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无人水面艇操纵模型分级辨识方法
1
作者
袁晓宇
黄承义
+2 位作者
彭艳
瞿栋
刘东柯
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期896-908,共13页
近年来,随着科技和军事能力的大幅提高,无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)以独特的地位和不可取代的作用得到了迅猛发展.受海面环境干扰大、无人水面艇本身时滞性强、艇载计算机运算能力有限等限制,很难获得精确的无人水面艇操...
近年来,随着科技和军事能力的大幅提高,无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)以独特的地位和不可取代的作用得到了迅猛发展.受海面环境干扰大、无人水面艇本身时滞性强、艇载计算机运算能力有限等限制,很难获得精确的无人水面艇操纵模型.同时作为一个工业领域的机器人,操纵模型的快速辨识对于研发和工程化都至关重要.针对这一问题,提出了无人水面艇分级操纵辨识方法,获得了无人水面艇的转舵模型和不同速度下的转艏操纵模型,并在此基础上通过仿真和实验验证了该模型的有效性.该方法简单高速,可以快速应用于无人水面艇的控制系统中.
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关键词
无人水面艇
模型辨识
系统辨识
操纵模型
分级辨识
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职称材料
Multi-Bug全局路径规划算法研究
被引量：
9
2
作者
彭艳
鲍凌志
+1 位作者
瞿栋
解杨敏
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期375-384,共10页
提出一种基于Multi-Bug思想的非搜索全局路径规划算法。在Multi-Bug算法中,借用传统Bug算法的寻路逻辑,加入遇到障碍物时的爬虫分裂规则及爬虫死亡条件判断规则,直至其中一只爬虫以相对最优路径抵达终点,从而实现多路径并行运算的局部...
提出一种基于Multi-Bug思想的非搜索全局路径规划算法。在Multi-Bug算法中,借用传统Bug算法的寻路逻辑,加入遇到障碍物时的爬虫分裂规则及爬虫死亡条件判断规则,直至其中一只爬虫以相对最优路径抵达终点,从而实现多路径并行运算的局部最优寻路策略。利用栅格法对多类障碍物、迷宫类地图等环境进行建模,并与Dist-Bug算法、RRT*和A*算法进行路径长度及运算时间的对比仿真实验,结果表明,采用Multi-Bug算法获得的路径长度和用时都表现得更加稳定;与获得最短路径的A*算法相比,Multi-Bug算法获得的平均路径长度仅增加了16.8%,平均用时减少了86.5%。经理论分析及仿真验证,Multi-Bug算法时间复杂度为O(n),具有路径较短、时效性强、算法通用性和稳定性好的路径规划性能。
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关键词
路径规划
Multi-Bug算法
Dist-Bug算法
栅格法
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职称材料
空化流对管路振动的影响与分析
3
作者
吴泽荣
翁培奋
+1 位作者
丁珏
李孝伟
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期951-967,共17页
管路系统空化流动诱导的管路振动是导致管路破坏的重要因素.重点研究流动扰动与空化的相互作用,以及对管路振动的影响.采用Zwart-Gerber-Belamri(ZGB)空化模型研究小扰动下空化云随空化数及雷诺数的动态演变规律,发现空化云会引起管路...
管路系统空化流动诱导的管路振动是导致管路破坏的重要因素.重点研究流动扰动与空化的相互作用,以及对管路振动的影响.采用Zwart-Gerber-Belamri(ZGB)空化模型研究小扰动下空化云随空化数及雷诺数的动态演变规律,发现空化云会引起管路的不平衡力和流量脉动.同时,空化云会加剧不平衡力和流量脉动的脉动幅值以及改变频率的调幅变频特性.在此基础上,将空化激励等效为激励源项引入传统管路流固耦合动力模型,得到一种改进的分析管路振动空化诱导机制的流固耦合动力学模型,对空化激励下的管路进行振动求解,给出临界空化数区间,同时揭示小扰动下空化诱导管路振动的原因.所得结果对研究空化管路系统的减振降噪及安全运行具有重要意义.
