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基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助分析
被引量：
3
1
作者
蔡华年
费思先
+3 位作者
张忆晨
孙青
郭帅
宋韬
《中国康复理论与实践》
CSCD
北大核心
2023年第9期1104-1109,共6页
目的提出一种基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助策略,使康复医师能通过远程示教辅助患者进行康复训练。方法构建上肢末端牵引式双边远程康复平台;基于速度导纳控制实现主机器人与康复医师的交互运动,搭建通讯框架实现主从机器人的...
目的提出一种基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助策略,使康复医师能通过远程示教辅助患者进行康复训练。方法构建上肢末端牵引式双边远程康复平台;基于速度导纳控制实现主机器人与康复医师的交互运动,搭建通讯框架实现主从机器人的位置信息传输;从机器人接收主机器人位置坐标,结合姿态导纳控制器带动患者进行运动。结果从机器人能带动患者准确、实时跟踪医师端示教的轨迹,可提高康复训练的安全性和人机交互的柔顺性。结论通过引入两个导纳控制器,使从机械臂带动患者运动时能准确跟踪医师端轨迹,并有效避免患者进行康复运动时手臂不适的情况。
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关键词
机器人
康复
人机交互
远程示教
导纳控制
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职称材料
健康人不同姿势站立和步行时姿势图参数的重测信度研究
被引量：
5
2
作者
陆蓉蓉
高天昊
+3 位作者
李策
郭帅
王志勇
白玉龙
《中国康复理论与实践》
CSCD
北大核心
2018年第8期963-969,共7页
目的在脑卒中患者恢复中,维持站立位和坐位的能力对后续日常生活活动能力改善产生一定的影响。目前临床上缺乏对姿势控制能力有效的定量评价方式。本研究评价以骨盆质心为基础的姿势图参数在评价不同姿势站立和适宜速度步行时的可靠性...
目的在脑卒中患者恢复中,维持站立位和坐位的能力对后续日常生活活动能力改善产生一定的影响。目前临床上缺乏对姿势控制能力有效的定量评价方式。本研究评价以骨盆质心为基础的姿势图参数在评价不同姿势站立和适宜速度步行时的可靠性。方法 2018年5月17日至6月3日,纳入79例健康青年人,在智能化下肢助行机器人上分别进行双脚站立、左/右脚站立和10 m适宜速度步行评定。运动结束后由系统自动计算出姿势图参数。测试分两次进行,两次测试间隔1 d。结果在双脚站立姿势图测定中,额状面平均摆幅、矢状面平均摆幅、重心移动轨迹总长度和重心移动总面积的组内相关系数(ICC)>0.70;在左/右脚站立姿势图测定中,左脚站立相所评估参数的ICC>0.70,右脚站立相上述参数的ICC>0.49。在适宜速度10 m步行姿势图测定中,重心移动轨迹总长度和重心移动总面积的ICC>0.75。将受试者不同姿势站立相姿势图进行比较,发现双脚站立较单脚站立更为稳定(P<0.01),优势侧对站立稳定性并无明显影响(P>0.05)。结论以骨盆质心为基础进行姿势图评价能可靠地反映在双脚站立、左/右脚站立和适宜速度步行时的姿势控制,在正常人群中有较好的可重复性。
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关键词
姿势站立
步行
姿势控制
重测信度
健康人
姿势图
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职称材料
题名
基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助分析
被引量：
3
1
作者
蔡华年
费思先
张忆晨
孙青
郭帅
宋韬
机构
上海
大学工程技术训练中心
上海
大学机电工程与自动化学院
上海
市智能制造及
机器人
重点实验室
上海金矢机器人科技有限公司
出处
《中国康复理论与实践》
CSCD
北大核心
2023年第9期1104-1109,共6页
基金
国家自然科学基金项目(No.61973205)
国家自然科学基金国家重大科研仪器研制项目(No.82227807)
+2 种基金
上海市科技创新行动计划宝山转型发展科技专项(No.21SQBS00300)
第二批上海市城市数字化转型专项资金项目(No.202202004)
南京医科大学附属江宁医院医工融合实验室开放课题(No.JNYYZXKY202218)。
文摘
目的提出一种基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助策略,使康复医师能通过远程示教辅助患者进行康复训练。方法构建上肢末端牵引式双边远程康复平台;基于速度导纳控制实现主机器人与康复医师的交互运动,搭建通讯框架实现主从机器人的位置信息传输;从机器人接收主机器人位置坐标,结合姿态导纳控制器带动患者进行运动。结果从机器人能带动患者准确、实时跟踪医师端示教的轨迹,可提高康复训练的安全性和人机交互的柔顺性。结论通过引入两个导纳控制器,使从机械臂带动患者运动时能准确跟踪医师端轨迹,并有效避免患者进行康复运动时手臂不适的情况。
关键词
机器人
康复
人机交互
远程示教
导纳控制
Keywords
robot
rehabilitation
human-robot interaction
remote teaching
admittance control
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
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职称材料
题名
健康人不同姿势站立和步行时姿势图参数的重测信度研究
被引量：
5
2
作者
陆蓉蓉
高天昊
李策
郭帅
王志勇
白玉龙
机构
复旦大学附属华山医院康复医学科
上海
大学
上海金矢机器人科技有限公司
出处
《中国康复理论与实践》
CSCD
北大核心
2018年第8期963-969,共7页
基金
上海市科学技术委员会项目(No.16111108003
No.15441900803)~~
文摘
目的在脑卒中患者恢复中,维持站立位和坐位的能力对后续日常生活活动能力改善产生一定的影响。目前临床上缺乏对姿势控制能力有效的定量评价方式。本研究评价以骨盆质心为基础的姿势图参数在评价不同姿势站立和适宜速度步行时的可靠性。方法 2018年5月17日至6月3日,纳入79例健康青年人,在智能化下肢助行机器人上分别进行双脚站立、左/右脚站立和10 m适宜速度步行评定。运动结束后由系统自动计算出姿势图参数。测试分两次进行,两次测试间隔1 d。结果在双脚站立姿势图测定中,额状面平均摆幅、矢状面平均摆幅、重心移动轨迹总长度和重心移动总面积的组内相关系数(ICC)>0.70;在左/右脚站立姿势图测定中,左脚站立相所评估参数的ICC>0.70,右脚站立相上述参数的ICC>0.49。在适宜速度10 m步行姿势图测定中,重心移动轨迹总长度和重心移动总面积的ICC>0.75。将受试者不同姿势站立相姿势图进行比较,发现双脚站立较单脚站立更为稳定(P<0.01),优势侧对站立稳定性并无明显影响(P>0.05)。结论以骨盆质心为基础进行姿势图评价能可靠地反映在双脚站立、左/右脚站立和适宜速度步行时的姿势控制,在正常人群中有较好的可重复性。
关键词
姿势站立
步行
姿势控制
重测信度
健康人
姿势图
Keywords
standing position
walking
position control
reliability
healthy
posturography
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助分析
蔡华年
费思先
张忆晨
孙青
郭帅
宋韬
《中国康复理论与实践》
CSCD
北大核心
2023
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
健康人不同姿势站立和步行时姿势图参数的重测信度研究
陆蓉蓉
高天昊
李策
郭帅
王志勇
白玉龙
《中国康复理论与实践》
CSCD
北大核心
2018
5
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