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东北大学第二期《真空技术》培训班在沈阳圆满结束
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作者 《真空科学与技术学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期319-319,共1页
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基于机械工程学科的新式工程教育模式改革探析 被引量:15
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作者 朱立达 宁晋生 +1 位作者 巩亚东 史家顺 《中国大学教学》 CSSCI 北大核心 2018年第8期19-25,共7页
新工科建设势在必行,工程学科教育应当与时俱进。机械工程教育改革应当从社会经济发展、高校学科建设与人才竞争力提升的角度,准确把握学科专业建设与创新教育的契机,以知识体系、培养模式、教育资源为切入点打破壁垒、持续改进,助力新... 新工科建设势在必行,工程学科教育应当与时俱进。机械工程教育改革应当从社会经济发展、高校学科建设与人才竞争力提升的角度,准确把握学科专业建设与创新教育的契机,以知识体系、培养模式、教育资源为切入点打破壁垒、持续改进,助力新式工程教育模式的探索。 展开更多
关键词 新工科 机械工程学科建设 教育模式改革 创新创业
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基于极点配置法柔性机械臂的谐振抑制
3
作者 李小彭 李泉 +1 位作者 上官朝伟 尹猛 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期86-92,101,共8页
为抑制柔性机械臂运动时伺服驱动系统可能产生的谐振,降低电机输出端的速度波动,提出了一种采用极点配置法设计比例-积分(PI)调节器的方法.依据假设模态法及拉格朗日动力学方程建立了伺服电机驱动柔性机械臂的动力学模型,利用其状态方... 为抑制柔性机械臂运动时伺服驱动系统可能产生的谐振,降低电机输出端的速度波动,提出了一种采用极点配置法设计比例-积分(PI)调节器的方法.依据假设模态法及拉格朗日动力学方程建立了伺服电机驱动柔性机械臂的动力学模型,利用其状态方程得到系统的传递函数,并分析了伺服驱动系统的传递特性.利用相同实部的极点配置法设计PI调节器参数,讨论极点自然频率比值、阻尼系数对系统评价指标的影响.最后进行了仿真实验,结果表明阻尼系数的适当增大有利于系统的稳定,但柔性负载的长度及转动惯量不宜过大;并与传统的Ziegler-Nichols法对比,证明了此方法的有效性. 展开更多
关键词 柔性机械臂 伺服系统 振动抑制 极点配置 PI调节器
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大型薄壁件多点位自动化柔性支撑系统的位置优化研究 被引量:2
4
作者 刘淑杰 张磊 《机床与液压》 北大核心 2024年第1期115-120,共6页
为解决多点位柔性工装系统在夹持大型薄壁件过程中需要满足定位形变量控制问题,基于“N-2-1”定位原理,针对均布算法局限,提出一种不依赖于外部操作者就能按照自生成原理实现系统的位置优化方法,并通过有限元软件Abaqus建立了大型薄壁... 为解决多点位柔性工装系统在夹持大型薄壁件过程中需要满足定位形变量控制问题,基于“N-2-1”定位原理,针对均布算法局限,提出一种不依赖于外部操作者就能按照自生成原理实现系统的位置优化方法,并通过有限元软件Abaqus建立了大型薄壁件多点定位数值模型,采用先整体再局部依次进行位置优化。结果表明:优化后的支撑点位布局合理,系统资源利用率高,与单一整体位置优化相比,添加局部位置优化能够以最少支撑点位使得航空薄壁件更易达到工程要求;而对于局部存在缺陷无法进行支撑,则需考虑特定情况,调整相应支承机构点沿减小工件加工变形的最敏感方向移动,在局部变形较大的地方优化支撑点的数目,使得其变形相对于初始变形量显著下降,并且吸附压力也满足工程要求。 展开更多
关键词 大型薄壁件 多点定位数值模型 位置优化 变形量
