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面向自动驾驶系统的场景建模及边缘关键场景生成
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作者 杜德慧 叶振 +2 位作者 郑成行 朱珍珍 李家蕴 《软件学报》 北大核心 2025年第8期3512-3530,共19页
自动驾驶中极端的场景、无法预测的人类行为等长尾问题逐渐成为制约自动驾驶系统(autonomous driving system,ADS)发展的关键要素,因此有效地生成安全关键场景对于提高自动驾驶系统的安全性至关重要.现有的自动驾驶场景生成主要依赖于... 自动驾驶中极端的场景、无法预测的人类行为等长尾问题逐渐成为制约自动驾驶系统(autonomous driving system,ADS)发展的关键要素,因此有效地生成安全关键场景对于提高自动驾驶系统的安全性至关重要.现有的自动驾驶场景生成主要依赖于大量的路采数据,采用数据驱动式场景生成方法,并结合场景泛化技术生成相应的驾驶场景.该方法耗时耗力,成本高,而且难以有效生成边缘场景.而模型驱动式场景建模方法通过构建逻辑场景模型,能够建模复杂的场景特征并有效生成安全关键场景.其面临的挑战性问题是如何设计一种基于领域知识的可视化场景建模语言,支持抽象建模复杂驾驶场景,并进一步有效地挖掘安全攸关的边缘关键场景.针对以上问题,提出一种基于SML4ADS2.0的自动驾驶场景建模及边缘关键场景生成方法.该方法基于ADS领域本体建模场景,并结合形式化量化评估与重要性采样实现边缘关键场景生成.首先,提出基于SML4ADS2.0模型驱动式场景建模方法,设计一种基于ADS领域本体的自动驾驶场景建模语言(scenario modeling language for autonomous driving system,SML4ADS2.0),以构建自动驾驶场景模型;其次,通过模型转换规则实现场景模型到随机混成自动机(stochastic hybrid automata,SHA)的模型转换,并使用模型检测工具UPPAAL-SMC对场景模型进行量化评估分析;然后,通过重要性采样技术在场景空间中快速检测到边缘场景,实现逻辑场景到边缘关键具体场景的有效生成;最后,结合变道超车等典型场景,进行案例展示.实验结果表明该方法能够有效建模场景,并解决ADS安全关键场景生成问题. 展开更多
关键词 自动驾驶系统 场景建模 重要性采样 安全关键场景 UPPAAL-SMC
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基于通信的列车控制系统可信构造:形式化方法综述 被引量:8
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作者 陈铭松 鲍勇翔 +3 位作者 孙海英 缪炜恺 陈小红 周庭梁 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期1183-1203,共21页
基于通信的列车控制系统(communication based train control system,简称CBTC)已经成为世界范围内建造轨道交通信号系统的标准制式.CBTC采用更加灵活和精确的列车控制,并提供连续的安全列车间隔保证和超速防护,在很大程度上提高了轨道... 基于通信的列车控制系统(communication based train control system,简称CBTC)已经成为世界范围内建造轨道交通信号系统的标准制式.CBTC采用更加灵活和精确的列车控制,并提供连续的安全列车间隔保证和超速防护,在很大程度上提高了轨道交通运输的效率和安全性.尽管CBTC能够精确地实施实时控制,但由于CBTC涉及计算、通信与控制这3个方面的实时协同,系统设计与实现异常复杂.由设计缺陷而导致严重的灾难、事故和损失屡见不鲜.作为一个典型的安全攸关系统,如何保证CBTC的可信构造已成为领域研发人员关注的焦点与面临的最大挑战.鉴于在软硬件领域的成功经验,形式化方法目前已被公认为是保障CBTC可信性的一种有效方案.围绕CBTC的可信构造,从其生命周期的3个重要阶段,即系统需求分析、设计建模与底层实现入手,针对CBTC在可信方面的典型特征,梳理分析了CBTC系统在可信构造方面面临的挑战、国内外研究现状和发展趋势,全面介绍了形式化方法在CBTC可信构造中扮演的角色. 展开更多
关键词 基于通信的列车控制系统 安全攸关 可信构造 形式化方法
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面向安全攸关系统中小概率事件的统计模型检测 被引量:11
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作者 杜德慧 程贝 刘静 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期305-320,共16页
