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融合Res2Net和部分卷积的带钢表面缺陷检测算法 被引量:2
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作者 胡凯涛 马向华 +1 位作者 孙向宇 刘闯 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第5期334-343,共10页
为提升带钢表面缺陷的层次性特征提取能力和检测效率,提出基于多尺度表征和部分卷积(PConv)的快速检测网络(multi-scale and partially convolutional network,MSPC-Net)。将限制对比度自适应直方图均衡技术(contrast limited adaptive ... 为提升带钢表面缺陷的层次性特征提取能力和检测效率,提出基于多尺度表征和部分卷积(PConv)的快速检测网络(multi-scale and partially convolutional network,MSPC-Net)。将限制对比度自适应直方图均衡技术(contrast limited adaptive histogram equalization,CLAHE)引入到该模型以突出带钢表面的缺陷特征;在YOLOv5s的基础上新增检测层,提高对不同尺寸缺陷目标的检测率;设计了融合Res2Net的多尺度特征提取块并引入ECA注意力机制(BRE-block),既可以获取细粒度层面的特征,同时也增加了模型感受野;通过结合PConv减少了模型计算量(FLOPs),且增强了部分特征信息的聚合。在NEU-DET数据集上的实验结果表明,平均精度均值(mAP@IoU=0.5)达到了80.2%,较原基线网络提高了5.9个百分点;同时改进后网络的FPS达到157,远高于近期应用广泛的目标检测算法,有效提高了带钢表面缺陷的检测效率。 展开更多
关键词 对比度增强 多尺度特征提取 改进Res2Net 融合PConv 信息聚合
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基于改进LADRC的永磁同步电机控制研究 被引量:2
2
作者 朱金龙 王步来 陈东耀 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第2期97-101,共5页
针对线性自抗扰控制器(LADRC)在永磁同步电机控制系统中面临参数整定困难,扰动剧烈变化时扩张状态观测器难以保证估计精度的问题,提出一种改进的自抗扰控制器。首先,采用扰动观测器对系统总扰动进行观测,并将观测扰动补偿到LADRC的线性... 针对线性自抗扰控制器(LADRC)在永磁同步电机控制系统中面临参数整定困难,扰动剧烈变化时扩张状态观测器难以保证估计精度的问题,提出一种改进的自抗扰控制器。首先,采用扰动观测器对系统总扰动进行观测,并将观测扰动补偿到LADRC的线性扩张状态观测器(LESO)中,以此来降低LESO的扰动估计负担,提高估计精度;其次,通过线性解耦LESO,实现LADRC跟踪性能和抗扰性能的解耦,简化控制器的参数整定过程。仿真试验表明,采用改进LADRC控制的永磁同步电机系统参数调节简单,转速稳定恢复时间为0.01 s,突增负载时的转速波动为4%,具有更快的动态响应速度与更强的抗扰性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自抗扰控制 扰动观测器 模型补偿
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门座式起重机防摇定位控制算法
3
作者 韩欣 马向华 +1 位作者 刘智恒 王欣 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第8期2941-2951,共11页
