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六自由度Stewart并联平台的参数优化及公差分配
1
作者
荆学东
方义圣
侯怀书
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第5期356-362,共7页
并联机器人的基础设计工作主要涉及两个方面:基本参数设计与公差分配。从机器人可达工作空间进行了推广,引申出广义的可达工作空间,将机器人姿态与位置同时考虑。以广义可达工作空间为优化目标,对6-SPS型Stewart平台进行基本参数的优化...
并联机器人的基础设计工作主要涉及两个方面:基本参数设计与公差分配。从机器人可达工作空间进行了推广,引申出广义的可达工作空间,将机器人姿态与位置同时考虑。以广义可达工作空间为优化目标,对6-SPS型Stewart平台进行基本参数的优化,通过粒子群算法(PSO)获得了一组具有更大的位置,姿态可达空间的并联机器人参数。另外,以更低的机器人制造成本为目标,在尺寸公差与形位公差满足机器人设计目标的约束下,对各基本尺寸的公差进行优化分配。通过分析尺寸公差与形位公差对末端精度的影响,建立了大概的公差-精度关系模型。
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关键词
并联机器人
参数优化
工作空间
公差分配
粒子群算法
STEWART平台
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职称材料
基于改进卡尔曼滤波的无速度传感器探究
被引量：
14
2
作者
张海刚
聂圆圆
+3 位作者
张磊
王步来
叶银忠
万衡
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期3761-3769,共9页
永磁同步电动机PMSM的滑模观测器参数误差所造成的估算误差和反电动势中存在的高频纹波都会导致永磁电机的无速度传感器控制系统稳定状况变差。提出了一种在低通滤波的基础上添加卡尔曼滤波器环节的估算方法来消除高频纹波,在滑模观测...
永磁同步电动机PMSM的滑模观测器参数误差所造成的估算误差和反电动势中存在的高频纹波都会导致永磁电机的无速度传感器控制系统稳定状况变差。提出了一种在低通滤波的基础上添加卡尔曼滤波器环节的估算方法来消除高频纹波,在滑模观测器前端引入卡尔曼滤波器来消除高频纹波,使得永磁同步电机的控制系统具有更好的稳态效果和动态响应。搭建Matlab仿真平台对提出方法进行验证,仿真结果表明增加卡尔曼滤波后滑模观测器不仅鲁棒性强,而且在一定程度上抑制了抖振,提高了电机滑模控制系统的稳定性,系统快速性和动态性能也得到了改善。
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关键词
滑模观测器
永磁同步电机
无速度传感器
卡尔曼滤波器
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职称材料
题名
六自由度Stewart并联平台的参数优化及公差分配
1
作者
荆学东
方义圣
侯怀书
机构
上海应用技术大学电气学院
上海
应用
技术
大学
机械工程
学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第5期356-362,共7页
基金
上海市科学技术委员会基金项目(16090503700)。
文摘
并联机器人的基础设计工作主要涉及两个方面:基本参数设计与公差分配。从机器人可达工作空间进行了推广,引申出广义的可达工作空间,将机器人姿态与位置同时考虑。以广义可达工作空间为优化目标,对6-SPS型Stewart平台进行基本参数的优化,通过粒子群算法(PSO)获得了一组具有更大的位置,姿态可达空间的并联机器人参数。另外,以更低的机器人制造成本为目标,在尺寸公差与形位公差满足机器人设计目标的约束下,对各基本尺寸的公差进行优化分配。通过分析尺寸公差与形位公差对末端精度的影响,建立了大概的公差-精度关系模型。
关键词
并联机器人
参数优化
工作空间
公差分配
粒子群算法
STEWART平台
Keywords
Steward Platform
Parallel Robot
Workspace
Dimension Optimization
Tolerance Distribution
PSO Algorithm
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进卡尔曼滤波的无速度传感器探究
被引量：
14
2
作者
张海刚
聂圆圆
张磊
王步来
叶银忠
万衡
机构
上海应用技术大学电气学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期3761-3769,共9页
基金
国家自然科学基金(61374132)
文摘
永磁同步电动机PMSM的滑模观测器参数误差所造成的估算误差和反电动势中存在的高频纹波都会导致永磁电机的无速度传感器控制系统稳定状况变差。提出了一种在低通滤波的基础上添加卡尔曼滤波器环节的估算方法来消除高频纹波,在滑模观测器前端引入卡尔曼滤波器来消除高频纹波,使得永磁同步电机的控制系统具有更好的稳态效果和动态响应。搭建Matlab仿真平台对提出方法进行验证,仿真结果表明增加卡尔曼滤波后滑模观测器不仅鲁棒性强,而且在一定程度上抑制了抖振,提高了电机滑模控制系统的稳定性,系统快速性和动态性能也得到了改善。
关键词
滑模观测器
永磁同步电机
无速度传感器
卡尔曼滤波器
Keywords
sliding mode observer
PMSM
position-sensorless
Kalman filter
分类号
TM341 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六自由度Stewart并联平台的参数优化及公差分配
荆学东
方义圣
侯怀书
《机械设计与制造》
北大核心
2024
0
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职称材料
2
基于改进卡尔曼滤波的无速度传感器探究
张海刚
聂圆圆
张磊
王步来
叶银忠
万衡
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018
14
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