在开放运行环境中,安全攸关系统的不确定性行为有可能导致小概率事件的发生,而此类事件的可靠性指标往往很高,小概率事件一旦发生就会产生灾难性的后果,严重威胁到人们的生命、财产安全.因此,评估、预测小概率事件发生的概率,对于提高... 在开放运行环境中,安全攸关系统的不确定性行为有可能导致小概率事件的发生,而此类事件的可靠性指标往往很高,小概率事件一旦发生就会产生灾难性的后果,严重威胁到人们的生命、财产安全.因此,评估、预测小概率事件发生的概率,对于提高系统的可靠性具有重要意义.统计模型检测是一种基于模拟的模型验证技术,结合了系统的快速模拟及统计分析技术,能够有效提高模型检测的效率,适用于验证、评估安全攸关系统的可靠性,但其面临的挑战性问题之一是在可接受的样本数量下,使用统计模型检测技术难以预测、评估小概率事件发生的概率.因此,提出一种改进的统计模型检测框架,设计和开发基于机器学习的统计模型检测器,实现在相对较少的样本数量下预测和评估小概率事件发生的概率.结合轨道交通控制系统中避碰控制案例分析,进一步证明改进后的统计模型检测器能够有效预测和评估安全攸关系统中小概率事件发生的概率. 展开更多
关键词 统计模型检测 小概率事件 安全攸关系统 随机混成自动机 机器学习
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一种面向CPS的自适应统计模型检测方法 被引量:4
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作者 杜德慧 昝慧 +1 位作者 姜凯强 程贝 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期1128-1143,共16页
随着计算机与物理环境的交互日益密切,信息-物理融合系统(cyber-physical system,简称CPS)在健康医疗、航空电子、智能建筑等领域具有广泛的应用前景,CPS的正确性、可靠性分析已引起人们的广泛关注.统计模型检测(statistical model chec... 随着计算机与物理环境的交互日益密切,信息-物理融合系统(cyber-physical system,简称CPS)在健康医疗、航空电子、智能建筑等领域具有广泛的应用前景,CPS的正确性、可靠性分析已引起人们的广泛关注.统计模型检测(statistical model checking,简称SMC)技术能够对CPS进行有效验证,并为系统的性能提供定量评估.然而,随着系统规模的日益扩大,如何提高统计模型检测技术验证CPS的效率,是目前所面临的主要困难之一.针对此问题,首先对现有SMC技术进行实验分析,总结各种SMC技术的受限适用范围和性能缺陷,并针对贝叶斯区间估计算法(Bayesian interval estimate,简称BIE)在实际概率接近0.5时需要大量路径才能完成验证的缺陷,提出一种基于抽象和学习的统计模型检测方法 AL-SMC.该方法采用主成分分析、前缀树约减等技术对仿真路径进行学习和抽象,以减少样本空间;然后,提出了一个面向CPS的自适应SMC算法框架,可根据不同的概率区间自动选择AL-SMC算法或者BIE算法,有效应对不同情况下的验证问题;最后,结合经典案例进行实验分析,实验结果表明,自适应SMC算法框架能够在一定误差范围内有效提高CPS统计模型检测的效率,为CPS的分析验证提供了一种有效的途径. 展开更多
关键词 信息-物理融合系统 统计模型检测 抽象 学习 自适应性
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基于SHML的CPS行为建模及仿真 被引量:1
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作者 杜德慧 管春琳 +1 位作者 王耀 郭童 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1587-1599,共13页
信息物理融合系统(cyber-physical systems,简称CPS)是深度融合了计算进程和物理进程的统一体,是集计算、通信与控制于一体的下一代智能系统,具有广阔的应用前景.CPS的行为具有混成性、随机性等特征,建模及仿真CPS的动态行为对于开发高... 信息物理融合系统(cyber-physical systems,简称CPS)是深度融合了计算进程和物理进程的统一体,是集计算、通信与控制于一体的下一代智能系统,具有广阔的应用前景.CPS的行为具有混成性、随机性等特征,建模及仿真CPS的动态行为对于开发高质量的CPS系统至关重要.但是目前缺乏面向CPS的领域建模方法及建模CPS的领域建模语言,也迫切需要支持仿真CPS领域模型的仿真工具.针对以上问题,提出一种面向CPS领域的随机混成建模语言(stochastic hybrid modeling language,简称SHML)以支持建模CPS系统的行为.首先,根据CPS的领域特征定义了SHML的元模型作为其抽象语法,并定义了SHML的具体语法和操作语义;其次,基于GEMOC框架实现了SHML的可视化建模工具.此外,集成GEMOC的序列化执行引擎和Scilab的连续行为仿真引擎,实现仿真CPS的混成行为.提出了一种面向CPS领域的建模及仿真方法,设计并实现了一个集成的面向CPS行为的建模与仿真平台,为CPS的建模及仿真提供了一种有效的方法及工具支撑. 展开更多
关键词 信息物理融合系统 领域建模语言 元建模 仿真 GEMOC
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时空轨迹数据驱动的自动驾驶场景元建模方法 被引量:9
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作者 张梦寒 杜德慧 +3 位作者 张铭茁 张雷 王耀 周文韬 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期973-987,共15页
