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智能空间助老助残服务机器人人机协作导航 被引量：1
1
作者 江济良 屠大维 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2014年第5期560-568,共9页
针对具有基本认知行为能力的行动不便老人、肢残人士、运动和语言患者这类服务对象,构建了助老助残服务机器人人机一体化导航系统。用户与机器人之间进行交互,自由切换随机行走和自主导航2种运动模式,机器人根据现场环境和作业条件的不... 针对具有基本认知行为能力的行动不便老人、肢残人士、运动和语言患者这类服务对象,构建了助老助残服务机器人人机一体化导航系统。用户与机器人之间进行交互,自由切换随机行走和自主导航2种运动模式,机器人根据现场环境和作业条件的不同,实时触发人机条件响应生成规则而产生相应的行走行为,作业时人机界面同步呈现虚实结合、实时交互的智能空间,实现人机一体化感知、决策与执行。以移动作业服务机器人为对象进行室内人机一体化导航作业,验证了该人机一体化导航系统的可行性。 展开更多
关键词 人机协作 导航 智能空间 人机交互 人机耦合 服务机器人
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多机器人系统PTCWA指标与布局优化
2
作者 李龙 季波 田应仲 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第6期357-361,366,共6页
机器人协作系统是提高机械制造加工自动化与灵活性的有效方式,提出了一种基于协作工作空间与公共工作空间乘积(PTCWA)性能指标的机器人系统布局优化模型与方法。该方法采用解析法对多机械臂系统的公共工作空间和协同工作空间进行分析,... 机器人协作系统是提高机械制造加工自动化与灵活性的有效方式,提出了一种基于协作工作空间与公共工作空间乘积(PTCWA)性能指标的机器人系统布局优化模型与方法。该方法采用解析法对多机械臂系统的公共工作空间和协同工作空间进行分析,研究系统布局与两种操作空间之间的耦合关系。基于机械臂D-H参数与机器人数量,对系统布局的极限位置进行分析。基于PTCWA性能指标与布局极限位置参数构建多臂系统布局优化模型,以系统性能指标最优为目标对优化模型进行优化求解。最后以由三个工业机器人组成的典型协作系统为实例进行仿真验证,结果表明以该优化模型进行优化求解可以得到机器人系统的最优系统布局参数。 展开更多
关键词 多机器人系统 布局优化 PTCWA 协作空间
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六自由度模块化机器人手臂奇异构型分析 被引量：26
3
作者 李宪华 盛蕊 +2 位作者 张雷刚 宋韬 张军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期376-382,共7页
对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于... 对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵求解机械臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点并分别给出相应的手臂构型;最后,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标应用Robotics工具箱对机械臂的奇异情况进行仿真分析,并考察机械臂处于奇异位型时末端参考点的可操作度椭球情况。仿真结果表明该机械臂共有3种奇异情况,验证了上述机械臂奇异位型分析的正确性,为后续模块化机械臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。 展开更多
关键词 模块化机械臂 雅可比矩阵 灵活性 奇异构型 机器人工具箱
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主动光立体标靶检测及其在工业机器人位姿测量中的应用 被引量：7
4
作者 张旭 郑泽龙 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第19期2594-2601,共8页