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选区激光熔化FeCoNiCr系高熵合金机械性能实验研究
5
作者 温雪龙 赵正豪 +1 位作者 宋林原 王承宝 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期76-85,共10页
通过对选区激光熔化法制备的FeCoNiCrAl_(0.5),FeCoNiCrTi_(0.5)高熵合金成形试件进行机械性能影响因素实验研究,探寻高熵合金致密度与硬度随激光功率、扫描速度、扫描间距的变化规律以及粉末种类和元素类型对拉伸性能的影响,并对高熵... 通过对选区激光熔化法制备的FeCoNiCrAl_(0.5),FeCoNiCrTi_(0.5)高熵合金成形试件进行机械性能影响因素实验研究,探寻高熵合金致密度与硬度随激光功率、扫描速度、扫描间距的变化规律以及粉末种类和元素类型对拉伸性能的影响,并对高熵合金试件拉伸断口形貌进行分析.实验结果表明:随着激光功率、扫描速度、扫描间距的增大,试件的致密度与硬度先升高后下降.采用合金化粉末制备的FeCoNiCrAl_(0.5)试件相较于混合粉末拉伸性能更优越,FeCoNiCrTi_(0.5)高熵合金与FeCoNiCrAl_(0.5)高熵合金相比抗拉强度更大,韧性更强.采用混合粉末与合金化粉末制备的FeCoNiCrAl_(0.5)成形试件的拉伸断裂方式以脆性与韧性断裂为主,而采用混合粉末制备的FeCoNiCrTi_(0.5)成形试件则以塑性断裂为主. 展开更多
关键词 高熵合金 选区激光熔化 致密度 硬度 拉伸性能
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工程机械驾驶员座椅主动悬架最优控制 被引量:10
6
作者 黄英 张以忱 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期409-412,共4页
建立了车辆 座椅两自由度悬架系统的力学和数学模型 ,应用线性随机最优控制理论(LQG) ,根据路面随机振动输入的统计特性 ,在状态变量不全知的情况下 ,通过Kalman -Bucy滤波器对其进行无偏最优估计 ,设计出控制系统的最优反馈规律·... 建立了车辆 座椅两自由度悬架系统的力学和数学模型 ,应用线性随机最优控制理论(LQG) ,根据路面随机振动输入的统计特性 ,在状态变量不全知的情况下 ,通过Kalman -Bucy滤波器对其进行无偏最优估计 ,设计出控制系统的最优反馈规律·应用MATLAB仿真语言对该模型进行编程设计和计算机仿真实验· 展开更多
关键词 工程机械 座椅 振动 仿真 主动悬架 最优控制 驾驶员
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用因子分析法确定工程机械驾驶室尺寸综合因子G 被引量:9
7
作者 杨英 张国忠 冯丽敏 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期316-319,共4页
借助三维H点人体模型 ,对 61辆工程机械驾驶室内的 9项尺寸进行实际测量 ,把测量值作为原始数据 。
关键词 因子分析 驾驶员 驾驶室 工程机械
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人机工程学在工程机械司机室布置与设计中的应用研究 被引量:11
8
作者 黄英 张以忱 《机械设计与制造》 北大核心 2000年第6期88-89,共2页
利用人机工程学的理论和方法 ,进行了工程机械司机室的人机工程布置设计 ,阐明了驾驶员座椅在司机室中的合理布置及其本身结构设计时应符合人机工程学要求的有关问题。
关键词 司机室 布置 座椅 设计 工程机械 人机工程学
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工程机械驾驶员适意驾驶区域的计算机辅助求解 被引量:3
9
作者 杨英 李江 张国忠 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期516-519,共4页
