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基于DSP的模块化机械臂运动控制器设计
被引量：
1
1
作者
耿振
朱学军
邰春茹
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015年第7期124-127,共4页
随着科学技术的快速发展和社会的进步,机器人在各行业中的的应用越来越普遍。机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是典型的机电一体化技术。其中的运动控制器技术是机器人技术中的关键,也是影响机器人性能的主要因素。文章介...
随着科学技术的快速发展和社会的进步,机器人在各行业中的的应用越来越普遍。机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是典型的机电一体化技术。其中的运动控制器技术是机器人技术中的关键,也是影响机器人性能的主要因素。文章介绍了以PC机为操作平台,通过CAN总线的方式建立起的小型分布式控制系统,控制6个自由度的协调运行。其运动控制器以DSP和CPLD为核心,实现了6自由度机械手的运动控制。该设计实现了各旋转关节的独立化、模块化。各模块间的机械连接可根据需要自由调整,此外还具有高度的开放性,信息处理的高速性等特点。
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关键词
DSP
CAN总线
运动控制器
分布式控制
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职称材料
题名
基于DSP的模块化机械臂运动控制器设计
被引量：
1
1
作者
耿振
朱学军
邰春茹
机构
宁夏大学机械工程学院
上海英集斯自动化技术有限公司研发部
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015年第7期124-127,共4页
文摘
随着科学技术的快速发展和社会的进步,机器人在各行业中的的应用越来越普遍。机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是典型的机电一体化技术。其中的运动控制器技术是机器人技术中的关键,也是影响机器人性能的主要因素。文章介绍了以PC机为操作平台,通过CAN总线的方式建立起的小型分布式控制系统,控制6个自由度的协调运行。其运动控制器以DSP和CPLD为核心,实现了6自由度机械手的运动控制。该设计实现了各旋转关节的独立化、模块化。各模块间的机械连接可根据需要自由调整,此外还具有高度的开放性,信息处理的高速性等特点。
关键词
DSP
CAN总线
运动控制器
分布式控制
Keywords
DSP
CAN bus
motion controller
distributed control
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于DSP的模块化机械臂运动控制器设计
耿振
朱学军
邰春茹
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015
1
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