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机电耦合效应下刚柔模型的动力学特性分析
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作者 赖王杰 蔡陈生 +2 位作者 黄昌洋 高海铭 张顺琦 《振动与冲击》 北大核心 2025年第12期10-18,共9页
针对刚柔耦合模型在运动过程中出现柔性振动问题,研究了考虑机电耦合影响的刚柔模型动力学建模与分析。基于Lagrange原理推导了刚柔模型的运动常微分方程和柔性部件偏微分方程,实现柔性部件与刚体之间的耦合动力学计算。在此基础上引入... 针对刚柔耦合模型在运动过程中出现柔性振动问题,研究了考虑机电耦合影响的刚柔模型动力学建模与分析。基于Lagrange原理推导了刚柔模型的运动常微分方程和柔性部件偏微分方程,实现柔性部件与刚体之间的耦合动力学计算。在此基础上引入压电本构,建立考虑机电耦合影响的刚柔耦合连续动力学方程,采用假设模态法将连续动力学方程离散化,建立系统特征方程。分别通过ANSYS软件单独仿真及ANSYS-ADAMS软件联合仿真的方式验证了推导模型的准确性与高效性。基于截断模态的系统动力学模型,对压电结构采用比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制进行动力学响应计算,验证了基于压电本构的电压控制对高精度刚柔模型振动有明显的抑制作用。 展开更多
关键词 多体动力学 刚柔耦合 假设模态法 机电耦合 振动控制
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基于改进禁忌搜索的多目标自动化仓库调度 被引量:19
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作者 杨文强 邓丽 +1 位作者 费敏锐 牛群 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期2097-2104,共8页
针对产品质量和路径的多目标自动化立体仓库调度优化问题,为平衡解的收敛性和多样性,提出一种改进的多目标禁忌搜索算法。该算法的改进在于,一方面为Pareto解空间构造可行的初始解,改造了禁忌搜索的邻域结构;另一方面采用惩罚策略,使搜... 针对产品质量和路径的多目标自动化立体仓库调度优化问题,为平衡解的收敛性和多样性,提出一种改进的多目标禁忌搜索算法。该算法的改进在于,一方面为Pareto解空间构造可行的初始解,改造了禁忌搜索的邻域结构;另一方面采用惩罚策略,使搜索能够跳出局部最优。面向出入自动化立体仓库的产品在时间上有特定要求的工业生产过程,建立了兼顾质量和路径的多目标优化模型,并运用改进的多目标禁忌搜索算法对其实现了调度优化求解。实例仿真表明,所提算法对仓库调度优化问题在解的质量及求解效率上都取得了较好的效果。 展开更多
关键词 自动化立体仓库 调度 多目标优化 改进的禁忌搜索算法 惩罚策略
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虚拟现实技术在企业自动化流程界面中的初步研究 被引量:8
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作者 王滔 费敏锐 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 2001年第6期707-710,共4页
初步研究了一种基于虚拟现实技术的新型企业自动化流程界面,并运用几何式虚拟环境构建法建立可交互的三维企业流程图模型——Virtual Workshop。配合漫游、按键、抓握三种手势,用户能在八个方向上自由地进行虚拟漫步... 初步研究了一种基于虚拟现实技术的新型企业自动化流程界面,并运用几何式虚拟环境构建法建立可交互的三维企业流程图模型——Virtual Workshop。配合漫游、按键、抓握三种手势,用户能在八个方向上自由地进行虚拟漫步。特别是采用虚拟仪表对数据进行定时采集和实时显示,并结合碰撞检测技术实现了对虚拟仪表的数据设定,以及抓握、移动、释放虚拟设备的三维交互功能。 展开更多
关键词 虚拟现实 工业自动化 虚拟环境 三维交互 流程界面
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自动化领域的一些进展与评论 被引量:1
