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非完整移动机器人在线辨识级联路径跟随控制
被引量：
4
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作者
刘子龙
胡少凯
+1 位作者
刘洁
王亚刚
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期2748-2755,共8页
研究了一类直流电机驱动的轮式移动机器人路径跟随控制问题。轮式移动机器人模型被视为由电机的驱动方程和移动机器人的运动学方程所组成的级联系统,将电机驱动方程输出的转速作为运动学方程的输入,在线辨识驱动方程中的时变参数,将辨...
研究了一类直流电机驱动的轮式移动机器人路径跟随控制问题。轮式移动机器人模型被视为由电机的驱动方程和移动机器人的运动学方程所组成的级联系统,将电机驱动方程输出的转速作为运动学方程的输入,在线辨识驱动方程中的时变参数,将辨识结果加入到控制器中,制定出反馈线性化路径跟随控制方案,该方案同时兼顾了车体运动学模型、电机驱动模型的动态特性,使得研究结果与实际相符合。基于李亚普诺夫稳定性的证明和仿真结果证明了该方法的正确性和有效性。
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关键词
移动机器人
在线辨识
级联系统
反馈线性化
路径跟随
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职称材料
一种基于自适应的复合PID控制在非对称缸电液伺服系统中的应用
被引量：
1
2
作者
刘子龙
刘国忠
+1 位作者
刘洁
庄显义
《机床与液压》
北大核心
2004年第6期102-105,共4页
众所周知 ,非对称缸五阶电液伺服系统是一类典型高阶非线性、时变、增益不对称系统 ,动态特性随负载变化很大 ,使用常规PID控制很难满足性能指标的要求 ;2 0 -SIM仿真软件是建立在键图理论上的仿真工具 ,适合于非线性系统仿真。基于以...
众所周知 ,非对称缸五阶电液伺服系统是一类典型高阶非线性、时变、增益不对称系统 ,动态特性随负载变化很大 ,使用常规PID控制很难满足性能指标的要求 ;2 0 -SIM仿真软件是建立在键图理论上的仿真工具 ,适合于非线性系统仿真。基于以上特点 ,本文采用 2 0 -SIM仿真工具建立仿真模型 ,并设计了一种基于自适应的复合BPNN控制策略 ,这种控制策略包括常规的PID控制和BPNN控制。将其控制的仿真结果与常规PID控制、单神经元PID控制的仿真结果相比较 。
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关键词
增益不对称
单神经元PID
键合图
20-SIM
复合PID
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职称材料
题名
非完整移动机器人在线辨识级联路径跟随控制
被引量：
4
1
作者
刘子龙
胡少凯
刘洁
王亚刚
机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
东北轻合金有限责任公司计量控制中心
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期2748-2755,共8页
基金
国家自然科学基金(61074087)
文摘
研究了一类直流电机驱动的轮式移动机器人路径跟随控制问题。轮式移动机器人模型被视为由电机的驱动方程和移动机器人的运动学方程所组成的级联系统,将电机驱动方程输出的转速作为运动学方程的输入,在线辨识驱动方程中的时变参数,将辨识结果加入到控制器中,制定出反馈线性化路径跟随控制方案,该方案同时兼顾了车体运动学模型、电机驱动模型的动态特性,使得研究结果与实际相符合。基于李亚普诺夫稳定性的证明和仿真结果证明了该方法的正确性和有效性。
关键词
移动机器人
在线辨识
级联系统
反馈线性化
路径跟随
Keywords
mobile robot
online identification
cascaded system
feedback linearization
path following
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种基于自适应的复合PID控制在非对称缸电液伺服系统中的应用
被引量：
1
2
作者
刘子龙
刘国忠
刘洁
庄显义
机构
哈尔滨工业大学
控制
科学与工程系
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
东北轻合金有限责任公司计量控制中心
出处
《机床与液压》
北大核心
2004年第6期102-105,共4页
文摘
众所周知 ,非对称缸五阶电液伺服系统是一类典型高阶非线性、时变、增益不对称系统 ,动态特性随负载变化很大 ,使用常规PID控制很难满足性能指标的要求 ;2 0 -SIM仿真软件是建立在键图理论上的仿真工具 ,适合于非线性系统仿真。基于以上特点 ,本文采用 2 0 -SIM仿真工具建立仿真模型 ,并设计了一种基于自适应的复合BPNN控制策略 ,这种控制策略包括常规的PID控制和BPNN控制。将其控制的仿真结果与常规PID控制、单神经元PID控制的仿真结果相比较 。
关键词
增益不对称
单神经元PID
键合图
20-SIM
复合PID
Keywords
Gain asymmetric
Single neuron PID
Bond graph
20- SIM
Composite PID
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非完整移动机器人在线辨识级联路径跟随控制
刘子龙
胡少凯
刘洁
王亚刚
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015
4
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职称材料
2
一种基于自适应的复合PID控制在非对称缸电液伺服系统中的应用
刘子龙
刘国忠
刘洁
庄显义
《机床与液压》
北大核心
2004
1
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职称材料
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