随着无人车、无人机等自主移动机器人的井喷式发展,寻路算法的重要性也一再提升。跳点搜索+(jump point search plus,JPS+)算法因其显著的高搜索效率而成为了经典的静态栅格化地图寻路算法。对JPS+算法的改进策略和应用场景层出不穷,但...随着无人车、无人机等自主移动机器人的井喷式发展,寻路算法的重要性也一再提升。跳点搜索+(jump point search plus,JPS+)算法因其显著的高搜索效率而成为了经典的静态栅格化地图寻路算法。对JPS+算法的改进策略和应用场景层出不穷,但对路径长度与路径节点数量的优化方法仍有待研究。提出了一种对于强制跳点按功能性的分类方式,并基于这一分类对JPS+算法的预处理和搜索流程进行改进,在提高单次搜索扩展效率的同时,减少路径的长度与节点数。通过仿真地图实验与真实采样地图实验,验证了改进算法的有效性。对比发现:改进JPS+算法在仿真地图中,所求路径长度最大减少5.92%,路径节点数最大减少46.15%,算法用时最大减少25.58%;在真实采样地图中,所求路径长度平均减少2.48%,路径节点数平均减少10.71%,算法用时平均减少17.08%。展开更多
锂离子电池健康状态(state of health, SOH)估计对于保证锂离子电池管理系统的安全稳定运行至关重要。然而,由于锂离子电池在放电过程中存在容量再生现象,SOH的准确估计一直是一个挑战。为了提高估计精度,提出了一种基于变分模态分解(va...锂离子电池健康状态(state of health, SOH)估计对于保证锂离子电池管理系统的安全稳定运行至关重要。然而,由于锂离子电池在放电过程中存在容量再生现象,SOH的准确估计一直是一个挑战。为了提高估计精度,提出了一种基于变分模态分解(variational mode decomposition, VMD)和双向长短期记忆网络-注意力机制(bidirectional long short term memory-attention, BiLSTM-ATT)的混合模型估计方法。首先,采用VMD分解算法对锂电池容量进行分解,得到一组相对稳定的子序列。为了降低后续的计算规模,通过引入了排列熵的方法对各个子序列进行重构。然后,将重构后的序列输入到BiLSTM-ATT模型中,利用注意力机制来分配隐藏层的特征权重,并通过双向长短期记忆网络(bidirectional long short term memory, BiLSTM)模型对SOH值进行训练和估计。最后,将所有估计值进行相加得到完整的SOH估计结果。通过在CALCE锂电池数据集上的CS2_36、CS2_38和CX2_35进行验证,实验结果表明所提出算法的均方根误差始终保持在0.6%以内,平均绝对误差始终保持在0.4%以内,相比其他估计模型表现出更高的精度和性能。展开更多
为更充分挖掘多元负荷序列间的有效信息,从而提高预测精度,提出了一种集成贝叶斯超参数优化算法、注意力机制的长期和短期时间序列网络(long and short-term time-series network with attention, LSTNet-attention)以及误差修正的短期...为更充分挖掘多元负荷序列间的有效信息,从而提高预测精度,提出了一种集成贝叶斯超参数优化算法、注意力机制的长期和短期时间序列网络(long and short-term time-series network with attention, LSTNet-attention)以及误差修正的短期负荷预测模型。首先,构建基于贝叶斯优化的LSTNet-attention模型进行初步预测,利用贝叶斯算法优化模型多个结构参数,降低人工设置参数的随机性,并通过注意力机制合理分配特征权重;然后,通过基于贝叶斯参数优化的极端梯度提升算法(extreme gradient boosting, XGBoost)误差修正模型来挖掘初步预测误差序列中潜在、未被利用的有效信息,进行误差预测和修正,进而得到最终的预测结果。通过使用澳大利亚某地真实负荷数据进行实证分析,实验结果表明,所提预测模型相较于其他模型具有更好的预测效果,可为负荷预测等工作提供一定参考。展开更多
