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基于快速随机搜索树^(*)与凸优化的船舶路径规划与跟踪算法
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作者 周畅 于特 +2 位作者 刘佳鹏 卢地华 曾青山 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期147-161,共15页
[目的]针对欠驱动船舶在障碍物水域的路径规划与路径跟踪问题,提出一种基于快速随机搜索树^(*)(RRT^(*))与凸优化的船舶路径规划与跟踪算法。[方法]通过使用RRT^(*)算法,在栅格环境中进行采样并规划出可行路径,得到关键点序列。针对可... [目的]针对欠驱动船舶在障碍物水域的路径规划与路径跟踪问题,提出一种基于快速随机搜索树^(*)(RRT^(*))与凸优化的船舶路径规划与跟踪算法。[方法]通过使用RRT^(*)算法,在栅格环境中进行采样并规划出可行路径,得到关键点序列。针对可行路径中的关键点序列,基于有限记忆BFGS凸优化算法和Cubic样条曲线,对曲线的经济性与安全性进行优化,获取时间参数化的更平滑和安全的船舶路径。最后,使用模型预测控制算法进行船舶控制输出序列规划,引导船舶安全、经济地避开障碍物,从起始点航行至目标点。[结果]结果显示,采用该算法对一艘船舶的运动进行模拟,可实现有效的路径规划和跟踪,路径搜索时间少于2×10^(-5)s,路径优化时间少于0.5s,路径跟踪绝对误差小于0.75m。[结论]所做研究表明所提路径规划与跟踪算法能够确保船舶的有效路径搜索与优化,可为无人船舶的进一步研究和工程化应用提供一定的思路。 展开更多
关键词 无人船 运动规划 快速随机搜索树^(*) 凸优化 轨迹跟踪
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基于重叠网格的滑阀流场动态特性分析
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作者 袁志成 杨濛 +2 位作者 叶天明 卞永明 侯泽然 《流体机械》 北大核心 2025年第4期102-109,共8页
为了揭示不同结构阀芯在动态滑移过程中对滑阀内部流场的影响,借助基于重叠网格方法的非定常仿真技术,分析了3种阀芯(典型阀芯、双曲阀芯和涡轮叶片式阀芯,阀门出口射流角分别为90°,45°和30°)移动时滑阀内部流场的动态... 为了揭示不同结构阀芯在动态滑移过程中对滑阀内部流场的影响,借助基于重叠网格方法的非定常仿真技术,分析了3种阀芯(典型阀芯、双曲阀芯和涡轮叶片式阀芯,阀门出口射流角分别为90°,45°和30°)移动时滑阀内部流场的动态特性。其中,阀芯和阀腔计算域分别设置在前景网格和背景网格,随着阀芯的运动,阀腔内的流体域相应发生变化,从而达到滑阀启闭的效果。结果表明,1 MPa的进、出口压差条件下,滑阀内部流场速度最大可达50 m/s,对滑阀产生的横向液动力最大可达100 N;阀芯位移大小和方向的动态变化对滑阀内流场的速度、压力和湍流分布影响较大,且圆弧形阀芯(双曲阀芯和涡轮叶片式阀芯)能够明显降低阀腔内最大湍流动能和出口负压回流;典型滑阀在正反方向调节过程中出现流量振荡和负压回流现象,导致流场不稳定,湍动能最大约为400 J/kg;双曲滑阀结构对称,阀口开度相同时,阀芯移动方向对流场的波动特性影响较小,湍动能最大约为330 J/kg;涡轮叶片式滑阀因其较大的入流边界,表现出优越的流量调节、压力分布和湍流抑制能力。研究结果可为高精度滑阀的设计提供理论基础和设计准则。 展开更多
关键词 液压滑阀 阀芯结构 重叠网格 动态数值计算
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子母式AUV多载荷布放机构设计与性能测试
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作者 李昊辰 乔文超 +3 位作者 张航 周胜增 田新亮 温斌荣 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第3期92-99,共8页