在充分考虑工程机械特点的基础上 ,以人体H点作为司机室设计的基准点 ,把坐姿舒适性、操纵轻便性和视野宽敞性要求与坐姿角相结合 ,建立人体坐姿杆系模型和数学模型·用计算机辅助设计 (CAD)技术 ,开发了求解工程机械驾驶员适宜驾... 在充分考虑工程机械特点的基础上 ,以人体H点作为司机室设计的基准点 ,把坐姿舒适性、操纵轻便性和视野宽敞性要求与坐姿角相结合 ,建立人体坐姿杆系模型和数学模型·用计算机辅助设计 (CAD)技术 ,开发了求解工程机械驾驶员适宜驾驶位置的H点分布系统 ,分别绘制出了中等身材、小身材和大身材驾驶员适宜驾驶位置时H点区域图 ,该区域为驾驶员座椅和司机室内相关设施的合理布置提供了理论根据· 展开更多
关键词 工程机械 驾驶室 座椅 人体H点 CAD 计算机辅助求解
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基于B样条与鲸鱼优化算法的机械臂轨迹规划 被引量:3
10
作者 陆志国 王逍 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期683-689,共7页
为了提高机械臂的工作效率,构建一种基于B样条与鲸鱼优化算法(whale optimization algorithm,WOA)的机械臂时间最优轨迹规划方法.用蒙特卡罗法描绘机械臂的工作空间,用B样条对给出的路径点进行插值处理,根据机械臂各个关节的性能,引入... 为了提高机械臂的工作效率,构建一种基于B样条与鲸鱼优化算法(whale optimization algorithm,WOA)的机械臂时间最优轨迹规划方法.用蒙特卡罗法描绘机械臂的工作空间,用B样条对给出的路径点进行插值处理,根据机械臂各个关节的性能,引入角速度与角加速度约束,同时加入边界条件.在构建时间最优的目标函数后,利用引入惯性权重值的WOA对机械臂运行时间进行优化.用Matlab进行仿真验证,结果表明构建的算法在时间优化方面效果好于传统的5次多项式方法,并且角速度与角加速度曲线连续平滑,验证了算法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 机械臂 时间最优轨迹规划 蒙特卡罗法 B样条 鲸鱼优化算法
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模糊整定PI参数的双柔性机械臂振动抑制 被引量:1
11
作者 李小彭 周赛男 +1 位作者 刘佳琪 尹猛 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期217-225,共9页
机械臂伺服驱动系统中柔性因素的存在易导致机械臂输出转速波动,甚至引发系统谐振.为抑制系统转速波动,使机械臂传动系统性能稳定,使用模糊理论整定PI控制器参数的控制策略.根据假设模态法和拉格朗日动力学方程建立了考虑LuGre摩擦模型... 机械臂伺服驱动系统中柔性因素的存在易导致机械臂输出转速波动,甚至引发系统谐振.为抑制系统转速波动,使机械臂传动系统性能稳定,使用模糊理论整定PI控制器参数的控制策略.根据假设模态法和拉格朗日动力学方程建立了考虑LuGre摩擦模型的双柔性机械臂传动系统动力学方程,并分析了动力学方程中耦合非线性项对系统传动特性的影响.使用极点配置策略确定PI控制器参数的取值范围,后根据模糊规则实时调整控制器参数,以减小伺服系统输出转速的波动,进而抑制系统谐振.最后,借助数值仿真分析和机械臂控制实验,与传统PI控制策略对比,发现本文所述控制策略可使电机端转角跟踪误差绝对值的平均值降低43.066%,柔性负载转角误差的标准差降低46.506%,更加验证了所提模糊规则整定PI控制器参数抑振方法的有效性. 展开更多
关键词 双柔性机械臂 柔性关节 柔性负载 模糊整定 PI控制
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柔性空间机械臂RBF神经网络补偿滑模控制策略 被引量:1
12
作者 李小彭 付嘉兴 +1 位作者 刘海龙 尹猛 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1258-1267,共10页
