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柔性机械臂有限时间控制器设计与仿真实现
被引量：
4
1
作者
李德亮
韩安明
《现代电子技术》
2012年第14期106-108,112,共4页
为了验证系统在有限时间控制律的作用下具有收敛速度快,稳态精度高的优点,采用有限拍控制方法设计有限时间控制器。并以一个单连杆机器人手臂为研究对象,先建立柔性机械臂的数学模型,再基于近似线性化方法得到机械臂的线性数学模型,并在...
为了验证系统在有限时间控制律的作用下具有收敛速度快,稳态精度高的优点,采用有限拍控制方法设计有限时间控制器。并以一个单连杆机器人手臂为研究对象,先建立柔性机械臂的数学模型,再基于近似线性化方法得到机械臂的线性数学模型,并在Matlab仿真软件Simulink环境中做了柔性机械臂在有限时间控制器作用下的响应速率与稳态误差实验。分析试验数据,得到系统在有限时间控制律作用下具有较好的收敛速度与稳态误差。
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关键词
柔性机械臂
线性化
有限时间控制
系统仿真
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职称材料
题名
柔性机械臂有限时间控制器设计与仿真实现
被引量：
4
1
作者
李德亮
韩安明
机构
南京工业大学自动化与电气工程学院
上诲维宏电子科技有限公司
徐州工业职业技术学院
出处
《现代电子技术》
2012年第14期106-108,112,共4页
文摘
为了验证系统在有限时间控制律的作用下具有收敛速度快,稳态精度高的优点,采用有限拍控制方法设计有限时间控制器。并以一个单连杆机器人手臂为研究对象,先建立柔性机械臂的数学模型,再基于近似线性化方法得到机械臂的线性数学模型,并在Matlab仿真软件Simulink环境中做了柔性机械臂在有限时间控制器作用下的响应速率与稳态误差实验。分析试验数据,得到系统在有限时间控制律作用下具有较好的收敛速度与稳态误差。
关键词
柔性机械臂
线性化
有限时间控制
系统仿真
Keywords
flexible manipulator
linearization
finite-time control
system simulation
分类号
TN911-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
柔性机械臂有限时间控制器设计与仿真实现
李德亮
韩安明
《现代电子技术》
2012
4
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