[目的]针对水下搜救、战时布防、密集攻击等场合对负载能力、响应速度、多体协同的特殊要求,提出一种子母式AUV的概念。[方法]设计高负载率内藏式的载荷携带形式、多点组合推冲的弹射出舱方式以及前后舱段错位交替的多载荷布放方法。构... [目的]针对水下搜救、战时布防、密集攻击等场合对负载能力、响应速度、多体协同的特殊要求,提出一种子母式AUV的概念。[方法]设计高负载率内藏式的载荷携带形式、多点组合推冲的弹射出舱方式以及前后舱段错位交替的多载荷布放方法。构建一套适用于载荷布放的笼式悬挂系统以及多载荷次序布放机构,并开展一系列实验室及湖上试验。[结果]结果表明:单个子AUV能在0.2 s内成功出舱,经过0.5 s的姿态变化成功与母AUV分离,6个子AUV在30 s内从母AUV中安全分离,布放冲击对母AUV影响较小。[结论]所提出的子母式AUV及其载荷布放方法具有良好的可行性和可靠性,可顺利实现多载荷的安全可靠布放。 展开更多
关键词 自主水下航行器(AUV) 子母式AUV 载荷布放 协同组网
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非高斯噪声下互质阵压缩感知目标方位估计
4
作者 苏杨旭 周胜增 +1 位作者 张昌 曾赛 《声学技术》 北大核心 2025年第1期21-28,共8页
在进行目标方位(direction of arrival,DOA)估计时,背景噪声通常被假定为高斯噪声,但在水声环境中,噪声的概率密度函数存在非高斯分布情况,这会造成DOA估计出现伪峰及背景噪声增大等问题。文章将不服从高斯分布的水下噪声建模为α稳定分... 在进行目标方位(direction of arrival,DOA)估计时,背景噪声通常被假定为高斯噪声,但在水声环境中,噪声的概率密度函数存在非高斯分布情况,这会造成DOA估计出现伪峰及背景噪声增大等问题。文章将不服从高斯分布的水下噪声建模为α稳定分布,采用数据加权的方法对信号进行预处理,随后在互质阵列中应用压缩感知方法对宽带信号进行目标DOA估计。对8元互质阵列使用改进算法进行仿真,结果表明该方法可以准确做出DOA估计,同时减少了伪峰数量。湖试数据的处理结果表明,在互质阵列中基于数据加权的压缩感知DOA估计能够减少伪峰,增强目标检测能力,具有更好的检测效果及实用性。 展开更多
关键词 目标方位估计 数据加权 互质阵列 Α稳定分布
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水下不完全信息的微分博弈机动攻防导引律设计
5
作者 韩冬阳 张倩倩 +1 位作者 汪海涛 印明明 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第8期1617-1623,共7页
针对水下机动攻防环境中信息不完全问题,基于微分博弈理论,开展目标-攻击者-防御者的导引律设计研究.通过相对运动关系与博弈最优条件,获得满足纳什均衡的航行反馈控制形式.考虑航行器运动控制与观测含噪因素,设计基于随机微分博弈的改... 针对水下机动攻防环境中信息不完全问题,基于微分博弈理论,开展目标-攻击者-防御者的导引律设计研究.通过相对运动关系与博弈最优条件,获得满足纳什均衡的航行反馈控制形式.考虑航行器运动控制与观测含噪因素,设计基于随机微分博弈的改进导引策略.结合离散观测信息条件,推导鞍点博弈对.调整对策,使导引控制对策更贴近现实探测.通过对策模拟与对比,验证所提博弈求解结果在递进信息限制条件下的有效性.结果显示,所提策略的表现良好,可以为不完全信息机动导引律的设计提供指导. 展开更多
关键词 机动攻防 不完全信息 导引律 随机微分博弈
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基于同步提取算法的水下目标辐射噪声时频分析
6
作者 刘倩雯 曾赛 滕月慧 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第10期138-143,共6页