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作者 费敏锐 李力雄 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第z3期241-244,共4页
针对国际上自动化领域的一些最新进展 ,以及我国在该领域的发展现状及动向 ,提出在先进控制及系统、现场总线、自动化软件等三大关键技术中 ,网络控制策略及系统、工业以太网以及基于增强 /虚拟现实的实时交互界面将成为发展热点。
关键词 工业自动化 网络控制 工业以太网 虚拟现实
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加州大学洛杉矶分校顶点课程的机械工程实验教学浅析 被引量:1
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作者 范志坚 李伟 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2017年第12期160-163,共4页
顶点课程是美国高校工程类专业面向大学四年级开设的综合性实践课程,课程一般以面向工程实际的设计需求作为实例,将本科阶段不同学科的知识点进行整合,培养学生的创新、实践、团队协作等综合能力;以加州大学洛杉矶分校(UCLA)机械工程系... 顶点课程是美国高校工程类专业面向大学四年级开设的综合性实践课程,课程一般以面向工程实际的设计需求作为实例,将本科阶段不同学科的知识点进行整合,培养学生的创新、实践、团队协作等综合能力;以加州大学洛杉矶分校(UCLA)机械工程系的顶点课程为例,介绍了2016年度该课程的设计需求及实施过程;在与国内高校机械工程专业实验课程特点的对比基础上,通过分析UCLA顶点课程的教学内容及组织方式,从学生综合能力的培养、开放性实验室建设、实验教学资源的整合等三个方面,对机械工程实验教学的课程建设进行了讨论。 展开更多
关键词 顶点课程 机械工程 实验教学
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基于CC-link总线的自动化生产线分布式控制技术 被引量:12
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作者 王鹏 杨培生 《机床与液压》 北大核心 2013年第14期125-128,共4页
为适应产业转型升级对网络化自动化生产线提出的迫切需求,解决传统分布式控制(DCS)存在的通信速率低、故障率高的问题,利用一套6单元小型加工装配自动化生产线,开展了基于CC-link现场总线的新型分布式控制技术的研究,阐述了设备软、硬... 为适应产业转型升级对网络化自动化生产线提出的迫切需求,解决传统分布式控制(DCS)存在的通信速率低、故障率高的问题,利用一套6单元小型加工装配自动化生产线,开展了基于CC-link现场总线的新型分布式控制技术的研究,阐述了设备软、硬件设计和CC-link总线数据链接过程。这种结合工作流程和通信方式特点构建的过程控制级采用CC-link总线、过程监控级采用RS485/422串行总线的两层分布式控制网络,可实现手动、自动控制和上位机远程监控。使用效果表明该控制技术具有可靠性高、适应性强、成本较低的特点。 展开更多
关键词 CC—link总线 分布式控制(DCS) PLC 自动化生产线
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基于平行轨迹导航的采棉机自动对行控制方法 被引量:5
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作者 何创新 巩蕾 +3 位作者 苗中华 韩科立 郝付平 韩增德 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期34-41,共8页
为解决传统人工操作采棉机长距离对行作业时存在劳动强度大、作业速度受限和效率较低的问题,利用棉花采用卫星导航平行精准播种的特性,提出了一种基于平行轨迹导航的采棉机自动对行控制方法。首先,人工驾驶采棉机完成首行对行作业,记录... 为解决传统人工操作采棉机长距离对行作业时存在劳动强度大、作业速度受限和效率较低的问题,利用棉花采用卫星导航平行精准播种的特性,提出了一种基于平行轨迹导航的采棉机自动对行控制方法。首先,人工驾驶采棉机完成首行对行作业,记录RTK定位轨迹数据,并进行线性拟合,得到参考导航线斜率;然后,对后续各行收获时,在任意起点对齐待收获的棉花行,由起点坐标和参考斜率计算得到平行导航基准线;最后,采用速度自适应纯追踪算法,实现采棉机自动对行。田间试验表明,该方法能够从任意行起始位置开始自动对行,不同速度下,平均绝对横向偏差为2.91cm,最大绝对横向偏差为9.22cm,平均标准差为1.80cm,控制性能均优于手动对行,满足采棉机对行精度要求。相对机械触碰式自动对行方法,该方法不受缺株歪株影响,并且在较高速7km/h行驶时仍能保持良好的对行精度。 展开更多
