期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制
被引量：
5
1
作者
史先鹏
刘士荣
+1 位作者
刘斐
李永刚
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期695-701,共7页
针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实...
针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实现鲁棒项系数自调整,克服了传统滑模控制鲁棒项设计需要已知系统不确定性上界的缺陷,实现了速度跟踪。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统的稳定性及跟踪误差的渐近收敛。仿真结果进一步验证了所提方案的可行性。
展开更多
关键词
机器人
自调整
不确定性上界
神经网络
滑模控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制
被引量：
5
1
作者
史先鹏
刘士荣
刘斐
李永刚
机构
华东理
工大
学自动化研究所
杭州电子科技
大学
自动化学院
上海理工大学系统科学与工程系
出处
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期695-701,共7页
基金
国家自然科学基金项目(60675043)
浙江省科技计划基金项目(2007C21051)
文摘
针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实现鲁棒项系数自调整,克服了传统滑模控制鲁棒项设计需要已知系统不确定性上界的缺陷,实现了速度跟踪。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统的稳定性及跟踪误差的渐近收敛。仿真结果进一步验证了所提方案的可行性。
关键词
机器人
自调整
不确定性上界
神经网络
滑模控制
Keywords
robots
self-tuning
upper boundary of uncertainties
neural networks
sliding mode control
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制
史先鹏
刘士荣
刘斐
李永刚
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