基于工业机器人位姿视觉测量方法提出了用主动光立体标靶进行机器人末端位姿测量的方法。以主动红外光代替反光标志点,以主动光图案特征代替亮度特征作为表达位置信息的形式,设计了六面体主动光标靶。通过合理设置特征面图案,使立体标... 基于工业机器人位姿视觉测量方法提出了用主动光立体标靶进行机器人末端位姿测量的方法。以主动红外光代替反光标志点,以主动光图案特征代替亮度特征作为表达位置信息的形式,设计了六面体主动光标靶。通过合理设置特征面图案,使立体标靶特征面提供蕴含空间几何约束的信息,并在此基础上设计了特征面识别算法。在室内环境、室外环境、混合光环境等实验条件下,该算法可实现对主动标靶健壮的识别和定位。在高精度四轴移动平台上的测量误差评价实验表明：运用该标靶的立体视觉系统在0.5~3m工作范围内平均位置误差为0.0857mm,平均姿态误差为0.1086°,满足机器人位姿测量的要求。最后在YASKAWA的Motoman-MH80六轴机械臂上进行了机器人末端位姿的测量实验,验证了该方法的可行性和高效性。 展开更多
关键词 机器人位姿测量 视觉测量 特征识别 主动光立体标靶
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模块化可重构服务机器人群的任务规划 被引量：2
5
作者 许烁 王阳 孙成恺 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期101-109,共9页
对模块化可重构服务机器人群在医院中应用所产生的任务规划问题进行了分析和建模,提炼出一个多目标、多约束的多维组合优化问题.设计了改进二进制蜜蜂算法(IBBA)进行组合方案寻优.作为一种启发式群智能优化算法,其特点在于:(1)全局搜索... 对模块化可重构服务机器人群在医院中应用所产生的任务规划问题进行了分析和建模,提炼出一个多目标、多约束的多维组合优化问题.设计了改进二进制蜜蜂算法(IBBA)进行组合方案寻优.作为一种启发式群智能优化算法,其特点在于:(1)全局搜索和局部搜索的功能划分明确且并行实施;(2)在基本算法框架中融入了组合方案的表示与进化方法、多目标处理方法、约束处理方法等要素;(3)在算法原型的基础上改进了局部搜索策略.针对一个实际算例进行了优化计算,算法在可行性、稳定性、计算结果质量、计算效率、单目标优化等方面取得了较好表现,并从算法机制中得到了合理解释.扩展了模块化可重构机器人的研究范畴,为多目标、多约束的多维组合优化问题提出了通用的建模方法和优化算法. 展开更多
关键词 模块化可重构机器人 机器人群 多维分配问题 组合优化问题 改进二进制蜜蜂算法
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融合旋转平移信息的机器人手眼标定方法 被引量：29
6
作者 张召瑞 张旭 +1 位作者 郑泽龙 屠大维 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期2443-2450,共8页
针对传统手眼标定方法在四自由度机器人和六自由度机器人旋转运动约束信息不满秩时无法求解的弊端,不同于传统手眼标定方法,除了包含旋转运动约束信息,同时增加了平移运动约束信息,提出了一种融合2种运动信息的约束矩阵构造方法,详细分... 针对传统手眼标定方法在四自由度机器人和六自由度机器人旋转运动约束信息不满秩时无法求解的弊端,不同于传统手眼标定方法,除了包含旋转运动约束信息,同时增加了平移运动约束信息,提出了一种融合2种运动信息的约束矩阵构造方法,详细分析了约束矩阵的秩情况,并根据不同情况构造约束矩阵保证其满秩,便于计算旋转矩阵和平移向量。在实验中,分别进行了不同运动构型的六自由度机器人(Yskawa-Motoman-MH80)手眼标定实验,用相机获取不同位置的靶标图像,实验结果表明该方法即使在旋转信息不充足的情况下依然有效。另外,四自由度桌面式机器人(Yamaha Y500)手眼标定实验结果也成功地标定出了手眼关系。 展开更多
关键词 机器人视觉 手眼标定 融合旋转平移约束信息
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基于C#和TwinCAT下肢康复机器人控制系统研究 被引量：3
7
作者 杨进兴 郭帅 +1 位作者 嵇建成 申纯太 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期446-450,共5页
目的:针对脑卒中偏瘫患者因神经元病变造成的神经回路阻断,研究通过试错和重复的功能训练使脑卒中偏瘫患者形成运动记忆的下肢康复机器人控制策略,使患者重建神经回路并恢复运动能力。方法:根据脑卒中患者的康复训练需求,结合下肢康复... 目的:针对脑卒中偏瘫患者因神经元病变造成的神经回路阻断,研究通过试错和重复的功能训练使脑卒中偏瘫患者形成运动记忆的下肢康复机器人控制策略,使患者重建神经回路并恢复运动能力。方法:根据脑卒中患者的康复训练需求,结合下肢康复机器人硬件平台的结构和特点,基于运动学习理论,制定康复策略,设计下肢康复机器人控制系统。结果:完成了由基于C#的上位机软件和基于TwinCAT的下位机软件组成的下肢康复机器人控制系统。上位机功能包括模式选择、训练数据处理、参数设置;下位机软件负责采集训练数据、运动控制功能;上下位机软件之间采用ADS通信方式。结论:控制系统满足患者康复训练的使用需求,帮助康复理疗师对患者进行更加全面、系统、有效、安全的步态和平衡康复训练。 展开更多