门座式起重机作为典型的欠驱动系统,实际控制过程中存在的建模误差、未知扰动、摩擦等问题,为门机的防摇定位控制带来挑战。为解决上述问题,提出了一种基于自适应干扰观测器的改进PID(IPID-ADOB)控制策略。首先,采用自适应干扰观测器作... 门座式起重机作为典型的欠驱动系统,实际控制过程中存在的建模误差、未知扰动、摩擦等问题,为门机的防摇定位控制带来挑战。为解决上述问题,提出了一种基于自适应干扰观测器的改进PID(IPID-ADOB)控制策略。首先,采用自适应干扰观测器作为前馈补偿器,对复合扰动(建模误差和未知干扰)进行实时估计和补偿,以减少不确定性对防摇定位控制性能的影响;其次,提出一个改进的PID控制策略以克服由摩擦补偿不准确引起的稳态误差问题并避免超调,进一步提高控制性能;此外,为解决吊臂高精度定位和高效抑制负载摆动之间相互矛盾的问题,选择ITSE作为目标函数,采用蜣螂算法优化防摇定位控制器的参数。利用Lyapunov理论证明了闭环系统的全局稳定性。最后,仿真结果验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 门座式起重机 基于自适应干扰观测器的改进PID 复合扰动 自适应干扰观测器 蜣螂算法
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基于改进扰动观测器的PMSM无传感器控制研究
4
作者 朱金龙 王步来 陈东耀 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第3期83-86,共4页
为提升扰动观测器在永磁同步电机无传感器控制中的动态响应性能,提出了一种考虑动态过程的改进扰动观测器算法。首先,构建扰动观测器数学模型,将电流状态方程中的反电动势作为扰动,通过扰动观测器实现反电动势的准确估计;其次,以角加速... 为提升扰动观测器在永磁同步电机无传感器控制中的动态响应性能,提出了一种考虑动态过程的改进扰动观测器算法。首先,构建扰动观测器数学模型,将电流状态方程中的反电动势作为扰动,通过扰动观测器实现反电动势的准确估计;其次,以角加速度作为扩张状态变量,设计扩张状态观测器对反电动势中的转子位置与速度进行估计。仿真结果表明,提出的改进扰动观测器算法在电机转速与负载转矩突变时,转速稳定恢复时间为0.05 s,转速估计误差为10 r/min,转子位置估计误差为0.05 rad,具有更快的动态响应速度与更高的估计精度。 展开更多
关键词 永磁同步电机 扰动观测器 扩张状态观测器 无传感器控制
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基于MOPSO-分数阶耦合的桥式起重机防摇定位控制策略研究
5
作者 陆海舟 马向华 叶银忠 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第7期2567-2577,共11页
提高起重机工作效率的关键控制技术为负载防摇与定位控制技术,而目前同时满足防摇和定位的控制技术仍难以满足智能制造环境下对起重机安全高效作业的要求。基于多目标粒子群优化(MOPSO)分数阶耦合的桥式起重机防摇定位控制策略,可有效... 提高起重机工作效率的关键控制技术为负载防摇与定位控制技术,而目前同时满足防摇和定位的控制技术仍难以满足智能制造环境下对起重机安全高效作业的要求。基于多目标粒子群优化(MOPSO)分数阶耦合的桥式起重机防摇定位控制策略,可有效解决上述问题,即起重机到达目标落吊点时可同时实现高精度定位和大面积消摆。基于能量分析设计摆角的分数阶信号与位移信号耦合的防摇定位控制策略,能够使起重机系统广义能量函数快速衰减,并采用多目标粒子群算法自适应优化控制器参数,以达到兼顾大面积消摆和快速高精度定位的控制效果。大量的仿真和实验结果证明了基于MOPSO-分数阶耦合的防摇定位控制算法的有效性。 展开更多
关键词 桥式起重机 防摇定位控制 分数阶耦合 多目标粒子群算法
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基于XGBoost的心力衰竭死亡风险评价模型及其应用 被引量:4
6
作者 蒋文萍 蒋珍存 董正心 《现代电子技术》 2022年第8期155-158,共4页
