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面向载人探月的宽基线相机视觉定位方法研究与地面试验场验证
1
作者
许雄
岑文广
+5 位作者
曹子龙
肖长江
冯永玖
谢欢
王栋
童小华
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024年第5期652-658,共7页
针对载人月球车速度较快,远距离测量精度要求更高的特点,研究利用宽基线双目相机提高其测量精度以支撑其自主导航定位能力。提出一种面向载人探月场景的宽基线双目相机视觉定位方法,基于宽基线成像特点优化特征点提取与匹配过程,通过特...
针对载人月球车速度较快,远距离测量精度要求更高的特点,研究利用宽基线双目相机提高其测量精度以支撑其自主导航定位能力。提出一种面向载人探月场景的宽基线双目相机视觉定位方法,基于宽基线成像特点优化特征点提取与匹配过程,通过特征点重投影误差与深度距离阈值设定保留更多远距离物方点参与位姿计算和优化,提升位姿估计的精度。基于所搭建的宽基线立体相机开展了不同基线条件下的视觉定位实验数据采集与实验。与经典的ORB⁃SLAM2算法进行比较,实验结果表明:所提出的算法针对于宽基线实验数据能够取得更优的定位结果,终点的相对位置偏差指标不超过3.1%。初步验证了宽基线导航相机架构在类地外天体场景下的可行性。
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关键词
载人探月
双目视觉
宽基线
视觉导航定位
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职称材料
题名
面向载人探月的宽基线相机视觉定位方法研究与地面试验场验证
1
作者
许雄
岑文广
曹子龙
肖长江
冯永玖
谢欢
王栋
童小华
机构
同济大学测绘与地理信息学院
上海市
航天测绘遥感与空间
探测
重点实验室
上海市载人月球探测融合创新中心
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024年第5期652-658,共7页
基金
国家自然科学基金项目(42471450,42221002,42241167)
中央高校基本科研业务费专项资金。
文摘
针对载人月球车速度较快,远距离测量精度要求更高的特点,研究利用宽基线双目相机提高其测量精度以支撑其自主导航定位能力。提出一种面向载人探月场景的宽基线双目相机视觉定位方法,基于宽基线成像特点优化特征点提取与匹配过程,通过特征点重投影误差与深度距离阈值设定保留更多远距离物方点参与位姿计算和优化,提升位姿估计的精度。基于所搭建的宽基线立体相机开展了不同基线条件下的视觉定位实验数据采集与实验。与经典的ORB⁃SLAM2算法进行比较,实验结果表明:所提出的算法针对于宽基线实验数据能够取得更优的定位结果,终点的相对位置偏差指标不超过3.1%。初步验证了宽基线导航相机架构在类地外天体场景下的可行性。
关键词
载人探月
双目视觉
宽基线
视觉导航定位
Keywords
manned lunar exploration
stereo vision
wide baseline
visual localization
分类号
V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向载人探月的宽基线相机视觉定位方法研究与地面试验场验证
许雄
岑文广
曹子龙
肖长江
冯永玖
谢欢
王栋
童小华
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024
0
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