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题名双足机器人上楼梯步态规划的复现性要求
被引量：4
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作者
柯显信
龚振邦
吴家麒
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机构
上海大学机电工程与自动化学院特种机器人研究室
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出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
2003年第1期63-67,共5页
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文摘
将双足机器人上楼梯的步态规划问题分解为脚踝运动轨迹和臀部运动轨迹的规划问题.通过机器人实现 稳定行走的动力学分析和上楼梯的步态规划的几何约束分析,得到规划步态的可复现性的约束条件.
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关键词
双足机器人
上楼梯
步态规划
复现性
运动轨迹
稳定行走
动力学系统
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Keywords
biped robot
gait planning
climbing upstairs
realizable
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于遗传算法的双足机器人上楼梯的步态规划
被引量：2
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作者
柯显信
龚振邦
吴家麒
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机构
上海大学机电工程与自动化学院特种机器人研究室
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出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
2002年第4期341-345,共5页
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文摘
针对双足机器人上楼梯的步态规划问题 ,应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹 ,并基于加速度分析设计出臀部运动轨迹 ,计算动力学模型得到 ZMP轨迹 ,进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题 .最后应用遗传算法 (genetic algorithm,GA)求解 ,获得稳定性好的优化步态 .机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明 ,运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹 .
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关键词
双足机器人
遗传算法
上楼梯
步态规则
三次样条插值
运动轨迹
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Keywords
biped robot
genetic algorithm
upstairs
gait optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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