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适用于低光照场景下的鲁棒RGB-D SLAM
1
作者
周康
范光宇
+4 位作者
饶蕾
程松林
陈年生
宋晓勇
杨定裕
《电光与控制》
北大核心
2025年第10期77-83,共7页
针对基于视觉的同步定位与地图构建(SLAM)算法在低光照或黑暗等复杂场景下精度较低和跟踪易丢失等问题,基于ORB-SLAM3算法提出了适用于低光照场景下的RGB-D SLAM算法。首先,设计了一种深度图像修复模块,采用快速行进方法并融合限制对比...
针对基于视觉的同步定位与地图构建(SLAM)算法在低光照或黑暗等复杂场景下精度较低和跟踪易丢失等问题,基于ORB-SLAM3算法提出了适用于低光照场景下的RGB-D SLAM算法。首先,设计了一种深度图像修复模块,采用快速行进方法并融合限制对比度自适应直方图均衡化(CLAHE)算法来提高深度图的质量和层次感,消除低光照所带来的无效像素及噪声。其次,提出了一种基于光照-反射成像模型的低光照图像增强模块,通过校正因子动态调整光照分量并结合非锐化掩模技术增强图像细节信息,以增加低光照图像特征点提取的数量、提高其分布均匀性。为了验证所提算法的性能,在TUM数据集和真实场景下进行测试。实验结果表明,在低光照场景下,所提算法可以实现更高的定位精度和鲁棒性,同时在正常光照情况下也具有较好性能。
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关键词
VSLAM
低光照
图像修复
图像增强
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职称材料
题名
适用于低光照场景下的鲁棒RGB-D SLAM
1
作者
周康
范光宇
饶蕾
程松林
陈年生
宋晓勇
杨定裕
机构
上海电机学院机器人与智能技术实验室
阿里巴巴集团
出处
《电光与控制》
北大核心
2025年第10期77-83,共7页
基金
国家自然科学基金(61702320)。
文摘
针对基于视觉的同步定位与地图构建(SLAM)算法在低光照或黑暗等复杂场景下精度较低和跟踪易丢失等问题,基于ORB-SLAM3算法提出了适用于低光照场景下的RGB-D SLAM算法。首先,设计了一种深度图像修复模块,采用快速行进方法并融合限制对比度自适应直方图均衡化(CLAHE)算法来提高深度图的质量和层次感,消除低光照所带来的无效像素及噪声。其次,提出了一种基于光照-反射成像模型的低光照图像增强模块,通过校正因子动态调整光照分量并结合非锐化掩模技术增强图像细节信息,以增加低光照图像特征点提取的数量、提高其分布均匀性。为了验证所提算法的性能,在TUM数据集和真实场景下进行测试。实验结果表明,在低光照场景下,所提算法可以实现更高的定位精度和鲁棒性,同时在正常光照情况下也具有较好性能。
关键词
VSLAM
低光照
图像修复
图像增强
Keywords
VSLAM
low-light
image restoration
image enhancement
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
适用于低光照场景下的鲁棒RGB-D SLAM
周康
范光宇
饶蕾
程松林
陈年生
宋晓勇
杨定裕
《电光与控制》
北大核心
2025
0
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