基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真 被引量：8

1

作者 李宪华 郭永存 +1 位作者 张军 郭帅 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第6期1682-1684,1704,共4页

针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂,采用DH法对手臂的操作空间进行了描述,得到了正运动学模型;采用欧拉角表示手臂姿态,得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标,并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWo... 针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂,采用DH法对手臂的操作空间进行了描述,得到了正运动学模型;采用欧拉角表示手臂姿态,得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标,并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点,编写相应接口程序,将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序,实现了手臂的仿真运动。通过仿真,不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性,而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。 展开更多

关键词 模块化 机器人手臂 正逆运动学 算法验证 运动仿真

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上海德尔福汽车空调系统有限公司CIMS关键技术研究 被引量：1

2

作者 陈云 方明伦 +1 位作者 毛健行 李刚 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2001年第11期70-72,共3页

以上海德尔福汽车空调系统有限公司SDAAC -CIMS工程为背景 ,着重论述了正、逆向产品混合设计技术、激光快速成型与快速制模的集成制造技术、虚拟产品设计技术、企业资源计划、工程信息分系统和管理信息分系统间的信息集成技术的应用 。

关键词 汽车 空调系统 CIMS CAD

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行业公共数据中心研究与应用 被引量：1

3

作者 向中文 陈云 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2001年第3期68-69,共2页

以上海市科委项目《敏捷制造网络工程》的实施为背景 ,对敏捷制造的重要支持技术———公共数据中心的主要内容和关键实现技术进行了深入分析。针对上海机床工具集团建立机床行业公共数据中心 ,提出了较详细的实现方案和实际应用。

关键词 公共数据中心 敏捷制造 网络化工程 机床制造业

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模块化六自由度机械臂逆运动学解算与验证 被引量：49

4

作者 李宪华 郭永存 +1 位作者 张军 郭帅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期246-251,共6页

针对六自由度模块化串联机械臂,进行了正运动学求解,并提出了该种臂型的运动学逆解计算方法。从机械臂的结构特点出发,采用DH法进行结构建模,得到了正运动学模型。在逆运动学求解过程中,针对纯代数法找不到该种臂型的独立不相关变量方... 针对六自由度模块化串联机械臂,进行了正运动学求解,并提出了该种臂型的运动学逆解计算方法。从机械臂的结构特点出发,采用DH法进行结构建模,得到了正运动学模型。在逆运动学求解过程中,针对纯代数法找不到该种臂型的独立不相关变量方程的问题,采用几何方法求解机械臂前3个关节、后3个关节使用反变换法求解,通过给出解的组合原则,得到了该机械臂逆运动学的完整解析解。为满足机器人系统编程和实际控制需要,基于VC++编制了MFC的运动学算法程序,验证了正逆运动学求解的正确性,为机械臂精确定位和运动规划提供了必要的前提条件。 展开更多

关键词 模块化机械臂 正逆运动学 组合原则 逆解树

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业务流程重组的研究与实施 被引量：10

5

作者 陈云 龚田根 +1 位作者 何成利 方明伦 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1999年第4期333-336,共4页

本文首先介绍业务流程重组的概念、实施方法，并以 Ｃ Ｉ Ｍ Ｓ实施工厂——上海华通开关厂为例，通过分析企业目前的业务流程，结合管理信息系统的开发和实施，重建企业业务流程，将信息技术和新的管理模式结合起来。

关键词 CIMS 业务流程重组 生产管理

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基于神经网络的图像颜色测温方法 被引量：13

6

作者 袁野 仲崇权 +1 位作者 余松煜 田中旭 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第5期527-530,共4页

