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机器人视觉跟踪抓取实验装置设计与实现
1
作者
孙波
杨航
+3 位作者
林卫泽
李安虎
孔庆钊
高心健
《实验室研究与探索》
北大核心
2025年第8期77-83,共7页
为适应传统土木工程专业在智能化、信息化和数字化转型升级趋势下的人才培养需求,设计开发了基于点云数据的机器人抓取实验。建立了“相机1-相机2-机械臂”系统数学模型和点云数据位姿估计方法,并搭建了“Simulink-Adams”联合仿真模型...
为适应传统土木工程专业在智能化、信息化和数字化转型升级趋势下的人才培养需求,设计开发了基于点云数据的机器人抓取实验。建立了“相机1-相机2-机械臂”系统数学模型和点云数据位姿估计方法,并搭建了“Simulink-Adams”联合仿真模型和机器人抓取实验装置。实验结果表明,位姿估计方法相对误差小于1.65%,可有效估计目标位姿并实现精确抓取,具有较好的鲁棒性和较高的定位精度。该实验有助于培养学生理论联系实际的能力,并提升对土木工程专业未来技术发展趋势的兴趣。
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关键词
土木工程
课程建设
机器人
点云数据
实验装置
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职称材料
题名
机器人视觉跟踪抓取实验装置设计与实现
1
作者
孙波
杨航
林卫泽
李安虎
孔庆钊
高心健
机构
同济大学机械与能源工程学院
同济大学土木工程学院
上海科赛物流设备有限公司
出处
《实验室研究与探索》
北大核心
2025年第8期77-83,共7页
基金
上海市“科技创新行动计划”项目(22550711200)
同济大学本科交叉课程建设项目(1000104178)。
文摘
为适应传统土木工程专业在智能化、信息化和数字化转型升级趋势下的人才培养需求,设计开发了基于点云数据的机器人抓取实验。建立了“相机1-相机2-机械臂”系统数学模型和点云数据位姿估计方法,并搭建了“Simulink-Adams”联合仿真模型和机器人抓取实验装置。实验结果表明,位姿估计方法相对误差小于1.65%,可有效估计目标位姿并实现精确抓取,具有较好的鲁棒性和较高的定位精度。该实验有助于培养学生理论联系实际的能力,并提升对土木工程专业未来技术发展趋势的兴趣。
关键词
土木工程
课程建设
机器人
点云数据
实验装置
Keywords
civil engineering
curriculum development
robot
point cloud
experimental device
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人视觉跟踪抓取实验装置设计与实现
孙波
杨航
林卫泽
李安虎
孔庆钊
高心健
《实验室研究与探索》
北大核心
2025
0
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