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基于运动趋势分析型论域自调整模糊控制算法的移动机器人运动控制
被引量：
5
1
作者
胡琳萍
吴怀宇
+1 位作者
赵伟
程磊
《机电工程》
CAS
2008年第7期4-7,共4页
针对非完整约束轮式移动机器人的运动控制问题,综合考虑移动机器人运动控制精确性、实时性和自适应性的要求,提出了一种运动趋势分析型论域自调整的模糊控制算法。该算法以位置偏差和速度偏差为输入,以PWM波形的占空比为输出,通过实时...
针对非完整约束轮式移动机器人的运动控制问题,综合考虑移动机器人运动控制精确性、实时性和自适应性的要求,提出了一种运动趋势分析型论域自调整的模糊控制算法。该算法以位置偏差和速度偏差为输入,以PWM波形的占空比为输出,通过实时地改变输入/输出论域,提高了控制精度;引入对运动趋势的分析,实时地改变模糊规则,提高了算法的自适应性。仿真及实验结果表明,该算法具有简单、有效的特点,能基本满足移动机器人运动控制的要求。
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关键词
移动机器人
运动趋势分析
论域自调整
模糊控制
运动控制
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职称材料
基于DSP的模块化机械臂运动控制器设计
被引量：
1
2
作者
耿振
朱学军
邰春茹
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015年第7期124-127,共4页
随着科学技术的快速发展和社会的进步,机器人在各行业中的的应用越来越普遍。机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是典型的机电一体化技术。其中的运动控制器技术是机器人技术中的关键,也是影响机器人性能的主要因素。文章介...
随着科学技术的快速发展和社会的进步,机器人在各行业中的的应用越来越普遍。机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是典型的机电一体化技术。其中的运动控制器技术是机器人技术中的关键,也是影响机器人性能的主要因素。文章介绍了以PC机为操作平台,通过CAN总线的方式建立起的小型分布式控制系统,控制6个自由度的协调运行。其运动控制器以DSP和CPLD为核心,实现了6自由度机械手的运动控制。该设计实现了各旋转关节的独立化、模块化。各模块间的机械连接可根据需要自由调整,此外还具有高度的开放性,信息处理的高速性等特点。
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关键词
DSP
CAN总线
运动控制器
分布式控制
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职称材料
题名
基于运动趋势分析型论域自调整模糊控制算法的移动机器人运动控制
被引量：
5
1
作者
胡琳萍
吴怀宇
赵伟
程磊
机构
武汉科技大学冶金
自动化
与检测
技术
教育部工程研究中心
上海英集斯自动化技术有限公司
出处
《机电工程》
CAS
2008年第7期4-7,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50675161,60705035)
湖北省国际科技合作重点研究资助项目(2006CA025)
湖北省教育厅重大研究资助项目(Z200511001)
文摘
针对非完整约束轮式移动机器人的运动控制问题,综合考虑移动机器人运动控制精确性、实时性和自适应性的要求,提出了一种运动趋势分析型论域自调整的模糊控制算法。该算法以位置偏差和速度偏差为输入,以PWM波形的占空比为输出,通过实时地改变输入/输出论域,提高了控制精度;引入对运动趋势的分析,实时地改变模糊规则,提高了算法的自适应性。仿真及实验结果表明,该算法具有简单、有效的特点,能基本满足移动机器人运动控制的要求。
关键词
移动机器人
运动趋势分析
论域自调整
模糊控制
运动控制
Keywords
mobile robots
motion trend analysis
self-adjusting universe
fuzzy control
motion control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于DSP的模块化机械臂运动控制器设计
被引量：
1
2
作者
耿振
朱学军
邰春茹
机构
宁夏大学机械工程学院
上海英集斯自动化技术有限公司
研发部
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015年第7期124-127,共4页
文摘
随着科学技术的快速发展和社会的进步,机器人在各行业中的的应用越来越普遍。机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是典型的机电一体化技术。其中的运动控制器技术是机器人技术中的关键,也是影响机器人性能的主要因素。文章介绍了以PC机为操作平台,通过CAN总线的方式建立起的小型分布式控制系统,控制6个自由度的协调运行。其运动控制器以DSP和CPLD为核心,实现了6自由度机械手的运动控制。该设计实现了各旋转关节的独立化、模块化。各模块间的机械连接可根据需要自由调整,此外还具有高度的开放性,信息处理的高速性等特点。
关键词
DSP
CAN总线
运动控制器
分布式控制
Keywords
DSP
CAN bus
motion controller
distributed control
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于运动趋势分析型论域自调整模糊控制算法的移动机器人运动控制
胡琳萍
吴怀宇
赵伟
程磊
《机电工程》
CAS
2008
5
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职称材料
2
基于DSP的模块化机械臂运动控制器设计
耿振
朱学军
邰春茹
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015
1
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职称材料
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参考文献
引证文献
统计分析
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