在可见光谱范围内,随着温度的变化,高温物体的颜色也在相应变化,因此提出了一种基于神经网络的图像颜色测温方法。选取HSV模型中的H和S作为模式特征向量,用神经网络拟合出高温物体的颜色与温度之间的非线性关系。实验结果表明,应用神经... 在可见光谱范围内,随着温度的变化,高温物体的颜色也在相应变化,因此提出了一种基于神经网络的图像颜色测温方法。选取HSV模型中的H和S作为模式特征向量,用神经网络拟合出高温物体的颜色与温度之间的非线性关系。实验结果表明,应用神经网络进行图像颜色测温的精度在可接受范围内,且受客观环境影响较小,说明方法是切实可行的。 展开更多

关键词 测温 神经网络 颜色模型

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凸轮非圆磨削动态误差预测及补偿 被引量：7

7

作者 李静 沈南燕 +1 位作者 何永义 方明伦 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2009年第10期64-68,共5页

对凸轮非圆磨削过程中伺服跟踪误差产生的原因进行分析,并定量计算了凸轮非圆磨削中数控系统的伺服滞后误差,并指出了数控系统的调整只能减小伺服滞后误差,不能消除伺服滞后误差。根据工件的实际测量结果,采用神经网络预测凸轮非圆磨削... 对凸轮非圆磨削过程中伺服跟踪误差产生的原因进行分析,并定量计算了凸轮非圆磨削中数控系统的伺服滞后误差,并指出了数控系统的调整只能减小伺服滞后误差,不能消除伺服滞后误差。根据工件的实际测量结果,采用神经网络预测凸轮非圆磨削过程的误差,并进行相应的补偿。通过实际磨削测量结果表明,采用RBF网络能较好地解决凸轮非圆磨削过程中的误差补偿。 展开更多

关键词 凸轮 非圆磨削 跟踪误差 RBF

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激光跟踪测量技术在地铁检测中的应用 被引量：10

8

作者 李迎伟 李明 +1 位作者 张靓 郁菁菁 《机械设计与制造》 北大核心 2007年第7期98-100,共3页

激光跟踪仪是一种高精度的工业测量仪器,它具有测量精度高、测量范围大、实时快速、动态测量、便于移动等优点。在现代制造业中,激光跟踪测量系统应用于大型结构件,可提高测量效率和精度。主要介绍激光跟踪系统的原理、优点及在地铁列... 激光跟踪仪是一种高精度的工业测量仪器,它具有测量精度高、测量范围大、实时快速、动态测量、便于移动等优点。在现代制造业中,激光跟踪测量系统应用于大型结构件,可提高测量效率和精度。主要介绍激光跟踪系统的原理、优点及在地铁列车检测中的应用。 展开更多

关键词 激光跟踪测量系统 原理 应用

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基于西门子840D数控系统的凸轮非圆磨削的实现 被引量：5

9

作者 李静 何永义 +1 位作者 沈南燕 吴钢华 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2007年第11期74-76,共3页

根据凸轮非圆磨削运动的特点,采用恒线速度控制并建立了相应的数学模型。在西门子840D数控系统下开发了凸轮非圆磨削控制软件。利用MATLAB强大的运算功能设计了凸轮非圆磨削运动的控制算法,并以COM组件技术实现了控制软件对该算法的灵... 根据凸轮非圆磨削运动的特点,采用恒线速度控制并建立了相应的数学模型。在西门子840D数控系统下开发了凸轮非圆磨削控制软件。利用MATLAB强大的运算功能设计了凸轮非圆磨削运动的控制算法,并以COM组件技术实现了控制软件对该算法的灵活调用。 展开更多

关键词 非圆磨削 凸轮 恒线速度 840D

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面向成本的设计中的多域特征映射研究 被引量：12

10

作者 陈晓川 冯辛安 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第2期318-324,共7页

DFC(Design For Cost)是 DFX方法的一个分支 ,本文运用多域特征映射理论提出 DFC中特征域有 :4个设计域 (概念设计域、初步总体设计域、总体设计域和施工设计域 )和 5个成本域 (制造成本域、装配成本域、销售成本域、维修成本域、使用... DFC(Design For Cost)是 DFX方法的一个分支 ,本文运用多域特征映射理论提出 DFC中特征域有 :4个设计域 (概念设计域、初步总体设计域、总体设计域和施工设计域 )和 5个成本域 (制造成本域、装配成本域、销售成本域、维修成本域、使用成本域、报废回收成本域 ) ,并在 DFC中建立了以设计域为核心的多域特征映射关系 ,通过综合应用神经网络、仿真和成组技术等方法 ,初步实现了设计参数与成本参数之间的映射 ,为 DFC中全生命周期成本(L CC- L ife Cycle Cost) 展开更多

