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基于模糊控制的超声波避障方法的研究
被引量：
4
1
作者
吴汉熙
肖本贤
赵明阳
《控制工程》
CSCD
2006年第S2期168-170,217,共4页
依据移动机器人上超声波传感器的布置和分组情况,将反映移动机器人当前感知环境的期望类别进行了概括。在此基础上分析了移动机器人的模糊避障原理,并建立了一种基于人的驾驶经验的模糊逻辑控制的路障躲避方法。通过对人的驾驶经验的分...
依据移动机器人上超声波传感器的布置和分组情况,将反映移动机器人当前感知环境的期望类别进行了概括。在此基础上分析了移动机器人的模糊避障原理,并建立了一种基于人的驾驶经验的模糊逻辑控制的路障躲避方法。通过对人的驾驶经验的分析,针对移动机器人建立了路障躲避的模糊规则,并给出了输入与输出变量的隶属度函数。在Simulink中模拟机器人行驶的环境,建立相应的模型对系统进行仿真,结果表明移动机器人能实现自主行驶。
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关键词
超声波传感器
环境类别
模糊控制
路障躲避
仿真
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职称材料
题名
基于模糊控制的超声波避障方法的研究
被引量：
4
1
作者
吴汉熙
肖本贤
赵明阳
机构
上海电器科学研究所集团有限公司上海格立特电力电子有限公司
合肥工业大学自动化
研究所
出处
《控制工程》
CSCD
2006年第S2期168-170,217,共4页
文摘
依据移动机器人上超声波传感器的布置和分组情况,将反映移动机器人当前感知环境的期望类别进行了概括。在此基础上分析了移动机器人的模糊避障原理,并建立了一种基于人的驾驶经验的模糊逻辑控制的路障躲避方法。通过对人的驾驶经验的分析,针对移动机器人建立了路障躲避的模糊规则,并给出了输入与输出变量的隶属度函数。在Simulink中模拟机器人行驶的环境,建立相应的模型对系统进行仿真,结果表明移动机器人能实现自主行驶。
关键词
超声波传感器
环境类别
模糊控制
路障躲避
仿真
Keywords
ultrasonic sensors
environment sort
fuzzy control
obstacle avoidance
simulation
分类号
TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于模糊控制的超声波避障方法的研究
吴汉熙
肖本贤
赵明阳
《控制工程》
CSCD
2006
4
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