柔性结构导致柔性空间机械臂的动态参数随着时间产生变化,从而降低了跟踪控制的准确性.质量轻和长径比大导致柔性空间机械臂在运动过程中出现振动现象.为了解决上述问题,本文建立了考虑二维变形和扰动转矩的柔性空间机械臂的动力学模型... 柔性结构导致柔性空间机械臂的动态参数随着时间产生变化,从而降低了跟踪控制的准确性.质量轻和长径比大导致柔性空间机械臂在运动过程中出现振动现象.为了解决上述问题,本文建立了考虑二维变形和扰动转矩的柔性空间机械臂的动力学模型,推导出简化的非线性动力学方程.在此基础上,设计了控制律,利用RBF(radial basis function)神经网络对柔性空间机械臂中的时变项和扰动转矩进行识别和补偿.然后以双曲正切函数作为逼近率,提出了滑模控制策略.最后,通过仿真和地面物理样机控制实验可以得到,在柔性空间机械臂控制律的设计中,神经网络补偿的控制策略有效地减少了扰动转矩对柔性空间机械臂的影响.并且通过使用tanh函数来代替sgn函数,能够减少输入转矩的波动,更加验证了RBF神经网络补偿滑模控制策略的有效性. 展开更多
关键词 柔性空间机械臂 神经网络补偿 动力学建模 滑模控制
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Z形轨迹连续栽插式草方格自动铺设装置设计 被引量:1
13
作者 杨松 杨伟铨 +1 位作者 付学文 耿杨洋 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第12期9-14,共6页
针对现有草方格沙障需铺设预编制的成捆草帘和二次垂直铺设时压损已铺设草墙的问题,文中设计了一种散草连续栽插与Z形轨迹铺设装置。利用散草栽插工艺取代原有的草帘编制工艺,优化工序,取材方便,节省成本;通过Z形轨迹铺设装置,避免压损... 针对现有草方格沙障需铺设预编制的成捆草帘和二次垂直铺设时压损已铺设草墙的问题,文中设计了一种散草连续栽插与Z形轨迹铺设装置。利用散草栽插工艺取代原有的草帘编制工艺,优化工序,取材方便,节省成本;通过Z形轨迹铺设装置,避免压损,有效提高草方格的铺设效率与质量。根据草方格铺设尺寸要求(方格间距、栽插深度和露出沙面的高度等)初步确定栽插机构与铺设路径参数并进行散草栽插试验,验证装置设计的可行性。 展开更多
关键词 草方格沙障 Z形轨迹 连续栽插 散草栽插
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规划阶段的自动化装配线仿真与优化 被引量:11
14
作者 李广振 徐志刚 +1 位作者 任朝晖 吕新星 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第2期157-160,共4页
为了发现在规划阶段进行仿真优化所带来的新问题并得到一般性的结论。基于离散事件仿真软件Plant Simulation建立了某自动化装配线的仿真模型。基于仿真模型分析、评估了在不同方案下的产能与机器利用率。通过比较与讨论确定了最优方案... 为了发现在规划阶段进行仿真优化所带来的新问题并得到一般性的结论。基于离散事件仿真软件Plant Simulation建立了某自动化装配线的仿真模型。基于仿真模型分析、评估了在不同方案下的产能与机器利用率。通过比较与讨论确定了最优方案。相比初始方案,优化后产能提高100%,平均机器利用率提高约95%,核心机器利用率提高约97%。研究过程与结果表明:规划阶段的仿真相比生产阶段的仿真,缺点是仿真可信度下降,优点是能提高生产效率和经济效益。因此在规划阶段提前进行仿真优化是可取的。 展开更多
关键词 规划阶段 自动化装配线 离散事件仿真 配置优化
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指尖自锁欠驱动机械手设计与研究
15
作者 郭立新 李泽豪 赵明扬 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期984-991,共8页
欠驱动机械手结构简单、成本低、易于控制、自适应能力强,但欠驱动机械手是通过机械限位与弹簧约束来完成抓取,抓取稳定性差,无法输出较大的指尖抓取力.本文提出一种新型的指尖可自锁的欠驱动三指机械手,在抓取时远指节与中指节可实现自... 欠驱动机械手结构简单、成本低、易于控制、自适应能力强,但欠驱动机械手是通过机械限位与弹簧约束来完成抓取,抓取稳定性差,无法输出较大的指尖抓取力.本文提出一种新型的指尖可自锁的欠驱动三指机械手,在抓取时远指节与中指节可实现自锁,增加了抓取的稳定性.同时建立了单指的D-H运动学模型,利用MATLAB分析了机械手的工作空间,对手指进行了静力学分析,利用ADAMS软件对机械手进行仿真分析,最后进行抓取测试,结果表明指尖自锁机械手能输出更大抓取力,从而验证了指尖自锁机械手结构的合理性与可行性. 展开更多
