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电快速瞬变脉冲群试验方法研究 被引量:12
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作者 曹恒 王琪 +1 位作者 张金锁 袁惠民 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 2006年第4期278-281,共4页
为了提高电子产品抗干扰能力,研究了电快速瞬变脉冲群(EFT)试验中信号共模性质和接地方式对提高电磁兼容(EMC)能力的影响,结合设计实例分析了抗干扰措施。EFT试验表明,电子脉冲群干扰信号的能量积累,可能是电子产品产生故障的重要原因之... 为了提高电子产品抗干扰能力,研究了电快速瞬变脉冲群(EFT)试验中信号共模性质和接地方式对提高电磁兼容(EMC)能力的影响,结合设计实例分析了抗干扰措施。EFT试验表明,电子脉冲群干扰信号的能量积累,可能是电子产品产生故障的重要原因之一,规范试验方法和正确选择接地方式是保证试验成功的前提。 展开更多
关键词 抗干扰 电快速瞬变脉冲群 共模 电磁兼容
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楼宇直流配电系统关键技术研究综述 被引量:16
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作者 姚钢 茆中栋 +2 位作者 殷志柱 周荔丹 李东东 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2019年第15期156-170,共15页
随着新能源和电力电子装置的大量应用,楼宇直流配电系统相比于传统交流系统具有技术与经济上的优势。首先对国内外楼宇直流配电领域的相关新技术和发展现状进行了梳理。然后从技术角度对楼宇直流配电系统的拓扑结构、负载与电源、电压... 随着新能源和电力电子装置的大量应用,楼宇直流配电系统相比于传统交流系统具有技术与经济上的优势。首先对国内外楼宇直流配电领域的相关新技术和发展现状进行了梳理。然后从技术角度对楼宇直流配电系统的拓扑结构、负载与电源、电压等级与经济性、优化管理系统以及对应的保护技术等方面进行了分析归纳总结。最后从楼宇直流配电系统的发展方向以及与能源互联网的配合进行了展望。 展开更多
关键词 楼宇直流配电系统 负载与电源 电压等级 优化管理系统 能源互联网
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基于C#和TwinCAT下肢康复机器人控制系统研究 被引量:3
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作者 杨进兴 郭帅 +1 位作者 嵇建成 申纯太 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期446-450,共5页
目的:针对脑卒中偏瘫患者因神经元病变造成的神经回路阻断,研究通过试错和重复的功能训练使脑卒中偏瘫患者形成运动记忆的下肢康复机器人控制策略,使患者重建神经回路并恢复运动能力。方法:根据脑卒中患者的康复训练需求,结合下肢康复... 目的:针对脑卒中偏瘫患者因神经元病变造成的神经回路阻断,研究通过试错和重复的功能训练使脑卒中偏瘫患者形成运动记忆的下肢康复机器人控制策略,使患者重建神经回路并恢复运动能力。方法:根据脑卒中患者的康复训练需求,结合下肢康复机器人硬件平台的结构和特点,基于运动学习理论,制定康复策略,设计下肢康复机器人控制系统。结果:完成了由基于C#的上位机软件和基于TwinCAT的下位机软件组成的下肢康复机器人控制系统。上位机功能包括模式选择、训练数据处理、参数设置;下位机软件负责采集训练数据、运动控制功能;上下位机软件之间采用ADS通信方式。结论:控制系统满足患者康复训练的使用需求,帮助康复理疗师对患者进行更加全面、系统、有效、安全的步态和平衡康复训练。 展开更多
关键词 ADS通讯 C# 康复机器人 控制系统 基于Windows的控制和自动化技术
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未知不平整地面上的双足步行稳定控制 被引量:9
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作者 李建 陈卫东 +3 位作者 王丽军 高雪官 杨军 李慕君 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期2669-2674,共6页
针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不... 针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不平以及处理外部环境的扰动.控制器包括上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制三部分.双足机器人机构柔性的存在对机器人稳定性以及控制效果造成很坏的影响,甚至使反馈控制造成负面的效果,因此柔性的影响也被考虑到步行控制器的设计当中.利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性. 展开更多
关键词 双足机器人 步态规划 被动倒立摆模型 稳定控制
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六相永磁同步发电机的容错控制 被引量:6