关键词 ADS通讯 C# 康复机器人 控制系统 基于Windows的控制和自动化技术
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移动机器人自主抓取作业 被引量：9
8
作者 战茜 屠大维 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第A01期95-98,102,共5页
与通常生产线上固定工位的多关节机械手臂手眼协调作业机制不同,针对多自由度移动平台机载多关节机械手臂构成的移动作业机器人的自主作业问题,提出一种移动机器人自主作业研究方法。首先,机器人通过视觉传感器获取作业环境和作业对象... 与通常生产线上固定工位的多关节机械手臂手眼协调作业机制不同,针对多自由度移动平台机载多关节机械手臂构成的移动作业机器人的自主作业问题,提出一种移动机器人自主作业研究方法。首先,机器人通过视觉传感器获取作业环境和作业对象的空间坐标及位姿信息,然后,对机器人进行整体运动学建模、运用提出的算法进行运动抓取规划,最后,将求得的结果转变为机器人移动轮子及手臂关节的输出,二者统一结合,协调完成作业任务。实验系统以机器人在局部环境中自主移动到目标并抓取作业为例,实现以目标为导向的机器人自适应抓取。实验结果表明,该自主抓取作业算法能够保证在目标位姿不同的情况下抓取作业的顺利进行,并将作业精度控制在5 mm以内,验证了该自主作业方法在移动机器人自主抓取作业中具有有效性和可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 机械手臂 机器人运动学 运动规划 自主抓取
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基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助分析 被引量：3
9
作者 蔡华年 费思先 +3 位作者 张忆晨 孙青 郭帅 宋韬 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2023年第9期1104-1109,共6页
目的提出一种基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助策略,使康复医师能通过远程示教辅助患者进行康复训练。方法构建上肢末端牵引式双边远程康复平台;基于速度导纳控制实现主机器人与康复医师的交互运动,搭建通讯框架实现主从机器人的... 目的提出一种基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助策略,使康复医师能通过远程示教辅助患者进行康复训练。方法构建上肢末端牵引式双边远程康复平台;基于速度导纳控制实现主机器人与康复医师的交互运动,搭建通讯框架实现主从机器人的位置信息传输;从机器人接收主机器人位置坐标,结合姿态导纳控制器带动患者进行运动。结果从机器人能带动患者准确、实时跟踪医师端示教的轨迹,可提高康复训练的安全性和人机交互的柔顺性。结论通过引入两个导纳控制器,使从机械臂带动患者运动时能准确跟踪医师端轨迹,并有效避免患者进行康复运动时手臂不适的情况。 展开更多
关键词 机器人 康复 人机交互 远程示教 导纳控制
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C++与Prolog双向数据交换实现混合控制架构下机器人任务规划 被引量：2
10
作者 武桂鑫 许烁 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第A01期203-205,225,共4页
在慎思/反应混合控制架构下开展定性推理与定量计算相结合的分层规划是机器人任务规划研究的一条可行途径。针对分层任务规划中存在的软件工具实现方面的问题,提出C++与人工智能语言Prolog相结合的解决方案。围绕服务机器人作业研究中... 在慎思/反应混合控制架构下开展定性推理与定量计算相结合的分层规划是机器人任务规划研究的一条可行途径。针对分层任务规划中存在的软件工具实现方面的问题,提出C++与人工智能语言Prolog相结合的解决方案。围绕服务机器人作业研究中的一个典型案例,开发了C++与Prolog双向加载的接口程序,开展了Prolog加载C++程序以及C++加载Prolog程序的实验研究,分别取得了单向数据传输和双向数据传输的实验结果,实现了机器人分层任务规划的完整流程。研究方法具有一般性,可在不同工程应用、不同Prolog开发环境中扩展应用,特别适用于将C++作为平台、Prolog作为知识库与推理机子系统的软件系统中。 展开更多