噪声谱分析是水下目标辐射噪声特征提取的重要手段。为了提高辐射噪声时频表征的准确度,本文引入同步特征提取(SET)算法,它使用瞬时频率处的时频系数作为同步提取算子,以获取瞬时频率的准确估计。然后,采用短时傅里叶变换(STFT)算法及SE... 噪声谱分析是水下目标辐射噪声特征提取的重要手段。为了提高辐射噪声时频表征的准确度,本文引入同步特征提取(SET)算法,它使用瞬时频率处的时频系数作为同步提取算子,以获取瞬时频率的准确估计。然后,采用短时傅里叶变换(STFT)算法及SET算法对2组舰船仿真信号及1组实测信号进行时频分析,并引入Renyi熵值作为量化指标。结果表明,相较于STFT算法,SET算法能够有效提高辐射噪声信号时频谱的能量集中度和时频分辨率,有助于精确提取关键线谱信息,进而分析获取水下目标的轴频、桨叶数、主机辅机振动频率等重要特性。 展开更多
关键词 辐射噪声 时频表征 同步特征提取算法
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用于矢量水听器的应力集中MEMS敏感单元仿真研究
7
作者 肖邦 赵荣荣 殷忆昕 《声学技术》 北大核心 2025年第2期302-308,共7页
敏感单元作为同振式矢量水听器的核心元件,其小型化将有助于水听器整体体积和质量的减小。采用微机电系统(micro-electro-mechanicalsystem,MEMS)结构是实现敏感单元小型化的有效途径。文章针对一种应力集中的MEMS敏感单元进行仿真研究... 敏感单元作为同振式矢量水听器的核心元件,其小型化将有助于水听器整体体积和质量的减小。采用微机电系统(micro-electro-mechanicalsystem,MEMS)结构是实现敏感单元小型化的有效途径。文章针对一种应力集中的MEMS敏感单元进行仿真研究。在质量块-梯形悬臂梁结构基础上,将单梯形悬臂梁改进为双梯形悬臂梁。同时,在悬臂梁近固定端处厚度方向刻蚀凹槽,进一步提高梁上压电层的局部应力。通过有限元仿真,对比三种不同结构敏感单元对应矢量水听器模型的灵敏度频域响应性能,并从梁上应力分布角度对性能差异进行分析。研究发现,相较于单梯形梁,双梯形悬臂梁结构水听器灵敏度提升7.7 dB。此外,增加悬臂梁厚度且在悬臂梁根部刻蚀凹槽,使得对应水听器灵敏度和带宽均得到改善。悬臂梁厚度为80μm、根部凹槽深度为40μm、宽度为100μm的双梯形悬臂梁对应矢量水听器的谐振频率为1496.8 Hz,在频率为630 Hz、参考值为1 V·(μPa)-1时,灵敏度为-210.8 dB。 展开更多
关键词 矢量水听器 敏感单元 悬臂梁 应力集中 仿真分析 微机电系统
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典型水面船回波亮点特征研究
8
作者 黄金凤 陈子铨 汪海涛 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第4期124-129,共6页
为进一步提高舰用水声对抗器材回波诱骗的逼真度,对典型水面船的回波亮点特征进行分析。基于Kirchhoff近似公式和四路径方法构建水面船声散射模型,对比分析改变船舶尺寸、船舶类型和观测角度对水面船回波亮点特征的变化规律。研究结果表... 为进一步提高舰用水声对抗器材回波诱骗的逼真度,对典型水面船的回波亮点特征进行分析。基于Kirchhoff近似公式和四路径方法构建水面船声散射模型,对比分析改变船舶尺寸、船舶类型和观测角度对水面船回波亮点特征的变化规律。研究结果表明,回波亮点个数与船舶类型密切相关,船舶尺寸、类型和观测角度均可改变亮点相对分布位置及亮点对应回波幅值,船舶尺寸和观测角度直接影响水面舰船回波展宽宽度。研究结果对水面舰船回波模拟工作提供一定指导意义。 展开更多
关键词 水面船 亮点特征 散射声场 时域回波
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海面环境对深海垂直阵声源深度估计的影响
9
作者 孙瑞琪 李颂文 《声学技术》 北大核心 2025年第3期368-375,共8页