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作者 姚钢 殷志柱 +1 位作者 周荔丹 王杰 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期1-10,共10页
为了实现六相永磁同步发电机缺相后的矢量控制,根据定子磁动势不变原则,以定子铜耗最小为优化目标,分别对不同中性点连接方式下的六相永磁同步发电机缺两相的电流进行求解,对比了两者的优劣性。根据缺相后的变换矩阵,建立了缺两相时的... 为了实现六相永磁同步发电机缺相后的矢量控制,根据定子磁动势不变原则,以定子铜耗最小为优化目标,分别对不同中性点连接方式下的六相永磁同步发电机缺两相的电流进行求解,对比了两者的优劣性。根据缺相后的变换矩阵,建立了缺两相时的六相永磁同步发电机的数学模型,并由此提出缺相后的解耦容错控制方法。为真实模拟发电机的缺相运行,建立了发电机从正常到缺相的统一模型,并通过切换控制策略,有效减少了缺相后的转矩脉动。仿真结果验证了统一模型的可行性和容错控制算法的有效性。 展开更多
关键词 六相永磁同步电机 缺相 解耦控制 转矩脉动 容错控制
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不平整地面上双足机器人的步态控制 被引量:5
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作者 李建 陈卫东 +2 位作者 王丽军 杨军 李慕君 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期129-133,共5页
提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统... 提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统用于处理地面环境的凹凸不平以及来自外界的未知扰动,可分为上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制3个部分.这3种控制分别针对不同的控制目标,并根据步行过程的具体阶段在线修正预先规划好的步态,维持双足机器人的步行稳定性.它们在结构上相互耦合,从而实现加速在线反馈控制系统的收敛速度、克服机器人柔性对控制作用的负面影响等效果.双足机器人在凹凸地面的步行实验验证了所提出步行控制算法的有效性. 展开更多
关键词 双足机器人 步态规划 步态控制 被动倒立摆模型
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基于遗传算法改进的太阳能跟踪控制 被引量:8
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作者 甘屹 郭家忠 +3 位作者 王子健 陈成 曾乐才 杨家荣 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第1期157-163,共7页
提出采用基于遗传算法的选择机制与吸热塔能量变化的反馈机制相结合的方式对光热电站的太阳能跟踪控制系统进行改进,以光热电站中少数几台配备光电检测元件的定日镜控制角度为基准,控制其他定日镜的角度调整。实验表明,改进的太阳能跟... 提出采用基于遗传算法的选择机制与吸热塔能量变化的反馈机制相结合的方式对光热电站的太阳能跟踪控制系统进行改进,以光热电站中少数几台配备光电检测元件的定日镜控制角度为基准,控制其他定日镜的角度调整。实验表明,改进的太阳能跟踪控制方式在保证光热电站整体控制精度的基础上,减少了光电检测元件的安装数量,降低了电站构建成本;同时使得控制系统在运行视日轨迹跟踪控制时具有自动调整能力。该研究将降低大规模光热电站的构建费用,促进太阳能光热发电的发展。 展开更多
关键词 太阳能光热发电 遗传算法 跟踪控制方案
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永磁同步电机磁链信息在线监测的新方法 被引量:11
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作者 文传博 齐亮 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2010年第2期22-26,共5页
针对卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器只能在时域上对永磁同步电机参数进行有效估计这一弊端,文中提出一种基于卡尔曼滤波算法和小波变换的多尺度在线监测算法。结合扩展卡尔曼滤波的实时性和小波变换的多尺度性,通过测量电机的端电压和... 针对卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器只能在时域上对永磁同步电机参数进行有效估计这一弊端,文中提出一种基于卡尔曼滤波算法和小波变换的多尺度在线监测算法。结合扩展卡尔曼滤波的实时性和小波变换的多尺度性,通过测量电机的端电压和流过定子线圈的电流在线估计电机永磁体的磁场状况。新算法不仅能够在时域和频域上同时对电机故障进行实时监测,且其诊断精度优于扩展卡尔曼滤波算法。仿真结果进一步说明新算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 多尺度分析 扩展卡尔曼滤波
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基于小波神经网络与KNN机器学习算法的六相永磁同步电机故障态势感知方法 被引量:27