关键词 机械手 指尖可自锁 欠驱动 受力分析 抓取试验
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基于改进YOLOv4轻量化网络的机械手状态检测算法
16
作者 郭立新 毕素涛 赵明扬 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期769-775,共7页
YOLOv4网络结构复杂、参数较多、模型较大,因此极大地限制了其在工业上的应用.针对这一问题,提出一种改进YOLOv4的轻量化网络.首先,采用GhostNet代替YOLOv4主干网络,简化网络结构,降低模型参数量;其次,为了弥补网络简化后带来的精度损失... YOLOv4网络结构复杂、参数较多、模型较大,因此极大地限制了其在工业上的应用.针对这一问题,提出一种改进YOLOv4的轻量化网络.首先,采用GhostNet代替YOLOv4主干网络,简化网络结构,降低模型参数量;其次,为了弥补网络简化后带来的精度损失,在其余两个输出特征层后加入Spatial Pyramid Pooling结构,加强特征提取;再次,加入Squeeze and Excitation Network通道注意力机制,增强网络重要信息提取能力;最后,将损失函数CIOU替换为SIOU,加快模型收敛,进而产生更好的模型.实验结果表明,在满足工业要求的前提下,改进后的轻量化网络相比于YOLOv4网络,在牺牲较小检测精度的情况下,模型参数量和计算量大幅下降,同时检测速度得到了提升,从而证明了改进算法在光纤插拔任务中机械手夹持状态识别检测的有效性. 展开更多
关键词 YOLOv4 GhostNet 深度可分离卷积 注意力机制 损失函数
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柔性机械臂运动速度的PI控制策略
17
作者 李小彭 陈国文 +1 位作者 尹猛 付嘉兴 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1409-1416,共8页
柔性机械臂和柔性负载会随着机械臂位姿的改变,导致转动惯量等具体参数发生改变,进而对伺服驱动系统的输出转速产生影响.采用相同阻尼系数的极点配置方法对驱动系统的比例-积分(proportional-integral,PI)控制器参数进行调节,使PI控制... 柔性机械臂和柔性负载会随着机械臂位姿的改变,导致转动惯量等具体参数发生改变,进而对伺服驱动系统的输出转速产生影响.采用相同阻尼系数的极点配置方法对驱动系统的比例-积分(proportional-integral,PI)控制器参数进行调节,使PI控制器随机械臂位姿改变自动调节参数,动态稳定电动机输出转速.根据拉格朗日原理和连续体振动理论建立数学模型,通过状态方程获得传递函数,采用相同阻尼系数极点配置方法调节PI控制器参数,应用到转速环控制中.分析阻尼系数与自然频率对系统谐振峰值、谐振频率和带宽的影响.通过数值仿真证明,合理调节阻尼系数可以减小伺服驱动系统转速波动.通过与齐格勒-尼科尔斯法则自整定(Ziegler-Nichols self-tuning,Z-N)方法的对比,表明相同阻尼系数的极点配置方法使系统达到稳定的时间更短. 展开更多
关键词 柔性机械臂 柔性负载 PI控制器 相同阻尼系数极点配置法 伺服驱动系统
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面向知识自动化的磨矿系统操作员脑认知特征与控制效果的相关分析 被引量:2
18
作者 化成城 王宏 +1 位作者 卢绍文 王宏 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期1898-1907,共10页