为减少因防控不及时导致心力衰竭患者死亡的风险,文中建立一种基于XGBoost的心力衰竭患者死亡风险评价模型,以预测心力衰竭患者未来一年的死亡风险。从患者基本信息和医学检验信息角度分析影响心力衰竭患者死亡风险的因素,应用XGBoost... 为减少因防控不及时导致心力衰竭患者死亡的风险,文中建立一种基于XGBoost的心力衰竭患者死亡风险评价模型,以预测心力衰竭患者未来一年的死亡风险。从患者基本信息和医学检验信息角度分析影响心力衰竭患者死亡风险的因素,应用XGBoost算法建立心力衰竭患者死亡风险预测模型,并使用加拿大多伦多克雷比勒研究所提供的心力衰竭患者临床数据集对模型进行训练和测试。实验结果表明,基于XGBoost的心力衰竭患者死亡风险预测模型在测试集上的MCC为80.78%,ACC为93.33%,AUC为88.20%,F1-score为84.62%。相较于随机森林、支持向量机、梯度提升法这三种算法,文中XGBoost算法在心力衰竭患者死亡风险预测问题上的各项评价指标数据都较为优异,说明所建立的模型有更好的预测能力,可用于实际临床预测。 展开更多
关键词 心力衰竭 XGBoost算法 死亡风险评价 预测建模 模型训练 模型测试
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基于DSP与FPGA电子芯片的舰船导航系统设计 被引量:3
7
作者 茅丰 张丽娟 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第6期142-144,共3页
针对传统的基于GPS的舰船导航系统的定位误差较大的问题,设计基于DSP和FPGA电子芯片的舰船导航系统。首先规定导航坐标系坐标变换规则,确定导航系统中不同坐标系的转换方式。其次使用卡尔曼滤波器对导航数据进行融合处理,根据融合后的... 针对传统的基于GPS的舰船导航系统的定位误差较大的问题,设计基于DSP和FPGA电子芯片的舰船导航系统。首先规定导航坐标系坐标变换规则,确定导航系统中不同坐标系的转换方式。其次使用卡尔曼滤波器对导航数据进行融合处理,根据融合后的导航参数,完成导航罗经的对准。最后将对准后的导航罗经参数经由FPGA传输至显示器上,完成基于DSP和FPGA电子芯片的舰船导航系统设计。通过与基于GPS的舰船导航系统的对比实验,证明了基于DSP和FPGA电子芯片的舰船导航系统的定位误差更小,具有优越性。 展开更多
关键词 DSP FPGA 船舶导航 系统设计 GPS
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一种基于室温工作的量子点光电探测器的微光读出和应用研究
8
作者 茅丰 王明甲 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期877-881,共5页
针对量子点光电探测器线列进行微光检测研究,量子点探测器采用AlAs/GaAs/AlAs双势垒结构, GaAs宽阱中分别有一个InAs量子点(QDs)和In_(0.15)Ga_(0.85)As量子阱(QW),建立一个简单的器件模型进行分析。常温下,在632.8 nm He-Ne激光照射下... 针对量子点光电探测器线列进行微光检测研究,量子点探测器采用AlAs/GaAs/AlAs双势垒结构, GaAs宽阱中分别有一个InAs量子点(QDs)和In_(0.15)Ga_(0.85)As量子阱(QW),建立一个简单的器件模型进行分析。常温下,在632.8 nm He-Ne激光照射下,当光功率为0.01 pW时,器件偏压-0.5 V,积分时间80.2μs,电压响应率达到7.0×10^(11) V·W^(-1),具有非常高的灵敏度,这种光电探测器在300 K温度下可以探测光功率小于10^(-14) W极弱光。以这种量子点光电探测器为核心研制的高灵敏度光谱仪和分子超光谱系统结合对生物组织样本进行检测,研制了一种图谱相互验证,互为校正的生物组织光谱测量系统。 展开更多
关键词 光电子学 微光检测 显微光谱 高灵敏度
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基于集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制 被引量:6
9
作者 徐通福 李秀英 《机床与液压》 北大核心 2024年第1期36-41,共6页