9
作者 张昊宇 姚钢 +1 位作者 殷志柱 周荔丹 《电测与仪表》 北大核心 2019年第2期1-9,共9页
为了避免六相永磁同步电机在运行过程中因缺相引发更严重的电机故障和系统崩坏,需对电机在故障发生前进行提前预测判断和在故障发生后进行故障类型识别。根据故障下定子磁动势不变原理,推导Y移30°中性点隔离型六相永磁同步电机在... 为了避免六相永磁同步电机在运行过程中因缺相引发更严重的电机故障和系统崩坏,需对电机在故障发生前进行提前预测判断和在故障发生后进行故障类型识别。根据故障下定子磁动势不变原理,推导Y移30°中性点隔离型六相永磁同步电机在各缺相故障下的数学模型。通过小波包分析方法提取故障工况下的特征值,构建小波神经网络模型对故障发生进行预测判断,避免系统误触发;构建KNN机器学习系统,对故障类型进行快速识别,以实现对故障态势的感知。利用MATLAB软件和Python的Scikit-Learn机器学习库进行仿真实验,对比验证该方法在六相永磁同步电机故障态势感知中可靠有效。 展开更多
关键词 永磁同步电机 神经网络 机器学习 小波包分解 故障态势感知
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骨盆辅助步行康复机器人对脑卒中偏瘫患者运动功能及日常生活能力的影响 被引量:34
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作者 顾旭东 吴华 +5 位作者 郭帅 胡淑珍 傅建明 姚云海 时美芳 申纯太 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期556-559,共4页
目的:探讨应用骨盆辅助步行康复机器人对卒中偏瘫患者运动功能及日常生活能力的影响。方法:选取嘉兴市第二医院康复医学中心2016年1月—2017年1月间住院确诊的40例脑卒中偏瘫患者,随机数字表法分为治疗组(20例)和对照组(20例),对照组给... 目的:探讨应用骨盆辅助步行康复机器人对卒中偏瘫患者运动功能及日常生活能力的影响。方法:选取嘉兴市第二医院康复医学中心2016年1月—2017年1月间住院确诊的40例脑卒中偏瘫患者,随机数字表法分为治疗组(20例)和对照组(20例),对照组给予常规康复训练,治疗组还给予骨盆辅助步行康复机器人训练,每次10—20min,每周6次,共8周。对两组患者进行康复评定,治疗前后采用下肢Fugl-Meyer评分(FMA)、Berg平衡测试(BBS)、功能性步行能力分级(FAC)及改良Barthel指数(MBI)。结果:治疗前两组患者下肢FMA评分、BBS评分、FAC分级及MBI评分组间差异均无显著性意义(P>0.05)。治疗8周后治疗组患者FMA评分、BBS评分、FAC分级及MBI评分较对照组均有明显改善(P<0.05),且治疗组FMA评分、BBS评分、FAC分级优于对照组(P<0.05)。但MBI评分与对照组比较无显著性差异(P>0.05)。结论:骨盆辅助步行康复机器人训练可以更有效地改善卒中偏瘫患者的下肢运动功能,提高步行能力。 展开更多
关键词 机器人 脑卒中 功能恢复 日常生活能力
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适用于海上风电场直流互联的双极性输出非隔离型自耦直流变换器 被引量:2
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作者 郭灵瑜 姚钢 +1 位作者 殷志柱 周荔丹 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期174-182,共9页
多端直流输电与直流电网是解决新能源并网的一项重基金项目:国家自然科学基金项目(61374155);上海市自然科学基金项目(18ZR1418400)。Project Supported by National Natural Science Foundation of China(61374155);The Nature Science... 多端直流输电与直流电网是解决新能源并网的一项重基金项目:国家自然科学基金项目(61374155);上海市自然科学基金项目(18ZR1418400)。Project Supported by National Natural Science Foundation of China(61374155);The Nature Science Foundation of Shanghai(18ZR1418400).要技术手段,不同直流电压等级间互联离不开各种类型的直流变换器。针对近海、远海全直流海上风电场,新能源直流源内部复杂性致使难以直接实现对称双极性直流输出;此外,海上换流站建设成本高,传统的非隔离型直流变换器含有较大的工频变压器,占地面积大。为了满足单极直流传输线与双极直流传输线间的互联,同时考虑到变换器的体积与成本,提出了一种不含隔离变压器双极性输出的直流变换器拓扑,并提出了与之相配合的调制与控制方法。该直流变换器拓扑与其他双极性输出直流变换器相比,不需要使用工频变压器,体积、成本降低;没有交直流变换过程,效率较高;开关频率低,损耗小;子模块可增减,有较好的冗余度与容错性。基于Matlab/Simulink对提出的拓扑进行仿真验证,通过搭建实验平台,验证了拓扑及控制方式的可行性。 展开更多
关键词 双极性输出 非隔离型 直流变换器 模块化多电平变换器 全直流海上风电
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