关键词 并行工程 面向成本 DFC 多域特征映射 神经网络 成组技术 DFX

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基于公理设计理论的DFC成本估算软件框架 被引量：8

11

作者 陈晓川 冯辛安 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2001年第10期69-72,共4页

面向成本的设计是DFx方法的一个分支 ,在满足用户需求的前提下 ,尽可能地降低成本。运用公理设计理论 ,通过分解面向成本的设计对全生命周期成本的需求 ,解除了有关成本要素间的耦合关系 ,建立了面向成本的设计的成本估算软件框架 。

关键词 公理设计理论 DFC 成本估算软件 软件开发

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基于840D的数控轧辊磨床数控系统应用软件开发 被引量：9

12

作者 闫利文 俞涛 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2007年第1期129-133,共5页

根据以840D控制系统为基础的数控轧辊磨床特点和用户需求,按照模块化的软件设计思想,利用VisualBasic6.0、VisualC++与西门子开发环境OEM相结合开发了轧辊磨床数控系统应用软件,介绍了该应用软件的工作目标、结构体系、功能模块划分、... 根据以840D控制系统为基础的数控轧辊磨床特点和用户需求,按照模块化的软件设计思想,利用VisualBasic6.0、VisualC++与西门子开发环境OEM相结合开发了轧辊磨床数控系统应用软件,介绍了该应用软件的工作目标、结构体系、功能模块划分、功能模块通讯配置方法和部分模块的实际应用及实现。 展开更多

关键词 840D 轧辊磨床 OEM 数控系统

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基于labVIEW的地铁空压机测试系统设计 被引量：4

13

作者 姜良银 李明 +1 位作者 黄文鑫 陈孝光 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第4期59-61,共3页

以实现地铁空压机测试自动化为目的,对空压机的测试系统总体功能进行了模块化分析,运用虚拟仪器的思想对测试系统的气路、硬件、软件进行设计,重点介绍了LabVIEW下配置采集卡、数据处理、报警设置和保存的技术。在实际应用中证明基于Lab... 以实现地铁空压机测试自动化为目的,对空压机的测试系统总体功能进行了模块化分析,运用虚拟仪器的思想对测试系统的气路、硬件、软件进行设计,重点介绍了LabVIEW下配置采集卡、数据处理、报警设置和保存的技术。在实际应用中证明基于LabVIEW的地铁空压机测试系统开发周期短,运行稳定,采集数据实时可靠,具有很高的柔性。 展开更多

关键词 虚拟仪器 空压机 数据采集

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基于质量功能配置的客户需求分析研究 被引量：2

14

作者 金钢 李明 +1 位作者 李伟 田应仲 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2009年第8期116-118,126,共4页

客户需求分析作为产品设计当中的依据有着重要的作用,基于质量功能配置方法对客户需求分析进行研究,提出将市场调查法和层次分析法相结合对质量功能配置中的需求权重进行确定,并结合玻璃堆垛机械实例加以应用。

关键词 质量功能配置 客户需求分析 玻璃堆垛机械 层次分析法

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大功率船用柴油机凸轮的恒磨削量磨削新策略 被引量：3

15

作者 李静 何永义 +1 位作者 沈南燕 刘为铭 《机床与液压》 北大核心 2008年第F05期301-303,共3页

采用非圆磨削技术研发大功率船用柴油机凸轮数控磨床,建立了凸轮非圆磨削的运动模型。在此模型的基础上从磨削机制入手,详细分析了磨削体积在凹弧和凸弧段不同的变化规律,并找出了运动接触弧长和工件线速度的关系,提出了通过凸轮变速旋... 采用非圆磨削技术研发大功率船用柴油机凸轮数控磨床,建立了凸轮非圆磨削的运动模型。在此模型的基础上从磨削机制入手,详细分析了磨削体积在凹弧和凸弧段不同的变化规律,并找出了运动接触弧长和工件线速度的关系,提出了通过凸轮变速旋转来保证运动接触弧长不变,使磨削量基本恒定的控制新策略。 展开更多