针对一类具有测量扰动的离散时间非线性系统,提出一种基于集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法。利用动态线性化方法构造被控系统的线性化数据模型;根据线性化数据模型和传感器的测量数据,设计最优集中式卡尔曼滤波干扰... 针对一类具有测量扰动的离散时间非线性系统,提出一种基于集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法。利用动态线性化方法构造被控系统的线性化数据模型;根据线性化数据模型和传感器的测量数据,设计最优集中式卡尔曼滤波干扰观测器;并利用观测器的输出在线调整伪偏导数,提出系统的控制更新方案。该方案的设计和分析不依赖于除输入输出数据的任何模型信息,可避免常规无模型自适应控制方法容易受测量扰动的影响。仿真结果表明:与基于单个传感器卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法相比,提出的基于多传感器最优集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法具有更好的跟踪性能和更大的数据信噪比。 展开更多
关键词 集中式卡尔曼滤波 干扰观测器 无模型自适应控制 动态线性化
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价值函数级联的PMSM双矢量模型预测转矩控制 被引量:3
10
作者 石垆烨 宗剑 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第2期80-84,共5页
针对永磁同步电机有限集模型预测转矩控制(FCS-MPTC)存在的权重因子难以确定,电磁转矩和磁链波动较大的问题,提出了一种价值函数级联的双矢量模型预测转矩控制策略。首先,根据基本电压矢量对电磁转矩的作用效果,将电压矢量分为两类,并... 针对永磁同步电机有限集模型预测转矩控制(FCS-MPTC)存在的权重因子难以确定,电磁转矩和磁链波动较大的问题,提出了一种价值函数级联的双矢量模型预测转矩控制策略。首先,根据基本电压矢量对电磁转矩的作用效果,将电压矢量分为两类,并设计了一种新的双矢量组合规则;其次,为了保证所选的双矢量组合在控制过程中能有效抑制转矩和磁链的波动,将其波动程度纳入到价值函数的寻优计算中,并通过构建级联结构消除转矩与磁链之间的权重因子;最后,在MATLAB/Simulink中搭建模型进行仿真,仿真结果表明所提控制策略在无权重因子参与的情况下能有效降低电磁转矩和磁链的波动。 展开更多
关键词 永磁同步电机 模型预测转矩控制 双矢量 级联结构 无权重因子
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低能耗船舶用高频电路运行状态自动监测方法 被引量:1
11
作者 张宝君 朱丽 项鸣 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第20期167-171,共5页
为了及时发现并处理高频电路中潜在的能耗问题,提出低能耗船舶用高频电路运行状态自动监测方法。在高频电路系统的关键位置部署温度、电流与电压等传感器,以实时获取船舶用高频电路的运行状态数据。采集各传感器输出的模拟信号并转换为... 为了及时发现并处理高频电路中潜在的能耗问题,提出低能耗船舶用高频电路运行状态自动监测方法。在高频电路系统的关键位置部署温度、电流与电压等传感器,以实时获取船舶用高频电路的运行状态数据。采集各传感器输出的模拟信号并转换为数字信号,采用无线通信技术将数字信号传输至数据处理中心,利用双向LSTM网络构建低能耗船舶用高频电路运行状态自动监测模型,将所采集的数据作为模型输入,监测高频电路运行状态。实验结果显示,路由算法优化后信息传输所消耗的能耗下降约50%左右,监测结果整体准确率达到96%。 展开更多
关键词 低能耗 高频电路 运行状态监测 ZigBee树路由算法 双向LSTM网络
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基于多空气槽新V型转子超高效NVRPM优化设计 被引量:1
12
作者 刘鑫 王步来 苑宇阳 《机床与液压》 北大核心 2024年第3期136-142,共7页