关键词 采棉机 辅助驾驶 平行轨迹导航 自动对行
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人体步态时相的自动识别:基于高斯混合和隐马尔科夫模型融合算法的创新应用
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作者 孙凯 黄振富 朱俊俊 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期172-172,共1页
目的人体步态时相的精确识别对于运动障碍的诊断、膝关节炎、帕金森病的康复治疗评估及运动生物力学的研究至关重要。本研究提出一种融合算法,结合高斯混合模型(GMM)和隐马尔科夫模型(HMM),旨在实现人体步态时相的准确自动识别,以优化... 目的人体步态时相的精确识别对于运动障碍的诊断、膝关节炎、帕金森病的康复治疗评估及运动生物力学的研究至关重要。本研究提出一种融合算法,结合高斯混合模型(GMM)和隐马尔科夫模型(HMM),旨在实现人体步态时相的准确自动识别,以优化相关诊断和治疗过程。方法首先,利用IMU传感器采集80名志愿者步态数据,使用矢状面速度的一阶差分作为特征值输入。采用基于GMM-HMM的融合算法对人体步态数据进行训练分析。通过GMM模型进行数据聚类,区分静止相、站立相及摆动相。利用聚类结果的模型参数作为HMM模型的发射概率进行训练,从而精确识别步态时相。此外,为排除正常行走下转身和急停等异常状态的影响,进一步使用动态时间规整(DTW)算法筛选出完整的步态周期。结果本研究所提出的方法在静止相、站立相和摆动相的识别中分别达到了100%、93.67%和75.67%的精确率;召回率分别为92.67%、75.67%和96%;F1得分分别为96.33%、83.67%和84.33%。步态周期提取的准确率为82.61%,且适用于不同年龄和体型的受试者。结论GMM-HMM融合算法在识别人体步态时相上显示了较好的鲁棒性和准确性。本研究为康复工程与运动生物力学领域提供了一种高效且准确的分析工具,能够有效地监控和评估病患的康复进程,支持康复治疗的决策制定。 展开更多
关键词 隐马尔科夫模型 步态周期 运动生物力学 膝关节炎 自动识别 GMM模型 数据聚类 摆动相
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夜间动物目标的被动式快速监测方法 被引量:1
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作者 石志城 卢汉 +2 位作者 沈晨 崔博伦 王驰 《中国测试》 北大核心 2025年第1期24-30,61,共8页
针对夜间暗环境下夜行动物目标监测所面临的照度低、对光线敏感和目标活动易产生拖影等问题,研究夜间暗环境动物目标的被动式快速监测方法。利用被动式微光夜视相机对动物目标进行成像监测,避免补光对夜行动物产生惊扰;利用短曝光和低... 针对夜间暗环境下夜行动物目标监测所面临的照度低、对光线敏感和目标活动易产生拖影等问题,研究夜间暗环境动物目标的被动式快速监测方法。利用被动式微光夜视相机对动物目标进行成像监测,避免补光对夜行动物产生惊扰;利用短曝光和低光增强算法Zero-Denoise解决运动物体拖影和图像亮度低的问题,进而对增强后的图像进行目标识别和跟踪。实验结果显示,Zero-Denoise网络能有效提升夜间动物图像观测的质量,在给定试验条件下使目标检测算法精度提升6.8%,速度达到32 f/s。因此,这种结合微光夜视相机与低光增强算法Zero-Denoise的监测方法,适用于夜间暗环境动物目标的被动式快速监测。 展开更多
关键词 夜间动物监测 低光增强 微光夜视
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含SAP碱激发矿渣-硅灰砂浆体系的耐久性
