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基于柔性致动器的手功能康复机器人控制系统研究
被引量：
3
1
作者
杨濛
卞永明
+1 位作者
张圣良
季鹏成
《中国工程机械学报》
北大核心
2021年第5期425-429,共5页
随着我国脑卒中发病率呈现出爆发式增长的趋势,穿戴式手功能康复机器人引起了社会的广泛关注。为了实现基于柔性致动器的手功能康复机器人的自动康复训练控制,设计了控制系统的气动回路和控制电路。根据患者不同病情的康复需求,开发了...
随着我国脑卒中发病率呈现出爆发式增长的趋势,穿戴式手功能康复机器人引起了社会的广泛关注。为了实现基于柔性致动器的手功能康复机器人的自动康复训练控制,设计了控制系统的气动回路和控制电路。根据患者不同病情的康复需求,开发了包括被动、镜像两种训练模式在内的控制程序。为了评估所设计控制系统的性能,在两种训练模式下针对手功能康复机器人样机分别进行了系统测试。测试结果证明:所设计的控制系统能够快速有效地实现自动康复训练,具有较好的使用效果,可被应用在基于柔性致动器的手功能康复机器人实际的研发项目中。
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关键词
柔性致动器
手功能
康复机器人
控制系统
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职称材料
题名
基于柔性致动器的手功能康复机器人控制系统研究
被引量：
3
1
作者
杨濛
卞永明
张圣良
季鹏成
机构
同济大学控制科学与工程系
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
同济大学机械与能源工程学院
上海骥虎机器人科技有限公司
出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2021年第5期425-429,共5页
基金
国家重点研发计划资助项目(2016YFC0802900,2017YFE0100900)
国家自然科学基金资助项目(71871160)
+4 种基金
国家博士后创新人才支持计划资助项目(BX20190242)
上海市杨浦区博士后创新实践基地科研项目
上海市“科技创新行动计划”社会发展科技领域项目(19DZ1206800)
上海市人工智能创新发展项目(2019-RGZN-01024)
流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题资助(GZKF-202017)。
文摘
随着我国脑卒中发病率呈现出爆发式增长的趋势,穿戴式手功能康复机器人引起了社会的广泛关注。为了实现基于柔性致动器的手功能康复机器人的自动康复训练控制,设计了控制系统的气动回路和控制电路。根据患者不同病情的康复需求,开发了包括被动、镜像两种训练模式在内的控制程序。为了评估所设计控制系统的性能,在两种训练模式下针对手功能康复机器人样机分别进行了系统测试。测试结果证明:所设计的控制系统能够快速有效地实现自动康复训练,具有较好的使用效果,可被应用在基于柔性致动器的手功能康复机器人实际的研发项目中。
关键词
柔性致动器
手功能
康复机器人
控制系统
Keywords
flexible pneumatic actuator
hand function
rehabilitation robot
control system
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于柔性致动器的手功能康复机器人控制系统研究
杨濛
卞永明
张圣良
季鹏成
《中国工程机械学报》
北大核心
2021
3
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