依据指标优化设计一款额定功率22 kW、额定转速3000 r/min的压缩机用内置新V型转子永磁同步电机(NVRPM)。由于V型结构永磁电机较多的永磁体块数造成转子极间漏磁增大,以及气隙磁场含有较大的谐波分量易导致损耗增加、效率降低,在初始V... 依据指标优化设计一款额定功率22 kW、额定转速3000 r/min的压缩机用内置新V型转子永磁同步电机(NVRPM)。由于V型结构永磁电机较多的永磁体块数造成转子极间漏磁增大,以及气隙磁场含有较大的谐波分量易导致损耗增加、效率降低,在初始V型转子上进行3处结构的优化设计:转子面上添加多空气槽;余弦型非均匀气隙;转子分段斜极式。通过有限元仿真NVRPM的电磁特性,并且计算最佳斜极角、分析非均匀气隙中余弦函数的幅值,证明优化后新电机能够减少损耗22.6%、削弱齿槽转矩98.2%、降低转矩波动11.7%。另外,试制实验样机并测试效率高达96.32%且运行区域宽广高效。因此NVRPM的优化设计具有实践性,适合压缩机生产使用。 展开更多
关键词 新V型转子电机(NVRPM) 多空气槽 余弦型非均匀气隙 最佳斜极角 优化设计
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改进的广义二阶积分器的高频脉振方波电压注入PMSM无传感器控制
13
作者 李磊 卢建宁 廖志鹏 《现代电子技术》 北大核心 2024年第20期8-12,共5页
针对传统高频脉振方波电压注入算法的永磁同步电机(PMSM)无传感器控制系统中,使用多个滤波器来提取电流环反馈电流与高频响应电流,从而获取转子位置信息造成的系统延迟以及估计误差较大的问题,提出一种基于广义二阶积分器的无传感器控... 针对传统高频脉振方波电压注入算法的永磁同步电机(PMSM)无传感器控制系统中,使用多个滤波器来提取电流环反馈电流与高频响应电流,从而获取转子位置信息造成的系统延迟以及估计误差较大的问题,提出一种基于广义二阶积分器的无传感器控制策略。首先,与其他利用广义二阶积分器自身特性只提取高频方波响应电流检测转子位置方法不同的是,所提方法先在电流环双环控制中用广义二阶积分器对反馈基频电流信号进行提取;其次,在此控制系统的基础上,转速环用广义二阶积分器对包含电机转子位置信息的高频响应电流信号进行提取,并重新对广义二阶积分器进行了设计,在其结构上加入了高阶巴特沃斯滤波器,提高了抗谐波的衰减能力,改善了其动态性能。最后,在Simulink搭建了仿真模型并进行验证。实验结果表明,该方法相比于传统方法具有更好的动态性能和抗干扰能力。 展开更多
关键词 高频脉振方波 永磁同步电机 无传感器控制 广义二阶积分器 双环控制 巴特沃斯滤波器
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非机动电动车骑行人头盔佩戴检测研究
14
作者 王贵成 杨号问 +3 位作者 杨雨泽 黄建斌 程于飞 尹丰丰 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第8期1522-1528,共7页
随着我国城市交通的不断发展,非机动电动车的数量不断上升,绿色出行的同时,交通事故也日益增多。为了保证非机动电动车骑行人在道路上的安全,国家逐步制定法规,要求出行需佩戴头盔,各地交通部门执行检查与处罚,对骑行人佩戴头盔的自动... 随着我国城市交通的不断发展,非机动电动车的数量不断上升,绿色出行的同时,交通事故也日益增多。为了保证非机动电动车骑行人在道路上的安全,国家逐步制定法规,要求出行需佩戴头盔,各地交通部门执行检查与处罚,对骑行人佩戴头盔的自动检测也提上了日程。提出用改进YOLOv5算法视频识别头盔佩戴情况,通过自组织非机动电动车骑行人头盔佩戴情况的数据集,选取聚类算法修改初始锚定框参数。然后,改进算法来适应样本集合,利用聚合输出网络提高判别的准确率。其中,采用迁移学习来减少训练资源的消耗。经各种场景实验测试的结果表明,在每秒30帧视频流下,检测的均值平均精度(mean average precision,mAP)达到了94.53%,满足对头盔佩戴检测精度和速度的要求。 展开更多
关键词 目标识别 YOLO算法 头盔佩戴 图像处理 聚合输出网络
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基于单元斜率永磁曳引机ARSM优化设计