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作者 王会 方金强 张兵 《混凝土》 北大核心 2025年第6期177-181,共5页
碱激发矿渣体系由于其早期显著的自收缩会导致混凝土开裂等不良现象的产生,此外具有优良的抗氯离子渗透性也是其进一步应用在钢筋混凝土实际工程中的重要前提。基于此背景,研究采用流动度、自收缩、抗压强度和氯离子电通量4种测试方法... 碱激发矿渣体系由于其早期显著的自收缩会导致混凝土开裂等不良现象的产生,此外具有优良的抗氯离子渗透性也是其进一步应用在钢筋混凝土实际工程中的重要前提。基于此背景,研究采用流动度、自收缩、抗压强度和氯离子电通量4种测试方法研究了含SAP的碱激发矿渣-硅灰砂浆的早期性能和耐久性,并且运用水化放热和基于扫描电镜的微观形貌分析了其变化影响机理。结果表明:硅灰的掺入降低了体系的流动度、28 d以内的收缩应变和氯离子总电通量,而加入SAP进行内养护的碱激发砂浆的自收缩和抗氯离子渗透性也得到改善。掺入0.05%SAP和20%硅灰的碱激发砂浆28 d抗压强度、收缩应变和总电通量分别为46.7 MPa、1 306με和812.2 C。通过水化放热和基于扫描电镜的微观形貌分析可知,硅灰的加入降低了48 h以内的水化放热速率。此外,SAP的引入使得水化产物所形成的微观结构更为致密。 展开更多
关键词 内养护 碱激发矿渣 硅灰 流动度 自收缩 抗氯离子渗透
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基于超声扩散场信号的近场缺陷非线性全聚焦成像
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作者 张海燕 黄强 +2 位作者 张辉 朱文发 朱琦 《声学技术》 北大核心 2025年第2期196-202,共7页
文章提出一种基于扩散场信息的非线性全聚焦方法 (nonlinear total focusing method, NTFM),解决了超声相控阵近场处缺陷检测时,受盲区影响造成横向分辨率低的问题。在对锆合金板缺陷进行检测时,靠近超声相控阵探头的缺陷信号淹没在盲... 文章提出一种基于扩散场信息的非线性全聚焦方法 (nonlinear total focusing method, NTFM),解决了超声相控阵近场处缺陷检测时,受盲区影响造成横向分辨率低的问题。在对锆合金板缺陷进行检测时,靠近超声相控阵探头的缺陷信号淹没在盲区中。所提方法利用信号间的空间相干性,实现对噪声的抑制,达到削弱盲区的目的。利用中心频率为0.5、1 MHz的线形相控阵探头激发兰姆波,对两块带有通孔缺陷的锆合金板进行实验,获得直接采集信号与扩散场信号。对扩散场信号互相关处理后得到重建信号,将重建信号与直接采集信号结合得到混合信号。对混合信号进行NTFM成像,实现缺陷的可视化图像。实验结果表明:与传统全聚焦成像法相比,NTFM成像抑制了伪像,提高了成像质量,降低了漏检率。文中提出的方法为提高薄板材料近场处缺陷成像的横向分辨率提供了新思路。 展开更多
关键词 超声相控阵 扩散场 非线性全聚焦 兰姆波
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改进型YOLOv3的PCB缺陷检测研究
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作者 张健滔 黄允 +1 位作者 汪鹏宇 瞿栋 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第7期172-177,共6页
为了准确快速进行PCB缺陷检测,文中针对常见的PCB缺陷铜面残渣(简称RE-CU)和铜面异物(简称FB-CU),利用YOLOv3模型进行缺陷识别实验。实验结果显示:YOLOv3模型在PCB缺陷识别中有较好的检测效果,在阈值为0.5时,有缺陷图片(简称NG图片)的... 为了准确快速进行PCB缺陷检测,文中针对常见的PCB缺陷铜面残渣(简称RE-CU)和铜面异物(简称FB-CU),利用YOLOv3模型进行缺陷识别实验。实验结果显示:YOLOv3模型在PCB缺陷识别中有较好的检测效果,在阈值为0.5时,有缺陷图片(简称NG图片)的漏检率低于15%,无缺陷图片(简称OK图片)的误检率只有5%左右。在深入分析检测的结果后,发现对于小缺陷的识别效果较差,于是增加了一个感受野更小的检测头,构建了具有四个检测头的网络结构。利用改进型的YOLOv3算法进行实验,结果表明:改进后的YOLOv3算法具有更好的检测性能,在阈值为0.5时,OK图片的误检率较改进前降低为0.25%,并且在阈值为0.7时更是达到了0%,NG图片的漏检率较改进前也有所降低。 展开更多