首先,分析了在深海直达声区利用深海垂直线阵列进行水下声源深度估计的基本原理;然后通过对直达波和海面反射波相干叠加的信号进行频域波束形成,从波束输出的包络中获得其中蕴含的深度信息,并估计声源的深度;最后,通过干涉振荡周期匹配... 首先,分析了在深海直达声区利用深海垂直线阵列进行水下声源深度估计的基本原理;然后通过对直达波和海面反射波相干叠加的信号进行频域波束形成,从波束输出的包络中获得其中蕴含的深度信息,并估计声源的深度;最后,通过干涉振荡周期匹配的方法减小了声速垂直不均匀性带来的误差。在此基础上通过仿真研究海面环境对深度估计的影响。由于海面粗糙度会影响海面反射波的传播,文章对海面粗糙度对深度估计的影响展开研究,通过仿真调整波浪的波长和波幅,发现在海况5级以下该方法具有较好的稳定性。最后通过对不同距离的水面商船接收级及其固定观察角度下阵列接收级的分析对比,发现改善波束形成方法可以抑制远距离干扰。研究结果为深海垂直阵列的参数设计提供了一定的参考,有利于深海垂直阵对声源深度估计的进一步研究。 展开更多
关键词 海底垂直阵 深度估计 粗糙海面 水面干扰
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反潜的关键设备—声纳浮标的现状和发展 被引量:7
10
作者 吴运发 孙乃宏 《声学技术》 CSCD 1999年第2期95-96,共2页
本文简要介绍了美国海军航空反潜(ASW)声纳浮标装备的现状和发展,从声纳浮标的工作原理和用途出发分别介绍了7个类型12种不同型号类别声纳浮标的工作性能和主要参数,并指出了声纳浮标的发展趋势。
关键词 反潜 航空反潜 声纳浮标 声纳
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基于KOA-VMD-FastICA的信噪比提升方法研究
11
作者 何淑典 李杰 +5 位作者 胡陈君 王镜淇 张元园 高正阳 杜增辉 曹宇 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第3期18-24,48,共8页
炮射导弹是通过一些先进的制导及传感技术来提高命中精度的新型弹药。为了精确剔除炮射导弹部件在采集中的噪声,提高被测信号的信噪比,准确获取参数信息,提出一种联合开普勒优化算法(KOA)、变分模态分解(VMD)和快速独立成分分析(FastICA... 炮射导弹是通过一些先进的制导及传感技术来提高命中精度的新型弹药。为了精确剔除炮射导弹部件在采集中的噪声,提高被测信号的信噪比,准确获取参数信息,提出一种联合开普勒优化算法(KOA)、变分模态分解(VMD)和快速独立成分分析(FastICA)的信号降噪方法。利用KOA优化VMD的分解参数,将含噪信号分解后利用将最大化输出信号的非高斯性来达到盲源分离的目的,引入功率谱熵判断的方法实现噪声去除。实验结果表明:对仿真信号,KOA-VMD-FastICA相比于传统分解方法,信噪比最大提升了14.256 dB,归一化相关系数最大提升了0.291,均方根误差最多降低了0.642;对实测数据,降噪效果优异。分析表明,KOA-VMD-FastICA能够有效抑制噪声,提升信噪比。 展开更多
关键词 炮射导弹 开普勒优化算法 变分模态分解 功率谱熵 降噪
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基于JPDA的智能船舶多源信息融合技术研究 被引量:4
12
作者 范新刚 管日升 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第10期114-117,共4页
智能船舶领域正在不断发展,智能船舶技术的兴起推动着船舶智能化、无人化成为船舶航运的主流趋势,而智能船舶多源信息融合技术是智能船舶在智能安全航行中的关键核心技术之一,智能船舶集成系统能够为智能船舶自主航行提供决策和控制信息... 智能船舶领域正在不断发展,智能船舶技术的兴起推动着船舶智能化、无人化成为船舶航运的主流趋势,而智能船舶多源信息融合技术是智能船舶在智能安全航行中的关键核心技术之一,智能船舶集成系统能够为智能船舶自主航行提供决策和控制信息,因此智能船舶集成系统的多源信息融合已经成为智能船舶自主航行发展急需解决的问题,本文的智能船舶集成系统可接入多个或多种传感器上传的实时信息,利用基于改进的JPDA算法的智能船舶多源信息融合技术,来处理多源信息冗余度和提高多源信息精准度,以实现并增强智能船舶自主航行的安全性和可靠性。 展开更多
关键词 智能船舶 联合概率数据关联(JPDA) 多源信息融合
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一个基于多主体通信的船舶避碰协商模型(英文)
13