15
作者 王步来 刘鑫 +1 位作者 杨梦臻 张海刚 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第6期8-14,共7页
依据指标优化设计一款额定功率为7.5kW、效率大于89.7%的永磁同步曳引机。由于磁路法单一参数扫描无法分析永磁曳引机中多变量、强耦合关系,以及设置斜槽或斜极时存在削弱齿槽转矩同时牺牲一定的输出转矩这一对不可调和的矛盾,现通过自... 依据指标优化设计一款额定功率为7.5kW、效率大于89.7%的永磁同步曳引机。由于磁路法单一参数扫描无法分析永磁曳引机中多变量、强耦合关系,以及设置斜槽或斜极时存在削弱齿槽转矩同时牺牲一定的输出转矩这一对不可调和的矛盾,现通过自适应性响应面法(ARSM)对曳引机各参数优化调整,同时引入新变量单元斜率以此中和永磁曳引机固有矛盾,计算出最佳斜槽角与最佳设计点,然后有限元仿真曳引机各项优化特性并试制样机。结果表明,引入单元斜率后基于ARSM优化可使曳引机齿槽转矩峰峰值缩小88.3%而效率提升一个百分点,且试制样机具有宽广高效的运行范围。 展开更多
关键词 永磁同步曳引机 多变量强耦合 自适应性响应面法 单元斜率 最佳斜槽角
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基于STM32的农业环境数据采集终端设计与开发 被引量:7
16
作者 余欢 刘勇 +4 位作者 郑秀国 王运圣 徐识溥 徐琳君 陈旭 《上海农业学报》 CSCD 2016年第4期140-146,共7页
以ARM Cortex M3内核的微控制器STM32为硬件平台,开发了一套针对科研人员使用的农业环境数据采集终端系统,该系统可采集农业生产常用的空气温度、湿度、土壤温度、土壤含水量及光照强度等环境参数,采集的数据通过GPRS实时传输到远端服... 以ARM Cortex M3内核的微控制器STM32为硬件平台,开发了一套针对科研人员使用的农业环境数据采集终端系统,该系统可采集农业生产常用的空气温度、湿度、土壤温度、土壤含水量及光照强度等环境参数,采集的数据通过GPRS实时传输到远端服务器的同时也在本地保存至TF卡,且系统专门设计了UPS供电系统,从而保证数据不间断、不丢失。采集环境数据所用传感器均为数字接口,在保证数据准确性的前提下也降低了硬件成本,配合自行开发的通信协议,使得数据采集、存储、传输均能高效稳定进行。 展开更多
关键词 环境数据 采集 存储 传输 STM32
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基于粒子滤波改进算法的锂动力电池散热特性测试研究 被引量:3
17
作者 杨帆 茅丰 曹岑 《中国测试》 CAS 北大核心 2020年第7期102-107,共6页
由于当前锂动力电池散热特性研究方法受电池负载条件与使用环境的制约,导致测试精度低,采集结果不理想,该文提出基于粒子滤波改进算法的锂动力电池散热特性测试方法。基于锂动力电池的热生成机理,采用流体动力学方法构建锂动力电池散热... 由于当前锂动力电池散热特性研究方法受电池负载条件与使用环境的制约,导致测试精度低,采集结果不理想,该文提出基于粒子滤波改进算法的锂动力电池散热特性测试方法。基于锂动力电池的热生成机理,采用流体动力学方法构建锂动力电池散热系统传热数学模型。以此模型为状态方程对粒子滤波算法改进,采用自回归滑动平均模型确定锂动力电池散热的多步骤输出序列,并以输出值作为观测值建立锂动力电池散热状态空间模型。利用正则化粒子滤波算法进行重要性采样与重采样等过程,并迭代更新锂动力电池散热状态。实验结果表明:所提方法能准确获得锂动力电池使用过程中的温度变化与不同风道平均空气流速,不同测试阶段获得散热特性测试结果的相对误差分别为9%、4%和1%,均低于对比方法,锂动力电池平均使用寿命提高8.13%,说明该方法具有较高测试精度与推广价值。 展开更多
关键词 粒子滤波 锂动力电池 散热特性 生热机理 正则化
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创建轨道交通运行与安全实验教学示范中心 被引量:6
18