关键词 C/C++ PROLOG 混合编程 数据交换 机器人任务规划 慎思/反应混合控制架构
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智能车间操作人员脑力负荷实验的主观评测法研究 被引量：2
11
作者 任彬 潘韫杰 周沁宇 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第5期83-90,共8页
针对制造业车间工人由于脑力负荷过重,引发工作失误,影响进程效率的问题,提出脑力负荷评测方法,以降低车间工人的工伤风险,提升车间工人操作的正确性与准确率。设计了20个事件的两组实验,将PAAS量表、WP量表测得的脑力负荷结果值作为因... 针对制造业车间工人由于脑力负荷过重,引发工作失误,影响进程效率的问题,提出脑力负荷评测方法,以降低车间工人的工伤风险,提升车间工人操作的正确性与准确率。设计了20个事件的两组实验,将PAAS量表、WP量表测得的脑力负荷结果值作为因变量,通过数控车床编程软件,模拟数控车床编程员的工作内容,对PAAS量表与WP量表在智能车间的有效性进行研究。实验结果表明,PAAS量表在敏感性方面的表现好于WP量表,其F值高于WP量表7.494。在聚合效度方面,两种量表都表现良好。得出结论,PAAS量表适用于智能车间数控车床操作人员的脑力负荷评测,与此同时,WP量表的多维度特性可清晰地表明被实验对象脑力负荷的影响因素。 展开更多
关键词 脑力负荷 数控车床 智能车间 PAAS量表 WP量表
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基于数字孪生技术的复合磨削中心运动监测
12
作者 饶彦博 李静 +1 位作者 沈南燕 王天宇 《机床与液压》 北大核心 2025年第13期52-57,共6页
复合磨削中心具有多样化的加工路线,其复杂的结构组成和磨削运动过程对安全、高效的磨削加工提出了挑战。针对复合磨削中心内部复杂运动状态监控的难题,基于数字孪生技术研究复合磨削中心的三维可视化运动仿真监测。构建一个由物理层、... 复合磨削中心具有多样化的加工路线,其复杂的结构组成和磨削运动过程对安全、高效的磨削加工提出了挑战。针对复合磨削中心内部复杂运动状态监控的难题,基于数字孪生技术研究复合磨削中心的三维可视化运动仿真监测。构建一个由物理层、数据层、模型层、应用层组成的复合磨削中心数字孪生架构,分析复合磨削中心的运动形式,建立其运动学模型。构建复合磨削中心典型加工特征的工件材料去除模型,通过砂轮与工件的接触检测,实时改变工件形状,在虚拟环境中实现对工件的材料去除,进而实现加工过程中的实时状态监控。重点围绕磨削运动实时监测需求,基于Unity3D开发引擎与包含模型层、表示层和逻辑层的MVC开发框架,设计并开发了数字孪生系统的主要功能模块及相应的人机界面。最后将系统部署在H377型复合磨削中心上,通过实际应用测试,验证了系统功能的有效性和系统运行的稳定性。 展开更多
关键词 复合磨削中心 数字孪生 磨削运动 实时监测
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快速模具实验装置开发及在实践教学中的运用 被引量：1
13
作者 张海光 何岚岚 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第7期174-177,共4页
以提高工程训练课程中的先进制造技术实践课程的前沿性为出发点,提出了开设快速模具实验课程的意义,综合分析了现有真空注型设备存在的问题,从教师教学的开放性、学生实验操作的便捷性、安全性等方面进行了充分的考虑,开发了一款自动化... 以提高工程训练课程中的先进制造技术实践课程的前沿性为出发点,提出了开设快速模具实验课程的意义,综合分析了现有真空注型设备存在的问题,从教师教学的开放性、学生实验操作的便捷性、安全性等方面进行了充分的考虑,开发了一款自动化程度高、操作简单、安全易用的数控真空注型实验装置,介绍了该装置的软硬件结构和特点,并给出了典型的实践案例。该实践项目的引入为工程训练实践课程教学注入了新的因素,必将对该类课程的教学改革起到一定的促进作用。 展开更多
关键词 3维打印 快速模具 实验装置 真空注型 实践教学
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真空注型智能质量控制方法及系统实现
14
作者 张海光 张壮雅 胡庆夕 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期2542-2550,共9页
