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一种IPRRT的机械臂三维路径避障算法
被引量：
1
1
作者
钟华庚
丁健
+3 位作者
郭永欢
罗高生
王芳
冯玮
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第12期2021-2029,共9页
标准RRT(Rapidly exploring random tree)算法进行路径规划时,存在规划时间长、规划路径质量差的问题。针对以上问题,提出一种IPRRT算法(Improved RRT algorithm),首先通过重选父节点环节策略剔除冗余路段,区域排斥机制剔除冗余节点,缩...
标准RRT(Rapidly exploring random tree)算法进行路径规划时,存在规划时间长、规划路径质量差的问题。针对以上问题,提出一种IPRRT算法(Improved RRT algorithm),首先通过重选父节点环节策略剔除冗余路段,区域排斥机制剔除冗余节点,缩短规划路径与规划时间;其次采用线段转角限位与评估函数提升路径质量,最后采用三次Hermite曲线对路径进行平滑处理;通过对深海机械臂进行仿真实验,验证了IPRRT算法的有效性。
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关键词
RRT
机械臂
路径规划
三次Hermite曲线
ROS系统
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职称材料
题名
一种IPRRT的机械臂三维路径避障算法
被引量：
1
1
作者
钟华庚
丁健
郭永欢
罗高生
王芳
冯玮
机构
上海海洋大学工程学院上海海洋可再生能源工程技术研究中心
上海
海洋大学
海洋
科学
学院
上海
深渊科学
工程技术
研究
中心
中集
海洋
工程
有限公司
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第12期2021-2029,共9页
基金
国家自然科学基金面上项目(52071203)
上海市科技攻关计划项目(20dz1206500)
+1 种基金
上海市科委自然科学基金面上项目(19ZR1422700)
上海市工程技术研究中心建设计划(19DZ2254800)。
文摘
标准RRT(Rapidly exploring random tree)算法进行路径规划时,存在规划时间长、规划路径质量差的问题。针对以上问题,提出一种IPRRT算法(Improved RRT algorithm),首先通过重选父节点环节策略剔除冗余路段,区域排斥机制剔除冗余节点,缩短规划路径与规划时间;其次采用线段转角限位与评估函数提升路径质量,最后采用三次Hermite曲线对路径进行平滑处理;通过对深海机械臂进行仿真实验,验证了IPRRT算法的有效性。
关键词
RRT
机械臂
路径规划
三次Hermite曲线
ROS系统
Keywords
RRT
mechanical arm
path planning
cubic Hermite curve
robot operating system
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种IPRRT的机械臂三维路径避障算法
钟华庚
丁健
郭永欢
罗高生
王芳
冯玮
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023
1
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