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支链偏置的并联机构工作空间分析及尺度综合被引量：4: 1; 作者沈林勇黄晨晨 +2 位作者钱晋武邱亚章亚男《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期3310-3317,共8页; 以设计结构紧凑、工作空间大的力/触觉反馈器为目标,研究了Delta并联机构的运动学和工作空间特性。在改进Delta机构的基础上,引入支链机构的偏置安装角度α,利用矢量法求解了机构的位置逆解和正解,并通过算例验证了方程求解正、逆解的... 展开更多; 关键词 Delta机器人并联机构运动学分析工作空间条件数支链偏置; 在线阅读下载PDF 职称材料

下肢外骨骼矫形器的协同仿真研究被引量：4: 2; 作者冯治国钱晋武 +2 位作者王企远章亚男沈林勇《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第19期6114-6117,共4页; 设计用于步态康复训练的下肢外骨骼矫形器。利用Solidworks、Adams和Matlab协同仿真方法,建立下肢外骨骼矫形器虚拟样机三维实验平台,对步行训练的动态特性和控制系统进行仿真研究。针对关节轨迹跟踪控制提出计算力矩加PD反馈控制的方法... 展开更多; 关键词外骨骼矫形器虚拟样机协同仿真计算力矩; 在线阅读下载PDF 职称材料

下肢外骨骼矫形器的动力学建模与运动控制研究被引量：4: 3; 作者冯治国钱晋武 +1 位作者章亚男沈林勇《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期267-272,共6页; 对用于步行训练的下肢外骨骼矫形器的动力学与运动控制进行了研究。首先利用拉格朗日法建立了下肢外骨骼矫形器在跑步机上双足步行的动力学模型;在此基础上,设计了实现下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制的计算力矩加比例微分反馈控制系统... 展开更多; 关键词外骨骼矫形器动力学模型计算力矩控制轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

步态矫形器动力学建模和仿真验证被引量：3: 4; 作者谷彦东钱晋武 +1 位作者沈林勇章亚男《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第1期40-44,共5页; 为了进行下肢康复机器人患者主动控制技术的研究,建立了步态矫形器的动力学建模。首先采用分割建模的思想,利用拉格朗日方程法建立步态矫形器在跑步机上的单腿动力学模型。然后从系统整体出发分析双腿耦合的解决方法。最后在ADAMS-MATLA... 展开更多; 关键词下肢康复机器人动力学建模运动仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名支链偏置的并联机构工作空间分析及尺度综合被引量：4: 1; 作者沈林勇黄晨晨钱晋武邱亚章亚男; 机构上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期3310-3317,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(No.50975165) 上海市学科带头人计划资助项目(No.10XD1401900); 文摘以设计结构紧凑、工作空间大的力/触觉反馈器为目标,研究了Delta并联机构的运动学和工作空间特性。在改进Delta机构的基础上,引入支链机构的偏置安装角度α,利用矢量法求解了机构的位置逆解和正解,并通过算例验证了方程求解正、逆解的正确性;根据逆解公式推导出单开链子空间包络体边界方程,绘制分析了驱动杆与摆动杆长短不同时3种情况下的子空间几何形状。然后,详细讨论了α对整体工作空间和机构总体外围尺寸的影响,采用数值法得出了偏置安装角度α与工作空间最大内切球体体积的关系图、偏置角度与整体外围尺寸的关系图,并利用matlab绘制出整体空间截面图。最后,以上述最大内切球体为设计空间,结合雅克比矩阵条件数给出设计实例。验证结果表明,采用该设计方法能够满足对Delta机构的优化设计要求。; 关键词 Delta机器人并联机构运动学分析工作空间条件数支链偏置; Keywords delta robot parallel mechanism kinematics analysis workspace condition number branch chain offset; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名下肢外骨骼矫形器的协同仿真研究被引量：4: 2; 作者冯治国钱晋武王企远章亚男沈林勇; 机构上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第19期6114-6117,共4页; 基金国家863计划(2006AA04Z224) 上海市重点学科资助项目(Y0102) 上海市教委科研创新重点项目(08ZZ48); 文摘设计用于步态康复训练的下肢外骨骼矫形器。利用Solidworks、Adams和Matlab协同仿真方法,建立下肢外骨骼矫形器虚拟样机三维实验平台,对步行训练的动态特性和控制系统进行仿真研究。针对关节轨迹跟踪控制提出计算力矩加PD反馈控制的方法,仿真结果证明这种方法能够较好使关节力矩跟踪理想轨迹运动并渐近稳定。虚拟样机协同仿真的方法确切有效的分析下肢外骨骼矫形器步行运动,为研发下肢外骨骼矫形器物理样机提供主要参考。; 关键词外骨骼矫形器虚拟样机协同仿真计算力矩; Keywords exoskeleton orthosis virtual prototype collaborative simulation computed-torque; 分类号 TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名下肢外骨骼矫形器的动力学建模与运动控制研究被引量：4: 3; 作者冯治国钱晋武章亚男沈林勇; 机构上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期267-272,共6页; 基金 863计划(2006AA04Z224) 上海市重点学科(Y0102) 上海市教委科研创新重点(08ZZ48)资助项目; 文摘对用于步行训练的下肢外骨骼矫形器的动力学与运动控制进行了研究。首先利用拉格朗日法建立了下肢外骨骼矫形器在跑步机上双足步行的动力学模型;在此基础上,设计了实现下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制的计算力矩加比例微分反馈控制系统,并采用Lyapunov方法,分析了控制系统在建模存在误差情况下的稳定性和收敛性;最后,在Adams-Matlab虚拟样机协同仿真平台上进行了下肢外骨骼矫形器的步行仿真实验,结果表明该控制方法对下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制是有效的。; 关键词外骨骼矫形器动力学模型计算力矩控制轨迹跟踪; Keywords exoskeleton orthosis, dynamic model, computed torque control, trajectory tracking; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名步态矫形器动力学建模和仿真验证被引量：3: 4; 作者谷彦东钱晋武沈林勇章亚男; 机构上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第1期40-44,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(50975165) 上海市学科带头人计划资助项目(10XD1401900) 上海市高校创新团队资助项目; 文摘为了进行下肢康复机器人患者主动控制技术的研究,建立了步态矫形器的动力学建模。首先采用分割建模的思想,利用拉格朗日方程法建立步态矫形器在跑步机上的单腿动力学模型。然后从系统整体出发分析双腿耦合的解决方法。最后在ADAMS-MATLAB虚拟样机仿真平台上进行步态矫形器步行仿真实验,验证了所建立的动力学模型的准确性。; 关键词下肢康复机器人动力学建模运动仿真; Keywords lower-limb rehabilitation robot dynamic modeling dynamic simulation; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	支链偏置的并联机构工作空间分析及尺度综合	沈林勇黄晨晨钱晋武邱亚章亚男	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	下肢外骨骼矫形器的协同仿真研究	冯治国钱晋武王企远章亚男沈林勇	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2009	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	下肢外骨骼矫形器的动力学建模与运动控制研究	冯治国钱晋武章亚男沈林勇	《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	步态矫形器动力学建模和仿真验证	谷彦东钱晋武沈林勇章亚男	《机械设计》 CSCD 北大核心	2013	3	在线阅读下载PDF 职称材料