针对传统真空注型工艺参数的设定大多依靠人为经验而导致浇注件的质量难以控制的问题,考虑到真空注型工艺过程为典型的多变量非线性的间隙工业过程,结合实例推理、神经网络和模糊推理技术,构建真空注型智能质量控制系统。系统采用模块... 针对传统真空注型工艺参数的设定大多依靠人为经验而导致浇注件的质量难以控制的问题,考虑到真空注型工艺过程为典型的多变量非线性的间隙工业过程,结合实例推理、神经网络和模糊推理技术,构建真空注型智能质量控制系统。系统采用模块化结构,其中实例推理模块主要利用实例推理技术实现类似浇注实例工艺参数的自动检索;神经网络模块主要利用神经网络技术建立浇注件几何特征和工艺参数的关系模型,从而实现对新浇注实例工艺参数的智能推荐;模糊推理模块主要采用模糊推理技术实现工艺参数的智能修正。通过将该系统用于自制的真空注型物理样机验证了所研究的理论方法的可行性,以及所开发系统的高可靠性。 展开更多
关键词 真空注型 质量控制 实例推理 神经网络 模糊推理
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基于球面全等映射的全景图像匹配
15
作者 肖尧 杨雨生 +1 位作者 史航 解杨敏 《测绘通报》 北大核心 2025年第10期57-62,共6页
随着广角视觉传感器在多个领域的广泛应用,传统的平面透视相机已逐渐显现出其局限性,特别是在复杂的视觉感知任务中。广角镜头虽能够提供更广阔的视野,但其引入的图像畸变严重影响了图像特征匹配的准确性和可靠性。为解决这一问题,本文... 随着广角视觉传感器在多个领域的广泛应用,传统的平面透视相机已逐渐显现出其局限性,特别是在复杂的视觉感知任务中。广角镜头虽能够提供更广阔的视野,但其引入的图像畸变严重影响了图像特征匹配的准确性和可靠性。为解决这一问题,本文提出一种创新的基于球面全等映射的全景图像匹配技术。该技术首先将全景图像基于Scaramuzza相机模型投影成球面全等映射图像,消除原始全景图像在平面结构中不一致畸变的特性;在此基础上,构建相应的球面数据结构,并采用FAST角点提取方案,进一步提出一种适用于球面像素结构的改进rBRIEF算法,并构建相应的特征描述子,实现高精度、高稳健性的全景图像匹配。 展开更多
关键词 全景图像 球面结构 改进ORB 像素分割 球面描述子
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融合多源多视角数据的真彩三维重建技术
16
作者 张莉君 高云涵 +2 位作者 邹小凡 史航 解杨敏 《测绘通报》 北大核心 2025年第6期62-67,共6页
随着数字化需求日益增长,单一传感器数据已经难以完成复杂建模任务,且单视角容易存在数据稀疏或遮挡问题。针对该问题,本文提出了两套三维重建系统,搭载激光雷达、单目相机及IMU等多传感器,分别应用于室内、室外多视角数据采集。另外,... 随着数字化需求日益增长,单一传感器数据已经难以完成复杂建模任务,且单视角容易存在数据稀疏或遮挡问题。针对该问题,本文提出了两套三维重建系统,搭载激光雷达、单目相机及IMU等多传感器,分别应用于室内、室外多视角数据采集。另外,本文还提出了一种融合多源多视角数据的真彩三维重建技术。首先通过联合标定获取各传感器之间的坐标系转换关系;然后利用视觉惯性耦合系统进行运动估计,以获取准确姿态和轨迹,基于此对单视角激光点云进行去畸变优化及真彩赋色;最后基于色彩几何混合信息进行多视角点云拼接,获取扫描对象的真彩三维模型,在室内室外场景下进行了测试验证。试验结果表明,本文方法三维重建精度高于先进算法,建模误差能达到厘米级,且算法稳健性更高。 展开更多
关键词 多源感知 多视角点云匹配 三维重建系统 真彩三维重建
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感应加热卷烟烟具用电磁屏蔽材料
17
作者 唐伟 陈昆 +5 位作者 李桂琴 李朝建 张淑媛 戚祖强 罗家懋 雷宝灵 《材料科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期108-115,165,共9页
本研究采用COMSOL有限元软件仿真能量转换效率随屏蔽材料磁导率的变化规律,结果表明,当μ″=0时,μ'越大,能量转换效率越高;当μ″≠0,则存在μ'与μ″的最佳匹配值。根据仿真结果,选取合适的屏蔽材料,在感应加热卷烟烟具保持... 本研究采用COMSOL有限元软件仿真能量转换效率随屏蔽材料磁导率的变化规律,结果表明,当μ″=0时,μ'越大,能量转换效率越高;当μ″≠0,则存在μ'与μ″的最佳匹配值。根据仿真结果,选取合适的屏蔽材料,在感应加热卷烟烟具保持谐振状态,且发热体温度满足要求的基础上,采用功率分析仪测试烟具1个工作循环的能耗。测试结果表明:在240~320 kHz频率范围内,采用铁氧体材料,μ'越高,效果越优。当μ'为220时,可将1个工作循环能耗由978.14 J降至833.40 J,能量转转效率提升14.80%。采用纳米晶材料,当μ=2064-j349时,性能最优,1个工作循环能耗可降至811.30 J,能量转换效率提升17.06%,随μ'及μ″的进一步提高,能耗逐渐增大,此规律与仿真结果一致。因此,通过合理选择电磁屏蔽材料可提高感应加热卷烟烟具的能量转换效率。 展开更多