时空轨迹数据驱动的汽车自动驾驶场景建模,是当前汽车自动驾驶领域中驾驶场景建模、仿真所面临的关键问题,对于提高系统的安全性具有重要的研究意义.近年来,随着时空轨迹数据建模及应用研究的快速发展,时空轨迹数据应用于特定领域建模... 时空轨迹数据驱动的汽车自动驾驶场景建模,是当前汽车自动驾驶领域中驾驶场景建模、仿真所面临的关键问题,对于提高系统的安全性具有重要的研究意义.近年来,随着时空轨迹数据建模及应用研究的快速发展,时空轨迹数据应用于特定领域建模的研究引起人们的广泛关注.但是,由于时空轨迹数据所反映的现实世界的多元性和复杂性以及时空轨迹数据的海量、异构、动态等特点,基于时空轨迹数据驱动的安全攸关场景建模的研究仍面临着挑战,包括:统一的时空轨迹数据元模型、基于时空轨迹数据的元建模方法、基于数据分析技术的时空轨迹数据处理、数据质量评价等.针对汽车自动驾驶领域的场景建模需求,提出一种基于MOF元建模体系构建时空轨迹数据的元建模方法,根据时空轨迹数据的特征及自动驾驶的领域知识,构建了面向汽车自动驾驶的时空轨迹数据元模型;基于此,提出基于时空轨迹数据元建模技术体系的自动驾驶安全场景建模方法,并使用场景建模语言ADSML实例化安全场景,构建安全场景库,旨在为此类系统的安全关键场景建模提供一种可行的方案.结合变道超车场景的案例,展示了时空轨迹数据驱动的自动驾驶安全场景元建模方法的可用性,为场景模型的构建、仿真、分析奠定了基础. 展开更多
关键词 时空轨迹数据 时空轨迹数据元模型 领域建模 MOF元建模 汽车自动驾驶的场景建模
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基于贝叶斯网络构建RoboSim模型的自动驾驶行为决策 被引量:5
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作者 陈洁娜 张铭茁 +3 位作者 杜德慧 李博 聂基辉 任婧瑶 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期3836-3852,共17页
为汽车自动驾驶提供安全高效的自动驾驶行为决策,是汽车自动驾驶领域面临的挑战性问题之一.目前,随着自动驾驶行业的蓬勃发展,工业界与学术界提出了诸多自动驾驶行为决策方法,但由于汽车自动驾驶行为决策受环境不确定因素的影响,决策本... 为汽车自动驾驶提供安全高效的自动驾驶行为决策,是汽车自动驾驶领域面临的挑战性问题之一.目前,随着自动驾驶行业的蓬勃发展,工业界与学术界提出了诸多自动驾驶行为决策方法,但由于汽车自动驾驶行为决策受环境不确定因素的影响,决策本身也要求实效性及高安全性,现有的行为决策方法难以完全支撑这些要素.针对以上问题,提出了一种基于贝叶斯网络构建RoboSim模型的自动驾驶行为决策方法.首先,基于领域本体分析自动驾驶场景元素之间的语义关系,并结合LSTM模型预测场景中动态实体的意图,进而为构建贝叶斯网络提供驾驶场景理解信息;然后,通过贝叶斯网络推理特定场景的自动驾驶行为决策,并使用RoboSim模型的状态迁移承载行为决策的动态执行过程,以减少贝叶斯网络推理的冗余操作,提高了决策生成的效率.RoboSim模型具有平台无关、能模拟仿真执行周期的特点,并支持多种形式化的验证技术.为确保行为决策的安全性,使用模型检测工具UPPAAL对RoboSim模型进行验证分析.最后,结合变道超车场景案例,进一步证实所提方法的可行性,为设计安全、高效的自动驾驶行为决策提供了一种可行的途径. 展开更多
关键词 汽车自动驾驶 行为决策 贝叶斯网络 RoboSim UPPAAL
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深度学习模型中的公平性研究 被引量:4
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作者 王昱颖 张敏 +2 位作者 杨晶然 徐晟恺 陈仪香 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期4037-4055,共19页
近几年深度神经网络正被广泛应用于现实决策系统,决策系统中的不公平现象会加剧社会不平等,造成社会危害.因此研究者们开始对深度学习系统的公平性展开大量研究,但大部分研究都从群体公平的角度切入,且这些缓解群体偏见的方法无法保证... 近几年深度神经网络正被广泛应用于现实决策系统,决策系统中的不公平现象会加剧社会不平等,造成社会危害.因此研究者们开始对深度学习系统的公平性展开大量研究,但大部分研究都从群体公平的角度切入,且这些缓解群体偏见的方法无法保证群体内部的公平.针对以上问题,定义两种个体公平率计算方法,分别为基于输出标签的个体公平率(IFRb),即相似样本对在模型预测中标签相同的概率和基于输出分布的个体公平率(IFRp),即相似样本对的预测分布差异在阈值范围内的概率,后者是更严格的个体公平.更进一步,提出一种提高模型个体公平性的算法IIFR,该算法通过余弦相似度计算样本之间的差异程度,利用相似临界值筛选出满足条件的相似训练样本对,最后在训练过程中将相似训练样本对的输出差异作为个体公平损失项添加到目标函数中,惩罚模型输出差异过大的相似训练样本对,以达到提高模型个体公平性的目的.实验结果表明, IIFR算法在个体公平的提升上优于最先进的个体公平提升方法.此外IIFR算法能够在提高模型个体公平性的同时,较好地维持模型的群体公平性. 展开更多
关键词 深度学习 模型偏见 个体公平 群体公平
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