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题名基于十字线激光的位姿测量系统研究
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作者
周英杰
郑刚
张旭
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机构
上海应用技术大学智能技术学部机械学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
2025年第8期80-86,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52327805,51975344)。
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文摘
为了实现紧凑空间内两物体各个自由度相对移位的动态测试和分析,设计了一套基于十字线激光的位姿测量系统。该系统依据十字线激光两条激光条纹的不同斜率与光平面参数进行匹配,通过最小二乘法拟合得到标靶平面位置信息;再通过标靶表面的圆形高反光特征靶点获取圆心位置信息。由标靶平面的法向量和圆心位置关系可以建立标靶坐标系,经过位姿解算算法得到相对位姿结果。为了验证位姿测量系统的精度,搭建了实验平台开展多轮实验,逐层次测试了位姿测量系统在不同位姿条件下的解算效果,实验结果表明,该系统的测量精度满足实际需求。
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关键词
十字线激光
最小二乘法
圆心检测
欧氏距离
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Keywords
cross-line laser
least squares method
circle center detection
euclidean distance
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分类号
TH16
[机械工程]
TG506
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于球面与球心距离误差模型的机器人标定
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作者
张岳
郑刚
张旭
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机构
上海应用技术大学智能技术学部机械学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
2025年第8期98-101,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51975344)。
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文摘
由于工业机器人的定位误差一般高于3 mm,难以满足智能制造的需要,为了提高机器人的绝对定位精度需进行机器人的运动学参数标定,提出了一种基于球心球面距离的工业机器人标定方法,并基于激光跟踪仪进行实验验证。首先,基于机器人D-H模型进行机器人运动学建模;其次,建立了基于球心球面距离的误差标定模型,并且通过激光跟踪仪记录机器人末端位于球面点与球心点两点之间的真实距离,之后使用Levenberg-Marquardt算法求得运动学参数误差;最后,选取空间中随机距离进行模型验证,实验结果为最大距离误差由2.9208 mm减小到0.51953 mm,减小了约82.2%,平均距离误差由1.0761 mm减小到0.09665 mm,减小了约91.0%。
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关键词
工业机器人
参数标定
激光跟踪仪
机器人误差模型
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Keywords
industrial robot
parameter calibration
laser tracker
robot error model
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分类号
TH165
[机械工程]
TG659
[机械工程—机械制造及自动化]
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