关键词 深度学习 PCB 缺陷检测 YOLOv3算法 目标检测
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基于结点热光效应的点热源非接触式温度传感器
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作者 刘梅 白鑫 +2 位作者 王嘉诚 周小彤 王志明 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期288-295,共8页
传统点热源温度测量方法包括热电偶、电阻温度计和红外测温等,但它们通常存在体积较大、响应速度较慢或难以实现微小区域精确测量的局限性。为此,设计并开发了一种基于光波导交叉结点和热光效应的温度传感器,实现了对小尺寸点热源的非... 传统点热源温度测量方法包括热电偶、电阻温度计和红外测温等,但它们通常存在体积较大、响应速度较慢或难以实现微小区域精确测量的局限性。为此,设计并开发了一种基于光波导交叉结点和热光效应的温度传感器,实现了对小尺寸点热源的非接触式温度测量。采用3D打印法制备了不同形态的光敏树脂结点,激光照射在结点交叉处,结点将激光分散到其分支结构上;氧化铝陶瓷加热片作为点热源提供小范围恒定温度,利用可调压电源实现对其温度的调节。加热片散发的热量改变结点材料的折射率(即热光效应),从而改变其分支出射光强度,光强的变化通过分支末端的光电二极管实时检测。实验证实了该传感器的温度灵敏特性和线性响应特性。结果表明,该传感器在一定范围温度变化中(330℃~554℃)的测量精度优异,具有良好的稳定性和重复性。在465℃~554℃范围内,传感器具有良好的线性特性,检测灵敏度可达-9.4 mV/℃,传感器的重复性误差δR在1.41%~2.11%之间。该方案提供了一种结构简单、成本低的微纳点热源温度检测新方法,为微型化、高灵敏、非接触式温度传感器的设计提供了新的思路,在医疗保健、激光加工和3D打印等领域的温度监测方面具有很大的应用潜力。 展开更多
关键词 光波导结点 温度传感器 点热源 热光效应 光电二极管
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一种HEVC帧内预测模式决策的快速算法
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作者 王爽 刘家良 +1 位作者 张海坤 胡越黎 《上海大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期561-570,共10页
高效视频编码(high efficiency video coding,HEVC)相较于上一代编码标准H.264降低了约50%的比特率,但为了提高帧内预测的准确性,HEVC提出的35种预测模式导致计算量大幅增加,对软件和硬件实现均构成了挑战.针对该问题,在HEVC的基础上提... 高效视频编码(high efficiency video coding,HEVC)相较于上一代编码标准H.264降低了约50%的比特率,但为了提高帧内预测的准确性,HEVC提出的35种预测模式导致计算量大幅增加,对软件和硬件实现均构成了挑战.针对该问题,在HEVC的基础上提出了一种依据图片纹理方向,结合预测模式之间的关联性来确定帧内预测模式的快速算法.实验结果表明,本算法与HEVC参考软件HM16.20相比,在BD-Rate损失仅为5.79%的情况下,节省46%以上的编码时间,显著降低了帧内预测模式决策的复杂度,便于在嵌入式系统等硬件资源有限的端侧实现算法落地. 展开更多
关键词 高效视频编码 帧内预测 角度模式 预测模式决策
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薄板缺陷的兰姆波全聚焦优化成像
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作者 张海燕 张语心 +2 位作者 张辉 朱文发 朱琦 《声学技术》 北大核心 2025年第1期40-47,共8页
