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基于网格的运动统计特征配准算法在医疗服务机器人中的应用
被引量：
4
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作者
杨晶东
单体展
《第二军医大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期892-896,共5页
目的针对医疗服务机器人目标识别中特征匹配准确率低、实时性差等问题,提出一种基于评分框架的基于网格的运动统计(SF-GMS)特征配准算法。方法 SF-GMS算法使用网格对特征点邻域进行分割,统计每个邻域中特征点的数量,设置评分框架函数,...
目的针对医疗服务机器人目标识别中特征匹配准确率低、实时性差等问题,提出一种基于评分框架的基于网格的运动统计(SF-GMS)特征配准算法。方法 SF-GMS算法使用网格对特征点邻域进行分割,统计每个邻域中特征点的数量,设置评分框架函数,根据邻域特征点数量和评分阈值判断特征匹配准确性。结果和结论与典型性特征配准算法随机采样一致性(RANSAC)算法相比,SF-GMS算法能有效提高特征成功匹配率,并具有较好的实时性;对光照视角、遮挡、仿射、比例尺度缩放和旋转等环境变化具有较好的稳定性,能满足模拟医院病房场景下服务机器人自主导航的需求。
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关键词
网格分割
特征匹配
网格运动统计
医疗服务机器人
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题名
基于网格的运动统计特征配准算法在医疗服务机器人中的应用
被引量：
4
1
作者
杨晶东
单体展
机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院自主机器人研究室
出处
《第二军医大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期892-896,共5页
基金
国家自然科学基金(61374039),上海市自然科学基金(15ZR1429100),沪江基金(C14002).
文摘
目的针对医疗服务机器人目标识别中特征匹配准确率低、实时性差等问题,提出一种基于评分框架的基于网格的运动统计(SF-GMS)特征配准算法。方法 SF-GMS算法使用网格对特征点邻域进行分割,统计每个邻域中特征点的数量,设置评分框架函数,根据邻域特征点数量和评分阈值判断特征匹配准确性。结果和结论与典型性特征配准算法随机采样一致性(RANSAC)算法相比,SF-GMS算法能有效提高特征成功匹配率,并具有较好的实时性;对光照视角、遮挡、仿射、比例尺度缩放和旋转等环境变化具有较好的稳定性,能满足模拟医院病房场景下服务机器人自主导航的需求。
关键词
网格分割
特征匹配
网格运动统计
医疗服务机器人
Keywords
grid segmentation
feature matching
grid-based motion statistics
medical service robot
分类号
R197.324 [医药卫生—卫生事业管理]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于网格的运动统计特征配准算法在医疗服务机器人中的应用
杨晶东
单体展
《第二军医大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018
4
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