作者 华容 安子良 +1 位作者 沙泉 陆斌 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2016年第12期237-241,245,共6页
为适应中国轨道交通行业发展的需要,成功地建立了上海市级轨道交通运行与安全实验教学示范中心。在多层次实验教学构架、建设理念、教学方法以及教学质量保障等多方面探索的基础上,总结创建实验教学示范中心的理论与实践,有效地提高了... 为适应中国轨道交通行业发展的需要,成功地建立了上海市级轨道交通运行与安全实验教学示范中心。在多层次实验教学构架、建设理念、教学方法以及教学质量保障等多方面探索的基础上,总结创建实验教学示范中心的理论与实践,有效地提高了学生实践能力和创新能力的培养质量。 展开更多
关键词 轨道交通 运行与安全 实验教学示范中心
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高通量筛选系统的双子代数建模 被引量:1
19
作者 李丹菁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期619-626,共8页
对一类新兴的离散事件系统—–高通量筛选系统而言,max-plus算法是强有力的事件域建模与分析工具,因此,其常被用来进行该系统的建模及控制.然而,有时,尤其是在执行控制策略的时候,需要时间域的描述.为了同时从时间域和事件域高效描述系... 对一类新兴的离散事件系统—–高通量筛选系统而言,max-plus算法是强有力的事件域建模与分析工具,因此,其常被用来进行该系统的建模及控制.然而,有时,尤其是在执行控制策略的时候,需要时间域的描述.为了同时从时间域和事件域高效描述系统,本文利用基于双变量的形式幂级数,把max-plus算法模型扩展为双子代数模型.对可能产生的非因果模型,为便于进行系统分析、仿真和后续的控制,提出了多个相应的基于双变量(时间变量和事件变量)的转换矩阵.通过矩阵转换,得到满足要求的因果模型.最后用实例表明了该方法及其在提高该系统控制效率方面的有效性. 展开更多
关键词 离散事件系统 高通量筛选系统 建模 双子代数 因果模型 转换矩阵
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基于改进渐进最优的双向快速扩展随机树的移动机器人路径规划算法 被引量:26
20
作者 王坤 曾国辉 +2 位作者 鲁敦科 黄勃 李晓斌 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第5期1312-1317,共6页
针对带启发式的快速扩展随机树(RRT-Connect)算法路径生成的随机性以及渐进最优的双向快速扩展随机树(B-RRT~*)算法收敛速度的缓慢性,提出了一种基于B-RRT~*改进的高效路径规划算法(EB-RRT~*)。首先引入一种智能采样函数,使随机树的扩... 针对带启发式的快速扩展随机树(RRT-Connect)算法路径生成的随机性以及渐进最优的双向快速扩展随机树(B-RRT~*)算法收敛速度的缓慢性,提出了一种基于B-RRT~*改进的高效路径规划算法(EB-RRT~*)。首先引入一种智能采样函数,使随机树的扩展更具方向性,从而减少寻路时间,并提高路径的平滑性;其次在B-RRT~*算法的基础上,在EB-RRT~*算法中加入了一种快速扩展策略,使改进后的算法在自由空间中使用RRT-Connect算法的扩展方式进行快速扩展,而在障碍物空间则使用改进的渐进最优的快速扩展随机树(RRT~*)算法进行扩展,在提高扩展效率的同时避免算法陷入局部最优。将EB-RRT~*算法分别与快速扩展随机树(RRT)、RRT-Connect、RRT~*和B-RRT~*算法进行仿真对比,仿真结果表明,改进后的算法在路径规划效率及路径平滑性方面均明显优于其他算法;且相对于B-RRT~*算法,其在路径规划时间上降低了68.3%,在迭代次数上减少了48.6%。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 快速扩展随机树 带启发式的快速扩展随机树算法 渐进最优的双向快速扩展随机树算法
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