全聚焦算法依靠信号的幅度信息进行延迟叠加(delay and sum,DAS)成像,实际应用中信号并非总能满足相干叠加这一前提,而非相干信号的叠加导致噪声和伪影。文章提出一种循环相干因子(circular coherence factor,CCF)加权的延迟乘和(delay ... 全聚焦算法依靠信号的幅度信息进行延迟叠加(delay and sum,DAS)成像,实际应用中信号并非总能满足相干叠加这一前提,而非相干信号的叠加导致噪声和伪影。文章提出一种循环相干因子(circular coherence factor,CCF)加权的延迟乘和(delay multiply and sum,DMAS)CCF-DMAS优化算法,实现薄板中缺陷的兰姆波全聚焦成像。该方法考虑接收阵元间的空间相干性,对接收信号进行相乘耦合,利用数据中的相位信息计算相干因子实现自适应加权,以扩大相干和非相干信号间的差异,从而达到缩窄主瓣,减少旁瓣,提高成像分辨率的效果。建立超声阵列发射、接收实验系统,通过楔块耦合,在含通孔缺陷的锆合金薄板上激发S_(0)模态兰姆波,捕获全矩阵数据;通过CCF-DMAS算法对采集的数据相位加权,生成新的频率分量;利用带通滤波保留二次谐波分量进行全聚焦成像。实验结果表明:与DAS和DMAS全聚焦成像算法相比,CCF-DMAS全聚焦优化算法能够有效抑制噪声和伪影,信噪比提高约39%和22%,阵列性能指数提高约86%和69%,为薄板无损检测的后处理提供了一种有效的改进方案。 展开更多
关键词 延迟乘和 循环相干因子 兰姆波 全聚焦优化成像
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可动式四辊弯机对雨刮簧片的工艺优化研究
16
作者 许京荆 刘云鹏 汪鑫 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期1-5,共5页
为了降低汽车无骨雨刮器簧片经三辊辊弯成形后的残余应力从而提高其辊弯成形工艺加工质量,为此以三辊辊弯成型方案为基础提出可动式四辊辊弯加工方案。为了防止辅助辊对预期簧片形状造成较大影响,建立可动式四辊辊弯的数学模型探究第四... 为了降低汽车无骨雨刮器簧片经三辊辊弯成形后的残余应力从而提高其辊弯成形工艺加工质量,为此以三辊辊弯成型方案为基础提出可动式四辊辊弯加工方案。为了防止辅助辊对预期簧片形状造成较大影响,建立可动式四辊辊弯的数学模型探究第四辊子(即辅助辊)进给量与簧片成形量之间的关系;同时通过ANSYS Workbench平台搭建可动式辊弯成型过程的有限元模型,探究辅助辊进给量对簧片成形后残余应力的影响,以求通过调节辅助辊进给量,在保持簧片形状不变的情况下降低残余应力。结果表明:辅助辊进给量与主动辊进给量比值大于2时,辅助辊对簧片成形后残余应力基本无影响;当进给量比值k区间为(1.8~1.9)时,辅助辊基本不影响簧片成形几何形状,且残余应力降低量最大可接近30%;当进给量比值小于1.8时尽管残余应力降低比例很大,但是簧片形状同预期变化很大从而导致簧片失效。 展开更多
关键词 四辊辊弯 雨刮簧片 数学模型 有限元仿真 残余应力
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基于模糊神经网络在线自学习的多智能体一致性控制
17
作者 张宪霞 唐胜杰 俞寅生 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期590-603,共14页
针对多智能体系统分布式一致性控制问题,提出一种新的融合动态模糊神经网络(Dynamic fuzzy neural network,DFNN)和自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)算法的无模型自适应控制方法.类似于强化学习中执行者-评论家结构,D... 针对多智能体系统分布式一致性控制问题,提出一种新的融合动态模糊神经网络(Dynamic fuzzy neural network,DFNN)和自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)算法的无模型自适应控制方法.类似于强化学习中执行者-评论家结构,DFNN和神经网络(Neural network,NN)分别逼近控制策略和性能指标.每个智能体的DFNN执行者从零规则开始,通过在线学习,与其局部邻域的智能体交互而生成和合并规则.最终,每个智能体都有一个独特的DFNN控制器,具有不同的结构和参数,实现了最优的分布式同步控制律.仿真结果表明,本文提出的在线算法在非线性多智能体系统分布式一致性控制中优于传统基于NN的ADP算法. 展开更多