为有效解决构建电力运检知识图谱的关键步骤之一的电力运检命名实体识别问题,通过构建一种基于Stacking多模型融合的隐马尔可夫-条件随机场-双向长短期记忆网络(hidden Markov-conditional random fields-bi-directional long short-ter...为有效解决构建电力运检知识图谱的关键步骤之一的电力运检命名实体识别问题,通过构建一种基于Stacking多模型融合的隐马尔可夫-条件随机场-双向长短期记忆网络(hidden Markov-conditional random fields-bi-directional long short-term,HCB)模型方法研究了电力运检命名实体识别问题。HCB模型分为两层,第一层使用隐马尔可夫模型(hidden Markov model,HMM)、条件随机场(conditional random fields,CRF)和双向长短期记忆网络(bi-directional long short-term memory,Bi-LSTM)模型进行训练预测,再将预测结果输入第二层的CRF模型进行训练,经过双层模型训练预测得出最后的命名实体。结果表明:在电力运检命名实体识别问题上HCB模型的精确率、召回率及F1值等指标明显优于单模型以及其他的融合模型。可见HCB模型能有效解决电力运检命名实体识别问题。展开更多
文摘随着无人车、无人机等自主移动机器人的井喷式发展,寻路算法的重要性也一再提升。跳点搜索+(jump point search plus,JPS+)算法因其显著的高搜索效率而成为了经典的静态栅格化地图寻路算法。对JPS+算法的改进策略和应用场景层出不穷,但对路径长度与路径节点数量的优化方法仍有待研究。提出了一种对于强制跳点按功能性的分类方式,并基于这一分类对JPS+算法的预处理和搜索流程进行改进,在提高单次搜索扩展效率的同时,减少路径的长度与节点数。通过仿真地图实验与真实采样地图实验,验证了改进算法的有效性。对比发现:改进JPS+算法在仿真地图中,所求路径长度最大减少5.92%,路径节点数最大减少46.15%,算法用时最大减少25.58%;在真实采样地图中,所求路径长度平均减少2.48%,路径节点数平均减少10.71%,算法用时平均减少17.08%。
文摘锂离子电池健康状态(state of health, SOH)估计对于保证锂离子电池管理系统的安全稳定运行至关重要。然而,由于锂离子电池在放电过程中存在容量再生现象,SOH的准确估计一直是一个挑战。为了提高估计精度,提出了一种基于变分模态分解(variational mode decomposition, VMD)和双向长短期记忆网络-注意力机制(bidirectional long short term memory-attention, BiLSTM-ATT)的混合模型估计方法。首先,采用VMD分解算法对锂电池容量进行分解,得到一组相对稳定的子序列。为了降低后续的计算规模,通过引入了排列熵的方法对各个子序列进行重构。然后,将重构后的序列输入到BiLSTM-ATT模型中,利用注意力机制来分配隐藏层的特征权重,并通过双向长短期记忆网络(bidirectional long short term memory, BiLSTM)模型对SOH值进行训练和估计。最后,将所有估计值进行相加得到完整的SOH估计结果。通过在CALCE锂电池数据集上的CS2_36、CS2_38和CX2_35进行验证,实验结果表明所提出算法的均方根误差始终保持在0.6%以内,平均绝对误差始终保持在0.4%以内,相比其他估计模型表现出更高的精度和性能。
文摘为有效解决构建电力运检知识图谱的关键步骤之一的电力运检命名实体识别问题,通过构建一种基于Stacking多模型融合的隐马尔可夫-条件随机场-双向长短期记忆网络(hidden Markov-conditional random fields-bi-directional long short-term,HCB)模型方法研究了电力运检命名实体识别问题。HCB模型分为两层,第一层使用隐马尔可夫模型(hidden Markov model,HMM)、条件随机场(conditional random fields,CRF)和双向长短期记忆网络(bi-directional long short-term memory,Bi-LSTM)模型进行训练预测,再将预测结果输入第二层的CRF模型进行训练,经过双层模型训练预测得出最后的命名实体。结果表明:在电力运检命名实体识别问题上HCB模型的精确率、召回率及F1值等指标明显优于单模型以及其他的融合模型。可见HCB模型能有效解决电力运检命名实体识别问题。