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关键词
空化
流固耦合模型
调幅变频
输液管路
振动
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职称材料
题名
无人水面艇操纵模型分级辨识方法
1
作者
袁晓宇
黄承义
彭艳
瞿栋
刘东柯
机构
上海大学无人艇工程研究院
国家海洋局北海海洋
工程
勘察
研究院
上海大学
计算机
工程
与科学学院
出处
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期896-908,共13页
基金
国家科技部重点研发计划资助项目(2018YFF01013402)。
文摘
近年来,随着科技和军事能力的大幅提高,无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)以独特的地位和不可取代的作用得到了迅猛发展.受海面环境干扰大、无人水面艇本身时滞性强、艇载计算机运算能力有限等限制,很难获得精确的无人水面艇操纵模型.同时作为一个工业领域的机器人,操纵模型的快速辨识对于研发和工程化都至关重要.针对这一问题,提出了无人水面艇分级操纵辨识方法,获得了无人水面艇的转舵模型和不同速度下的转艏操纵模型,并在此基础上通过仿真和实验验证了该模型的有效性.该方法简单高速,可以快速应用于无人水面艇的控制系统中.
关键词
无人水面艇
模型辨识
系统辨识
操纵模型
分级辨识
Keywords
unmanned surface vehicle(USV)
model identification
system identification
control model
hierarchical identification
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
Multi-Bug全局路径规划算法研究
被引量：
9
2
作者
彭艳
鲍凌志
瞿栋
解杨敏
机构
上海大学无人艇工程研究院
上海大学
上海
市智能制造与机器人重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期375-384,共10页
基金
国家自然科学基金项目(91648119)
上海市科委项目(17DZ1205001)
上海市科技创新行动计划启明星项目(19QA1403500)。
文摘
提出一种基于Multi-Bug思想的非搜索全局路径规划算法。在Multi-Bug算法中,借用传统Bug算法的寻路逻辑,加入遇到障碍物时的爬虫分裂规则及爬虫死亡条件判断规则,直至其中一只爬虫以相对最优路径抵达终点,从而实现多路径并行运算的局部最优寻路策略。利用栅格法对多类障碍物、迷宫类地图等环境进行建模,并与Dist-Bug算法、RRT*和A*算法进行路径长度及运算时间的对比仿真实验,结果表明,采用Multi-Bug算法获得的路径长度和用时都表现得更加稳定;与获得最短路径的A*算法相比,Multi-Bug算法获得的平均路径长度仅增加了16.8%,平均用时减少了86.5%。经理论分析及仿真验证,Multi-Bug算法时间复杂度为O(n),具有路径较短、时效性强、算法通用性和稳定性好的路径规划性能。
关键词
路径规划
Multi-Bug算法
Dist-Bug算法
栅格法
Keywords
path planning
Multi-Bug algorithm
Dist-Bug algorithm
grid method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
空化流对管路振动的影响与分析
3
作者
吴泽荣
翁培奋
丁珏
李孝伟
机构
上海大学
上海
市应用数学和力学
研究
所
上海大学无人艇工程研究院
出处
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期951-967,共17页
文摘
管路系统空化流动诱导的管路振动是导致管路破坏的重要因素.重点研究流动扰动与空化的相互作用,以及对管路振动的影响.采用Zwart-Gerber-Belamri(ZGB)空化模型研究小扰动下空化云随空化数及雷诺数的动态演变规律,发现空化云会引起管路的不平衡力和流量脉动.同时,空化云会加剧不平衡力和流量脉动的脉动幅值以及改变频率的调幅变频特性.在此基础上,将空化激励等效为激励源项引入传统管路流固耦合动力模型,得到一种改进的分析管路振动空化诱导机制的流固耦合动力学模型,对空化激励下的管路进行振动求解,给出临界空化数区间,同时揭示小扰动下空化诱导管路振动的原因.所得结果对研究空化管路系统的减振降噪及安全运行具有重要意义.
关键词
空化
流固耦合模型
调幅变频
输液管路
振动
Keywords
cavitation
fluid structure coupling model
amplitude modulation and frequency conversion
infusion pipeline
vibration
分类号
O368 [理学—流体力学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人水面艇操纵模型分级辨识方法
袁晓宇
黄承义
彭艳
瞿栋
刘东柯
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2020
0
在线阅读
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职称材料
2
Multi-Bug全局路径规划算法研究
彭艳
鲍凌志
瞿栋
解杨敏
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
空化流对管路振动的影响与分析
吴泽荣
翁培奋
丁珏
李孝伟
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
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