辅具产业技术研究院
东华
理
工
大学
机械与电子
工
程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第11期100-106,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(62141102)
江西省自然科学基金资助项目(20202BAB202008)
+2 种基金
江西省重点研发计划项目(20212BBE53033)
教育部第二批协同育人项目(202102405010)
江西省研究生创新专项基金资助项目(YC2022-s616)。
文摘
针对非线性不确定机器人面临参数不确定性、控制器增益摄动及外界干扰的问题,在其终端受环境约束的情况下,提出一种基于多项式平方和(sum of squares,SOS)理论的复合滑模非脆弱H_(∞)(composite sliding non-fragile H_(∞),CSNH)位/力控制策略。首先,建立了机器人降阶动力模型和误差状态空间模型。其次,根据所提的复合位/力滑模面,基于Lyapunov稳定性理论设计一种具有H_(∞)扰动抑制的非线性变参数滑模非脆弱状态反馈控制器,给出控制器存在条件和求解方法。仿真结果表明,CSNH控制能够在不确定性和外部干扰作用下,使机器人快速、精确地跟踪位/力指令,体现出了良好的鲁棒性、抗干扰性及非脆弱性。
关键词
非线性不确定机器人
多项式平方和
滑模非脆弱控制
位/力跟踪
H_(∞)扰动抑制
Keywords
nonlinear uncertain robot
sum of squares
sliding non-fragile control
position/force tracking
H_(∞)disturbance attenuation
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG68 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
复杂执行器非线性的不确定机器人变参数滑模非脆弱控制
李智
刘树博
张志远
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
非线性不确定机器人复合滑模非脆弱H_(∞)位/力控制
刘树博
李智
赖招宇
罗先喜
李跃忠
刘建文
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023
2
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
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