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题名煤矿井巷环境下机器人视觉图像增强及障碍识别研究
被引量：3
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作者
曹多美
庄秀丽
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机构
上海明匠智能系统有限公司
中国矿业大学机电工程学院
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出处
《煤矿机械》
2017年第2期39-41,共3页
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文摘
为解决煤矿救援机器人在发生灾害后光线不足、煤尘粉尘严重等造成视觉系统中图像不清晰、画面模糊以致障碍物形状无法识别问题,通过实验模拟煤矿井下光照条件,在光照充足、低照度以及零照度3种不同光照条件下采集机器人视觉图像。采用直方图均衡化方法对图像进行增强处理,使机器人显示的图像更加清晰,通过边缘检测算法以及基于风水岭分割改进的算法对障碍物信息进行提取,最终可以得到机器人前方主障碍物的形状特征信息。
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关键词
煤矿救援机器人
机器人视觉
图像增强
障碍物检测
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Keywords
coal mine rescue robot
robot vision
image enhancement
obstacle detection
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机械板材自动上料装置设计
被引量：7
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作者
杜鹏
张树齐
刘莎莎
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机构
中国国机重工集团有限公司
上海明匠智能系统有限公司
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出处
《煤矿机械》
北大核心
2018年第7期96-97,共2页
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文摘
针对现有工艺采用人工手动逐片上料,单人操作单台设备,效率低下的问题。设计了一种机械板件自动上料装置,包含机台、升降系统、挡料系统、送板系统。通过送板系统包含的左右2个出料口,配合上料系统的2个料箱,实现上料与出料协同动作。采用该自动上料替代人工手动上料,优化了作业工序,减少了操作设备的时间,提高了生产效率。
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关键词
机械板件
自动上料
协同动作
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Keywords
mechanical plate
automatic feedinz
synergetic action
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四关节型混联机构辅助平行四边形参数优化
被引量：2
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作者
曹多美
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机构
上海明匠智能系统有限公司
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出处
《煤矿机械》
2017年第9期12-15,共4页
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文摘
针对四关节型混联机构辅助平行四边形参数优化设计过程中,传统算法无法求解设计变量和目标函数之间的离散、复杂映射问题,提出了MATLAB遗传算法和GA算法相结合的求解方法。应用DH参数法建立机器人各杆件的连杆坐标系,并确定各连杆坐标系的D-H参数,进而构建机器人工作空间的目标函数。研究结果表明,设计变量取优化值无论在定性上还是定量上比取初始值所得的工作空间大。该方法利用机器人工作空间的形状特征对其进行分割和离散积分,对于开发设计其他类型机器人结构具有参考价值。
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关键词
码垛机器人
平行四边形
GA算法
参数优化
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Keywords
palletizing robot
parallelogram
GA algorithm
parameters optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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