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自动装配的导纳控制系统中关键影响机制研究
被引量：
3
1
作者
郝正阳
张帆
张帆扬
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期292-300,共9页
在工业自动装配中,机械卡阻现象经常导致零件接触力增大,进而导致装配失败。本文以汽车装配中车门销与车身孔的装配任务为背景,运用导纳控制方法解决柔顺性难题。受导纳参数(弹性、阻尼和质量)的影响,控制系统可能在稳态误差、超调量和...
在工业自动装配中,机械卡阻现象经常导致零件接触力增大,进而导致装配失败。本文以汽车装配中车门销与车身孔的装配任务为背景,运用导纳控制方法解决柔顺性难题。受导纳参数(弹性、阻尼和质量)的影响,控制系统可能在稳态误差、超调量和响应速度等方面出现不同程度的波动。为消除稳态误差的影响,本文采用基于倍率调节的积分优化方法成功消除稳态误差。面对超调量和响应速度不平衡的问题,本文提出一种基于罚函数的自动调参算法。通过设置惩罚项,在求解过程中逐渐满足约束条件。实验结果表明:接触力的震荡波动从0.1 N减小至0.05 N,当外界阻抗消失时,缩短50%的回落调整时间。该方法成功避免震荡引起的零件损坏,能够提高自动装配时的柔顺性能。
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关键词
柔顺装配
导纳控制
倍率调节
积分优化
罚函数
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职称材料
基于螺旋理论的可变刚度机械臂关节研究
被引量：
1
2
作者
陈龙凯
张帆
+2 位作者
蒋家鹏
于潇潇
吴凯宇
《农业装备与车辆工程》
2021年第8期95-98,共4页
为提高手术器械的姿态调整能力,以更好地适应手术环境的需求,提出一种新的可变刚度机械臂关节,该关节通过自身结构的改变来实现变刚度。基于旋量理论,通过线性相关性来研究关节的可动性,并进行ADAMS运动学仿真和3D打印模型实验,最终确...
为提高手术器械的姿态调整能力,以更好地适应手术环境的需求,提出一种新的可变刚度机械臂关节,该关节通过自身结构的改变来实现变刚度。基于旋量理论,通过线性相关性来研究关节的可动性,并进行ADAMS运动学仿真和3D打印模型实验,最终确定该关节的可实施性。
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关键词
变刚度
ADAMS仿真
机械臂关节
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职称材料
多边形截面薄壁锥管吸能特性影响参数研究
3
作者
蒋家鹏
张帆
+2 位作者
陈龙凯
于潇潇
吴凯宇
《农业装备与车辆工程》
2021年第8期64-68,共5页
薄壁结构具有良好的吸能性能被广泛关注。以薄壁锥管为对象,对比分析了多变形截面锥管与传统四边形截面锥管的吸能性能,结果表明多边形截面锥管相较于传统截面锥管具有更优的吸能性能。采用正交试验法研究了薄壁锥管设计参数对其吸能特...
薄壁结构具有良好的吸能性能被广泛关注。以薄壁锥管为对象,对比分析了多变形截面锥管与传统四边形截面锥管的吸能性能,结果表明多边形截面锥管相较于传统截面锥管具有更优的吸能性能。采用正交试验法研究了薄壁锥管设计参数对其吸能特性的影响程度,并对结果进行有限元验证。研究表明,合理设计薄壁锥管锥角角度可以有效降低结构压溃过程中的初始峰值力,同时不影响结构的吸能能力。
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关键词
薄壁锥管
多边形截面
吸能特性
设计参数
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职称材料
题名
自动装配的导纳控制系统中关键影响机制研究
被引量：
3
1
作者
郝正阳
张帆
张帆扬
机构
上海
工程技术
大学
机械与汽车
工程
学院
上海工程技术大学机器人智能控制实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期292-300,共9页
基金
上海市科委生物医药领域科技支撑计划(17441901200)项目资助。
文摘
在工业自动装配中,机械卡阻现象经常导致零件接触力增大,进而导致装配失败。本文以汽车装配中车门销与车身孔的装配任务为背景,运用导纳控制方法解决柔顺性难题。受导纳参数(弹性、阻尼和质量)的影响,控制系统可能在稳态误差、超调量和响应速度等方面出现不同程度的波动。为消除稳态误差的影响,本文采用基于倍率调节的积分优化方法成功消除稳态误差。面对超调量和响应速度不平衡的问题,本文提出一种基于罚函数的自动调参算法。通过设置惩罚项,在求解过程中逐渐满足约束条件。实验结果表明:接触力的震荡波动从0.1 N减小至0.05 N,当外界阻抗消失时,缩短50%的回落调整时间。该方法成功避免震荡引起的零件损坏,能够提高自动装配时的柔顺性能。
关键词
柔顺装配
导纳控制
倍率调节
积分优化
罚函数
Keywords
flexible assembly
admittance control
gain scheduling
integral optimization
penalty function
分类号
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于螺旋理论的可变刚度机械臂关节研究
被引量：
1
2
作者
陈龙凯
张帆
蒋家鹏
于潇潇
吴凯宇
机构
上海
工程技术
大学
机械与汽车
工程
学院
上海工程技术大学机器人智能控制实验室
出处
《农业装备与车辆工程》
2021年第8期95-98,共4页
文摘
为提高手术器械的姿态调整能力,以更好地适应手术环境的需求,提出一种新的可变刚度机械臂关节,该关节通过自身结构的改变来实现变刚度。基于旋量理论,通过线性相关性来研究关节的可动性,并进行ADAMS运动学仿真和3D打印模型实验,最终确定该关节的可实施性。
关键词
变刚度
ADAMS仿真
机械臂关节
Keywords
variable stiffness
ADAMS simulation
robot arm joint
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多边形截面薄壁锥管吸能特性影响参数研究
3
作者
蒋家鹏
张帆
陈龙凯
于潇潇
吴凯宇
机构
上海
工程技术
大学
机械与汽车
工程
学院
上海工程技术大学机器人智能控制实验室
出处
《农业装备与车辆工程》
2021年第8期64-68,共5页
文摘
薄壁结构具有良好的吸能性能被广泛关注。以薄壁锥管为对象,对比分析了多变形截面锥管与传统四边形截面锥管的吸能性能,结果表明多边形截面锥管相较于传统截面锥管具有更优的吸能性能。采用正交试验法研究了薄壁锥管设计参数对其吸能特性的影响程度,并对结果进行有限元验证。研究表明,合理设计薄壁锥管锥角角度可以有效降低结构压溃过程中的初始峰值力,同时不影响结构的吸能能力。
关键词
薄壁锥管
多边形截面
吸能特性
设计参数
Keywords
thin-walled tapered tube
polygonal section
energy absorption
design parameters
分类号
TH14 [一般工业技术—材料科学与工程]
U461.91 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自动装配的导纳控制系统中关键影响机制研究
郝正阳
张帆
张帆扬
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于螺旋理论的可变刚度机械臂关节研究
陈龙凯
张帆
蒋家鹏
于潇潇
吴凯宇
《农业装备与车辆工程》
2021
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
多边形截面薄壁锥管吸能特性影响参数研究
蒋家鹏
张帆
陈龙凯
于潇潇
吴凯宇
《农业装备与车辆工程》
2021
0
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职称材料
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