作者 刘宇宏 胡勤友 +1 位作者 王胜正 杜选民 《中国航海》 CSCD 北大核心 2008年第4期368-374,共7页
在船舶避碰多Agent决策支持系统(SCA-MADSS)平台上,开发一个基于多Agent通信的船舶避碰协商决策模型,从而为解决船舶避碰问题提供了一种新的方法。在Speech Act理论的基础上设计了Agent间的通信原语及其状态转移图,并根据实际避让操作... 在船舶避碰多Agent决策支持系统(SCA-MADSS)平台上,开发一个基于多Agent通信的船舶避碰协商决策模型,从而为解决船舶避碰问题提供了一种新的方法。在Speech Act理论的基础上设计了Agent间的通信原语及其状态转移图,并根据实际避让操作需要确定了通信格式和通信关键字。基于Agent通信机制和多Agent规划方法,设计了一个以互利为目标,以合作为形式,以协商为手段的船舶避碰决策模型及其规划算法。试验结果表明该模型可以有效地减少避让过程中的不协调性,所获得的避让方案更为合理与经济。 展开更多
关键词 水路运输 船舶避碰 多主体通信 多主体规划 协商
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基于强化学习的声诱饵航路规划方法
14
作者 张旭 孔辉 查淞元 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第1期154-158,共5页
本文给出一种基于强化学习的声诱饵航路规划方法。设计了适用于强化训练环境的步进式水声对抗仿真环境,通过该环境展示经典对抗态势与不利对抗态势。根据水声对抗的特点,设计了强化学习的观测空间、动作空间、奖励函数等关键要素。动作... 本文给出一种基于强化学习的声诱饵航路规划方法。设计了适用于强化训练环境的步进式水声对抗仿真环境,通过该环境展示经典对抗态势与不利对抗态势。根据水声对抗的特点,设计了强化学习的观测空间、动作空间、奖励函数等关键要素。动作空间与奖励函数结合水声对抗特性进行了设计。借助Matlab平台进行深度神经网络的训练,并验证了训练结果,证明通过强化学习方法训练的声诱饵航路规划的有效性,具备将不利对抗态势转危为安的能力。 展开更多
关键词 强化学习 声诱饵 航路规划
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人工智能在船舶损管中的应用
15
作者 石芳菲 朱娜 《船海工程》 北大核心 2021年第S01期67-69,共3页
为提升新一代船舶损管系统智能化水平,介绍机器学习、智能优化计算、专家系统、不确定性推理等人工智能方法在视频图像探测、路径规划、安全评估与预测中的应用,展望其在船舶损管领域的应用潜力。人工智能的引入为船舶新型损管技术研究... 为提升新一代船舶损管系统智能化水平,介绍机器学习、智能优化计算、专家系统、不确定性推理等人工智能方法在视频图像探测、路径规划、安全评估与预测中的应用,展望其在船舶损管领域的应用潜力。人工智能的引入为船舶新型损管技术研究工作提供新思路和方法,能有效提升船舶损管安全动态化、信息化条件下的预警预测能力、动态处置和保障能力。 展开更多
关键词 损害管制 人工智能 视频图像探测 路径规划 安全评估
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必能信超声(上海)有限责任公司多只超声新产品通过成果鉴定
16
作者 陈思忠 《声学技术》 CSCD 北大核心 2008年第5期774-774,共1页
受美国必能信超声(上海)有限公司委托,上海市声学学会组织专家于2008年9月25日对该公司多功能汽车门板焊接机等8只超声设备进行了新产品成果鉴定。
关键词 超声设备 成果鉴定 有限责任公司 上海市 产品 多功能汽车 学会组织 焊接机
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水下安保声栅栏设备总体结构设计与应用 被引量:2
17
作者 杨小芳 陆红茂 +1 位作者 陈子铨 张振雨 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第21期315-319,共5页
