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题名船舶类量化神经网络自适应运动控制方法研究
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作者
郁榴华
潘慧君
林艳
顾胜
王旭
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机构
上海船舶工艺研究所智能制造装备研发部
上海船舶工艺研究所市场部
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第15期34-39,共6页
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文摘
研究船舶类航向自适应运动控制方法有助于加快解决船舶在海上通讯带宽受限情况下航向跟踪检测困难和控制效果差的问题。基于RBF神经网络,采用一种经典非线性运动解析模型来描述通信信号输入量化过程,无限逼近于航向控制系统中的未知非线性项来消除隐性不确定项因子对控制系统的影响,与此同时模型中所设计的RBF自适应量化控制器不需要对先验信息进行量化参数处理,不仅可以保证有效跟踪和控制的同时,还可以减轻通信的传输负担、减少执行频次和降低系统控制幅度。本文基于Lyapunov稳定性理论证明了所提出的带有输入量化的RBF神经网络自适应闭环控制系统的稳定性,并在Matlab Simulink环境中构建仿真模型分析,论证了所设计的运动控制方法的有效性。
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关键词
自适应控制方法
RBF神经网络
船舶类航向控制
量化控制
运动解析模型
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Keywords
adaptive motion control method
RBF neural network
ship course heading control
quantitative control
motion analysis model
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名闭环联动机构的创新设计及应用
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作者
王旭
郭为忠
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机构
上海船舶工艺研究所智能制造装备研发部
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2022年第1期1-12,共12页
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文摘
闭环联动机构(Looped-Synchronous Mechanism,LSM)是一种特殊的单自由度闭式传动机构,具有许多相似的单元,可以产生给定传动比规律的输出。LSM构件和运动副需要满足特定的约束,其构型综合与尺度设计需要相应的方法。首先,提出基于空间Assur杆组的构型方法,基于自由度计算找出空间杆组运动副的所有组合形式,并选取两个可行的组合作为LSM基本单元,与原动机和机架连接。其次,分析出机构实现首尾闭环与联动时各级空间杆组传动比(时间相关)需要满足的约束条件,推导出空间杆组传动比与机构参数关系。然后,针对传动比无法严格满足的情况,建立闭环联动机构参数优化方法,近似实现给定的传动比规律。最后,给定11种传动比和4种结构形式进行数值和运动仿真,验证了方法的有效性。
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关键词
闭环联动机构
空间Assur杆组
构型综合
尺度设计
多传动比
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Keywords
looped-synchronous mechanism
spatial Assur-group
type synthesis
dimensional synthesis
multi-transmission ratio
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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