关键词 感应加热卷烟烟具 电磁屏蔽 能耗 能量转换效率 COMSOL
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基于球面角点特征的鱼眼相机与激光雷达联合标定方法
18
作者 高志远 邢玉波 +2 位作者 肖尧 史航 解杨敏 《现代电子技术》 北大核心 2024年第13期102-107,共6页
针对鱼眼相机和激光雷达的联合标定问题,提出一种基于球面角点特征的鱼眼相机与激光雷达联合标定方法。首先利用静电斥力物理模型得到了均匀分布在球面上的点集,并以这些点集为生长点对球面进行Voronoi划分,得到了均匀的球面像素,实现... 针对鱼眼相机和激光雷达的联合标定问题,提出一种基于球面角点特征的鱼眼相机与激光雷达联合标定方法。首先利用静电斥力物理模型得到了均匀分布在球面上的点集,并以这些点集为生长点对球面进行Voronoi划分,得到了均匀的球面像素,实现了鱼眼相机图像在球面上的均匀重采样;之后在球面上提取了鱼眼相机图像的角点特征,有效地避免了图像畸变带来的角点提取困难的问题;最后利用17组标定数据在球面上实现了鱼眼相机和激光雷达联合标定,在鱼眼图像上的重投影误差小于2个像素,并通过数据融合实验复现了真实场景中的彩色三维效果。 展开更多
关键词 鱼眼相机 激光雷达 像素采样 VORONOI划分 球面角点 联合标定 三维重建
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基于运动表现的双人上肢交互辅助策略设计
19
作者 张忆晨 费思先 +2 位作者 孙青 李璇璇 郭帅 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2024年第10期1232-1240,共9页
目的提出一种基于运动表现的自适应运动辅助策略,以平衡双人上肢康复训练中由于患者运动能力不同导致的运动强度差异。方法设计一种适用于双人康复训练的竞争性交互任务系统。引入两个运动学评价指标,采用模糊逻辑综合评价患者运动表现... 目的提出一种基于运动表现的自适应运动辅助策略,以平衡双人上肢康复训练中由于患者运动能力不同导致的运动强度差异。方法设计一种适用于双人康复训练的竞争性交互任务系统。引入两个运动学评价指标,采用模糊逻辑综合评价患者运动表现;构建自适应控制系统框架,通过基于差异度的自适应步长分段函数,实现机器人辅助水平的动态调整。不定向招募4名健康人进行测试。结果所提出的策略能够根据受试者运动表现自适应改变辅助程度,实现受试者运动能力差异的平衡,使交互双方处于相似的竞争水平。结论基于运动表现的自适应运动辅助策略,构建了自适应控制系统框架,能有效平衡不同运动能力受试者之间的技能水平,避免双人交互训练过程中运动强度不平衡问题。 展开更多
关键词 上肢康复 运动表现 辅助策略 模糊逻辑 人机交互
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基于视觉位姿矫正的机载激光实景三维重构 被引量：1
20
作者 高云涵 林轶丽 +4 位作者 张敬寒 钱伟 邢玉波 史航 解杨敏 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第11期38-43,共6页
城市测绘中无人机搭载激光雷达悬停采集数据时受机身振动影响,容易产生运动畸变,导致融合建模效果不佳。针对该问题,本文提出了一种基于视觉位姿校正的机载激光实景三维重构方法。首先利用激光雷达扫描过程中双目相机获取的视频信息,处... 城市测绘中无人机搭载激光雷达悬停采集数据时受机身振动影响,容易产生运动畸变,导致融合建模效果不佳。针对该问题,本文提出了一种基于视觉位姿校正的机载激光实景三维重构方法。首先利用激光雷达扫描过程中双目相机获取的视频信息,处理得到激光雷达位姿变化的轨迹以矫正激光点云的位姿;然后将矫正后的激光点云投影到单目相机坐标系下,通过共线方程获得色彩信息,实现信息融合生成三维真彩点云;最后针对视觉位姿矫正前后的真彩点云,建立直线度、平面度、垂直度、融合赋色4个特征维度的评价标准。试验结果表明,视觉位姿矫正后的真彩点云相较于矫正前,直线度最高提升77.3%,平面度最高提升54.5%,垂直度最高矫正54.53°,色彩附着明显更准确。 展开更多
关键词 传感器 机载移动感知系统 视觉位姿矫正 真彩点云
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