结合水下反恐需求并确保指定海域的水下安全,介绍了一种用于水下安保的声栅栏设备,该设备为圆柱体外形结构,采用锚系的方式锚定在海底。通过组网的工作布置方式形成水下声栅栏警戒系统,主要用于探测水下、水面威胁小目标,对其进行跟踪... 结合水下反恐需求并确保指定海域的水下安全,介绍了一种用于水下安保的声栅栏设备,该设备为圆柱体外形结构,采用锚系的方式锚定在海底。通过组网的工作布置方式形成水下声栅栏警戒系统,主要用于探测水下、水面威胁小目标,对其进行跟踪识别并实时告警。现已成功应用于某大型体育赛事水上项目的水下安保系统,其海上无故障连续工作充分验证了其良好的工作可靠性。 展开更多
关键词 水下安保 声栅栏设备 结构 锚系 目标
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探索弯曲圆盘换能器在水声对抗设备中的应用 被引量:1
18
作者 黄树枝 王宏 《声学技术》 CSCD 1996年第1期45-45,共1页
关键词 水声对抗设备 换能器 弯曲圆盘换能器
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适用于无人水下潜航器电池管理系统的SOC-SOH联合估计 被引量:1
19
作者 卢地华 周胜增 陈自强 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1080-1090,共11页
为了提高无人水下潜航器(UUV)电池管理系统状态的估计精度,提出荷电状态-健康状态(SOC-SOH)联合估计方法.搭建测试台架,采用4组锂离子电池进行全寿命周期下的充放电测试,获取不同老化程度下的特性数据.经理论推导和实验分析设计四维表... 为了提高无人水下潜航器(UUV)电池管理系统状态的估计精度,提出荷电状态-健康状态(SOC-SOH)联合估计方法.搭建测试台架,采用4组锂离子电池进行全寿命周期下的充放电测试,获取不同老化程度下的特性数据.经理论推导和实验分析设计四维表征因子,建立基于改进支持向量回归(SVR)的SOH估计模型.探究电池状态的耦合关系,建立基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的SOC估计模型,采用遗忘因子递推最小二乘算法(RLS)更新模型参数,利用SOH对SOC估计结果进行修正.通过不同工况的实验进行验证,结果表明:四维表征因子和电池容量相关性好,SOH估计模型精度高,SOC估计模型精度在联合修正后得到提升.所提的联合估计方法具有较高的通用性和可靠性,可以作为有效的嵌入式电池管理系统状态估计算法. 展开更多
关键词 无人潜航器(UUV) 锂离子电池 SOC-SOH联合估计 扩展卡尔曼滤波(EKF) 支持向量回归(SVR)
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浅海质点振速场强度的深度分布特性 被引量:1
20
作者 张海刚 谢金怀 +2 位作者 刘佳琪 龚李佳 李智 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期995-1005,共11页
质点振速场强度的深度分布特性对水声探测与估计具有重要影响.基于简正波非相干模态和变换到角度积分的近似条件,推导出质点振速的非相干简正波的角度积分形式,避免了本征值和本征函数的复杂计算,并揭示了质点振速强度在声源深度及对称... 质点振速场强度的深度分布特性对水声探测与估计具有重要影响.基于简正波非相干模态和变换到角度积分的近似条件,推导出质点振速的非相干简正波的角度积分形式,避免了本征值和本征函数的复杂计算,并揭示了质点振速强度在声源深度及对称深度具有显著变化特性的物理机理.数值结果表明:非相干质点振速的角度积分解析式可实现快速计算,并可较好地表征出质点振速强度的深度分布特性;同时,由于简正波模态幅度函数的叠加效应,垂直质点振速与水平质点振速的深度分布存在显著差异性;随后,以质点振速强度差为研究对象,分析了水平距离、声源频率、声速剖面及海水深度等参数对质点振速场强度的深度分布特性的影响.相关结论可为基于矢量场的被动目标深度估计提供理论依据. 展开更多
关键词 质点振速 深度分布 声源深度 简正波模态叠加
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