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一种面向异质多移动机器人的改进猫群算法
1
作者
康亮
杜奕
尹丽华
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1958-1968,共11页
目前的多移动机器人群组很难做到成员的真正同质,现有的群智能算法也很难包容团队的异质性。关注多移动机器人的异质性协同,提出母子机器人概念。为实现群智能算法在异质多移动机器人中的应用,改进了基本的猫群算法。定义了猫群的子域...
目前的多移动机器人群组很难做到成员的真正同质,现有的群智能算法也很难包容团队的异质性。关注多移动机器人的异质性协同,提出母子机器人概念。为实现群智能算法在异质多移动机器人中的应用,改进了基本的猫群算法。定义了猫群的子域和邻域,提出了搜索方向的优先级、机器人的扩展轨迹跟踪、搜索空间的吸引力和候选搜索区域等8个方面的猫群算法改进。实验结果表明:母子机器人概念可以实现异质多移动机器人的目标搜索,可以包容团队成员的异质性,验证了改进猫群算法的适用性和有效性。
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关键词
多移动机器人
猫群算法
异质
子域
搜索方向
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题名
一种面向异质多移动机器人的改进猫群算法
1
作者
康亮
杜奕
尹丽华
机构
上海第二工业大学工程训练与创新教育中心
上海第二工业大学
计算机与信息
工程
学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1958-1968,共11页
基金
教育部科技发展中心中国高校产学研创新基金(2021ZYA03008)。
文摘
目前的多移动机器人群组很难做到成员的真正同质,现有的群智能算法也很难包容团队的异质性。关注多移动机器人的异质性协同,提出母子机器人概念。为实现群智能算法在异质多移动机器人中的应用,改进了基本的猫群算法。定义了猫群的子域和邻域,提出了搜索方向的优先级、机器人的扩展轨迹跟踪、搜索空间的吸引力和候选搜索区域等8个方面的猫群算法改进。实验结果表明:母子机器人概念可以实现异质多移动机器人的目标搜索,可以包容团队成员的异质性,验证了改进猫群算法的适用性和有效性。
关键词
多移动机器人
猫群算法
异质
子域
搜索方向
Keywords
multiple mobile robots
cat swarm optimization
heterogeneous
sub-domain
search direction
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种面向异质多移动机器人的改进猫群算法
康亮
杜奕
尹丽华
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
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