面向知识型工作自动化,研究了流程工业生产过程中操作人员的脑认知特征与操作控制水平之间的关键,建立了一种基于操作员脑网络特征的操作熟练程度隐性知识的显性化模型.采用关注信号瞬时相位、基于希尔伯特变换的相位锁方法,构建了脑功... 面向知识型工作自动化,研究了流程工业生产过程中操作人员的脑认知特征与操作控制水平之间的关键,建立了一种基于操作员脑网络特征的操作熟练程度隐性知识的显性化模型.采用关注信号瞬时相位、基于希尔伯特变换的相位锁方法,构建了脑功能网络(Functional brain network,FBN).基于磨矿系统操作员脑功能网络的图论参数与社区连接强度,建立了特征空间,采用支持向量机与神经网络进行特征分类.结果表明,在高频区,熟练操作员(熟手)的脑功能网络连接强度明显高于不熟练操作员(生手):在低频部分则生手的脑功能网络连接强度略高,其特征分类准确率为87.24%.磨矿系统操作过程中形成的溢流粒度(Grinding particle size,GPS)曲线可以初略地反映操作人员的熟练程度,本文在深入分析了其溢流粒度曲线与操作员脑网络特征的基础上,发现相对于溢流粒度曲线操作员的脑网络特征可以更全面地描述操作控制水平(特别在操作开始时间段),采用脑网络特征识别操作控制水平在时间上超前于溢流粒度曲线识别方法.本研究对于将知识工作者的认知特征引入到流程工业控制中,具有一定的借鉴意义. 展开更多
关键词 知识自动化 操作控制水平 实时检测系统 脑认知 脑功能网络 相位锁
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采用干扰补偿模糊整定的双柔性机械臂抑振策略 被引量:3
19
作者 尚东阳 李小彭 +1 位作者 尹猛 李凡杰 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期1-10,共10页
双柔性机械臂由柔性关节和变长度的柔性负载组成,会同时受到柔性、摩擦和参数时变的影响,在运动过程中,它会出现振动的现象,导致末端执行器的跟踪精度降低。本文采用基于干扰观测器的模糊整定PI策略控制双柔性机械臂伺服系统的输出转速... 双柔性机械臂由柔性关节和变长度的柔性负载组成,会同时受到柔性、摩擦和参数时变的影响,在运动过程中,它会出现振动的现象,导致末端执行器的跟踪精度降低。本文采用基于干扰观测器的模糊整定PI策略控制双柔性机械臂伺服系统的输出转速,通过控制柔性负载的转速波动间接抑制机械臂的振动。根据假设模态法和拉格朗日原理建立了考虑变形的双柔性机械臂伺服系统的动力学方程。根据鲁棒稳定性理论设计干扰观测器中的低通滤波器,使干扰观测器同时满足控制器参数时变和受控对象参数摄动的稳定性。通过数值仿真分析和双柔性机械臂伺服系统控制实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,本文提出的控制策略可以更好地消除参数时变和柔性对于输出转速的影响,提高末端执行器的控制精度。 展开更多
关键词 振动控制 柔性机械臂 干扰观测器 模糊整定 PI控制
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采用模糊补偿滑模控制器的空间柔性机械臂振动抑制方法 被引量:3
20
作者 尚东阳 李小彭 +2 位作者 尹猛 李凡杰 周赛男 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期175-185,204,共12页
空间柔性机械臂可以安装于空间站协助宇航员开展在轨维修、航天器交会对接和太空垃圾捕获等任务。空间柔性机械臂因其细长的结构在运动过程中会出现振动现象,进而影响操作精度和飞行安全。为了减弱空间柔性机械臂的振动,采用模糊补偿滑... 空间柔性机械臂可以安装于空间站协助宇航员开展在轨维修、航天器交会对接和太空垃圾捕获等任务。空间柔性机械臂因其细长的结构在运动过程中会出现振动现象,进而影响操作精度和飞行安全。为了减弱空间柔性机械臂的振动,采用模糊补偿滑模控制策略对空间柔性机械臂的旋转运动进行控制。通过提高空间柔性机械臂的转动控制精度间接地减弱振动。首先根据假设模态法描述空间柔性机械臂的变形,使用拉格朗日原理建立了考虑了二维变形的模态和转角耦合的动力学方程。然后,利用模糊规则的万能逼近特性辨识、补偿包括柔性非线性项和外界干扰的动力学模型的不确定成分。接下来,根据李雅普诺夫函数设计模糊补偿滑模控制策略的控制律和自适应律以保证空间柔性机械臂的闭环稳定性。最后,开展了空间柔性机械臂的仿真和物理样机控制试验。试验结果表明,模糊补偿滑模控制策略可以有效地提高空间柔性机械臂的转动控制精度,间接地减弱振动幅值。与传统的滑模控制策略相比,提出的控制策略可以使转角跟踪误差绝对值的平均值下降17.86%,使横向加速度的标准差下降31.91%。 展开更多
关键词 空间柔性机械臂 滑模控制 模糊补偿 振动抑制
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