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题名工业机器人人机交互系统的综合评价和实证分析
被引量：4
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作者
杭丽滨
周德红
李玉霞
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机构
东华大学人文学院
上海智殷自动化科技有限公司
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出处
《兵工自动化》
2018年第3期91-96,共6页
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基金
上海市科学技术委员会项目(15111101703)
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文摘
针对目前成熟的评估方法难以对工业机器人人机交互系统进行综合评价的问题,提出一种交互性能4维指标综合评价体系。对工业机器人交互系统的交互功能和交互性能进行描述,并对ABB、川崎和UR 3种典型机器人的示教过程做了初步的交互系统综合评价。结果表明:该系统有一定的指导价值,可为工业机器人人机交互系统的研究提供新的方法。
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关键词
工业机器人
人机交互系统
综合评价
实证分析
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Keywords
industrial robot
human-machine interaction system
comprehensive evaluation
empirical analysis
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于深度学习的工业机器人摩擦力补偿方法研究
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作者
汪朋朋
殷兴国
寇斌
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机构
上海智殷自动化科技有限公司
复旦大学工程与应用技术研究院
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出处
《河北工业大学学报》
CAS
2022年第1期27-34,共8页
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基金
上海市科学技术委员会科研计划项目(18DZ1112600,18DZ1112602)。
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文摘
非线性摩擦力极大影响了机器人的运动性能,摩擦力补偿问题是机器人运动控制中的共性问题。传统的线性和非线性摩擦力补偿模型在实际应用中效果并不理想,而神经网络模型具有固有的非线性特性,对于处理非线性摩擦力具有较大的优势。文章基于深度学习算法,将动力学模型中的非线性环节作为广义的摩擦力处理,根据转矩、速度、位置等相关量学习出系统的摩擦力模型,然后在规划力矩中加入一个大小相同、方向相反的力将摩擦力抵消,从而实现机器人关节摩擦力的补偿。通过构建摩擦力补偿实验平台,测试了机器人在不同路径下的力矩相对误差。研究结果表明基于深度学习的摩擦力补偿模型对于提高力矩精度具有重要作用。
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关键词
非线性摩擦
摩擦力补偿
深度学习
注意力机制
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Keywords
non-linear friction
friction compensation
deep learning
attention mechanism
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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