关键词 非圆磨削 凸轮 运动接触弧长

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基于西门子840D的轧辊磨床纳米数控系统研究与开发 被引量：2

16

作者 毕俊喜 俞涛 李强 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2006年第2期31-33,共3页

基于西门子最新的840D开放式数控平台和功能强大的SIMATICS7-300PLC,按照模块化的软件设计思想,利用OEM开发包和高级语言编程工具相结合,开发研究轧辊磨床智能化纳米数控系统。介绍了控制系统的结构体系、功能模块划分和主要模块的实现... 基于西门子最新的840D开放式数控平台和功能强大的SIMATICS7-300PLC,按照模块化的软件设计思想,利用OEM开发包和高级语言编程工具相结合,开发研究轧辊磨床智能化纳米数控系统。介绍了控制系统的结构体系、功能模块划分和主要模块的实现方法。 展开更多

关键词 840D 轧辊磨床 纳米数控 开放式 智能化

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正逆向混合设计和快速集成制造系统的研究与应用 被引量：2

17

作者 陈云 方明伦 李刚 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第2期78-80,共3页

从上海德尔福汽车空调系统有限公司产品开发的实际应用出发 ,提出了正逆向混合设计和快速集成制造系统的产品开发方法 ,并进行了应用研究 。

关键词 快速集成制造系统 正逆向混合设计 快速原型 快速制模 CIMS

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基于图像的磨料水射流切割CAD/CAPP/CAM集成系统 被引量：2

18

作者 徐丽梅 俞涛 林金生 《机床与液压》 北大核心 2002年第6期65-66,共2页

磨料水射流 (AWJ)加工技术作为一门新兴的特种加工技术与其他加工技术相比具有很多优点。本文提出了基于图像的水射流切割CAD/CAPP/CAM系统的研究方法 。

关键词 磨料水射流切割 图像 CAD CAPP CAM 集成

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基于Multi-agent的曲轴随动磨削参数智能决策系统

19

作者 沈南燕 李静 何永义 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2010年第2期162-166,共5页

为了实现曲轴随动磨削参数的智能选取及优化,采用多Agent技术构建了参数智能决策系统。分别设计了CBR决策Agent、RBR决策Agent、MBR决策Agent、FR决策Agent及相应功能Agent,这四种推理决策Agent的组合能够互相取长补短,避免仅采用某一... 为了实现曲轴随动磨削参数的智能选取及优化,采用多Agent技术构建了参数智能决策系统。分别设计了CBR决策Agent、RBR决策Agent、MBR决策Agent、FR决策Agent及相应功能Agent,这四种推理决策Agent的组合能够互相取长补短,避免仅采用某一技术带来的局限。并且建立了曲轴随动磨削参数的范例库、模型库、规则库和方法库以及各库管理系统。针对曲轴随动磨削参数决策特点,制定统一的协调控制策略,并利用黑板解决各Agent间的通信问题,实现了决策Agent之间的有效协同。 展开更多

关键词 曲轴 随动磨削 多AGENT 磨削参数 决策

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磨料浆体射流切割机床中切割质量研究

20

作者 刘小健 毕俊喜 俞涛 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2006年第3期69-71,共3页

介绍了磨料射流切割机床的组成和工作原理,分析了射流切割表面质量的影响因素,并在此基础上建立了切割表面波纹度模型,初步讨论了质量控制方法。

关键词 磨料浆体射流 切割 质量 模型 波纹度模型

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