关键词 多智能体系统 自适应动态规划 动态模糊神经网络 分布式一致性控制 在线学习
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基于复杂施工条件的盾构法隧道通用管片拼装点位优选方法
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作者 胡珉 赵鹏鹏 吴秉键 《隧道建设(中英文)》 北大核心 2025年第1期77-84,共8页
管片拼装是盾构法隧道施工中的关键环节,合理的拼装点位选择对于隧道质量和施工效率至关重要。为此提出一种基于情境的管片拼装点位优选方法,通过设计点位生成器、模拟预测器和评价优选器,建立分级筛选的随境选择模型。该方法依据盾构... 管片拼装是盾构法隧道施工中的关键环节,合理的拼装点位选择对于隧道质量和施工效率至关重要。为此提出一种基于情境的管片拼装点位优选方法,通过设计点位生成器、模拟预测器和评价优选器,建立分级筛选的随境选择模型。该方法依据盾构与隧道的空间位置关系及其纠偏能力,将复杂工况划分为不同的施工情境,并针对每种情境设定相应的优化目标和权重系数。将管片拼装要求、盾尾间隙及油缸行程差等因素作为约束条件纳入优化目标中,使得管片拼装点位选择更加灵活全面和客观合理。通过上海12标右线工程仿真试验分析,证明随境选择模型在提高点位选择精度和合理性方面具有优势,与综合法、偏差法相比,随境法在不同施工情境下选择最优拼装点位时具有更好的有效性、准确性和通用性。 展开更多
关键词 管片拼装 盾构隧道 点位优选 施工情境 优化目标
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基于因子图融合地图的果园机器人定位方法 被引量:1
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作者 何创新 冯威 +4 位作者 李云辉 欧芳 李楠 苗中华 韩增德 《农机化研究》 北大核心 2025年第9期15-21,共7页
针对复杂果园环境中GPS信号易被遮挡和果树种植高度相似性,导致果园机器人初始化全局位姿困难、定位位姿与实际位姿不一致、定位精度低等问题,提出了一种基于因子图融合3D点云先验地图的果园机器人全局定位方法。首先,在果园3D点云先验... 针对复杂果园环境中GPS信号易被遮挡和果树种植高度相似性,导致果园机器人初始化全局位姿困难、定位位姿与实际位姿不一致、定位精度低等问题,提出了一种基于因子图融合3D点云先验地图的果园机器人全局定位方法。首先,在果园3D点云先验地图基础上,提出基于GPS分割出局部地图和NDT匹配相结合的方法,估计机器人在点云地图中全局初始位姿;其次,计算激光里程计作为先验位姿,采用NDT算法计算激光点云与地图匹配的全局位姿;最后,构建因子图融合激光里程计因子、IMU预积分因子和地图反馈因子,执行因子图优化,纠正激光里程计累积漂移,提高全局定位的精度。实验结果表明:在复杂的果园场景中,全局定位轨迹的横向均方根误差为0.17 m、标准差为0.09 m,纵向均方根误差为0.12 m、标准差为0.08 m,满足机器人执行果园任务的自主高精度全局定位要求。 展开更多
关键词 果园机器人 点云地图 因子图 全局定位
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大学生科技创新活动可持续发展指导策略和方法的探讨 被引量:13
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作者 虞世鸣 杨彦 +2 位作者 杨莹 褚旭昭 张静 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2012年第7期98-102,共5页
在实践中,将大学生科技创新活动与本科教学、研究生学位论文、企业新产品开发课题等融入在一个教育教学科研体系中,注重参加科创活动项目学生的创新能力以及综合素养的培养和提升,可以有效促使大学生科技创新活动在纵向及横向可持续发展... 在实践中,将大学生科技创新活动与本科教学、研究生学位论文、企业新产品开发课题等融入在一个教育教学科研体系中,注重参加科创活动项目学生的创新能力以及综合素养的培养和提升,可以有效促使大学生科技创新活动在纵向及横向可持续发展,同时获得其他的积极成果。 展开更多
关键词 创新活动 可持续 策略和方法 实践
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